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本發(fā)明公開了一種適應(yīng)多規(guī)格芯片的表面貼裝機拾取裝置，包 括 Z 向進給模塊、傳動模塊、氣路模塊、花鍵軸模塊和吸嘴模塊，其 中 Z 向進給模塊用于帶動背板上下運動；氣路模塊中的真空發(fā)生器用 于產(chǎn)生真空，并通過氣管、快接接頭和花鍵軸聯(lián)接，在花鍵軸內(nèi)部產(chǎn) 生真空環(huán)境；傳動模塊用于保證吸取的芯片在貼裝時姿態(tài)的精準(zhǔn)度； 花鍵軸模塊用于傳遞旋轉(zhuǎn)運動和提供緩沖作用；吸嘴模塊則通過吸嘴 頭與吸嘴桿內(nèi)嵌的密封墊產(chǎn)生不同的配合，控制不同組合的通氣孔的 開閉，進而使吸嘴頭產(chǎn)生不同尺寸的真空域。通過本發(fā)明，應(yīng)能夠僅 采用一

本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)化的多軸電機同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機驅(qū)動模塊和人機交互模塊；通過包括脈沖采集模塊采集主令電機輸出的脈沖信號經(jīng)過光電隔離處理后發(fā)送到控制器模塊，控制器·746·模塊對接收到的脈沖信號進行周期性的采樣計數(shù)，將脈沖數(shù)通過同步串行差分總線發(fā)送給多軸模塊，多軸模塊根據(jù)當(dāng)前的數(shù)據(jù)幀以及從動電機的反饋脈沖信號生成 PWM 控制信號

本發(fā)明公開了一種多參數(shù)模型指導(dǎo)的迭代提取血管造影圖像運動參數(shù)的方法，包括：從造影圖序列的醫(yī)學(xué)圖像中自動選取 I 個血管結(jié)構(gòu)特征點，并分別對這些特征點在整個造影圖序列中進行自動跟蹤，以得到每個特征點的跟蹤序列，利用離散傅里葉變換對每個特征點的跟蹤序列進行處理，以生成離散傅里葉變換結(jié)果 Si(k)，初始化迭代參數(shù) j＝0，并獲取離散傅里葉變換結(jié)果 Si(k)中各頻點的幅度和頻率范圍，在各頻點的幅度和頻率范圍中對該頻點的跟

本發(fā)明公開了一種砂帶磨削加工的路徑規(guī)劃方法，用于實現(xiàn)對被加工曲面上的刀具路徑規(guī)劃，其特征在于，該方法具體包括：S1 提取被加工曲面的等參數(shù)線；S2 在參數(shù)域內(nèi)，規(guī)劃相鄰的等參數(shù)線間的過渡路徑，各等參數(shù)線與所述過渡路徑形成參數(shù)域內(nèi)的初始刀位軌跡；S3 將參數(shù)域中的初始刀具軌跡離散，并根據(jù)參數(shù)域與待加工曲面的點對應(yīng)關(guān)系，將參數(shù)域中規(guī)劃出的離散點映射到待加工曲面上，獲得刀觸點；S4 計算每個刀觸點對應(yīng)的刀位點、刀軸矢量和接觸輪軸線矢量，得到砂帶磨削加工的刀位數(shù)據(jù)，即可實現(xiàn)刀具路徑規(guī)劃。本發(fā)明的方法可以有效

該成果先后獲得江蘇省科技進步一等獎、國家科技進步二等獎。創(chuàng)建了機插毯苗、缽苗兩套“三控”育秧新技術(shù)； “三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培途徑及生育診斷指標(biāo)體系； 毯苗、 缽苗機插水稻“三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培技術(shù)新模式等多種栽培技術(shù)。 先后被農(nóng)業(yè)部與蘇、皖、鄂、贛等省列為主推技術(shù)；在 2015 至 2017 年期間，累計應(yīng)用 8952.7 萬畝，新增稻谷 335.1 萬噸，增收 97.6 億元，節(jié)本 17.3 億元，累計新增效益 114.9 億元。

本發(fā)明公開了一種適用于多材質(zhì)工件的 3D 打印設(shè)備，其包括三 維運動結(jié)構(gòu)、工作臺、轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置、供料系統(tǒng)和控制系統(tǒng)， 三維運動結(jié)構(gòu)包括 X 軸、Y 軸和 Z 軸運動結(jié)構(gòu)；工作臺與 X 軸運動結(jié) 構(gòu)固定連接，其在 X 軸運動結(jié)構(gòu)和 Y 軸運動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下作水平運動， 在 Z 軸運動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下作上下運動；轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置包括轉(zhuǎn)盤 和電機；轉(zhuǎn)盤周向上安裝有多個分段式螺桿噴頭裝置，其在電機的帶 動下實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)切換；供

該成果將光纖光柵與多種通信復(fù)用技術(shù)相結(jié)合，采用一種新型的光纖光柵調(diào)諧解調(diào)技術(shù)，具有當(dāng)前最先進技術(shù)特點的多參數(shù)、多功能、分布式光纖光柵傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠同時對多點（1-32點）、多個物理量（例如溫度、應(yīng)變、振動等）進行測量。其檢測的最大應(yīng)變量20000με，應(yīng)變分辨率1 με，可檢測溫度范圍-30—200℃，溫度分辨率0.03 ℃，并可給出相關(guān)物理量的分布曲線。 該成果在實際應(yīng)用中將推廣和轉(zhuǎn)化為兩個方向的產(chǎn)品：1.廣泛應(yīng)用于各類重大工程建筑，包括大型橋梁、大樓、大壩、輸油管道、化

一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機實時導(dǎo)向系統(tǒng)，包括激光全站儀、激光標(biāo)靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計算機，所述后視棱鏡用于檢測測量過程中全站儀的位置是否發(fā)生變動，所述激光標(biāo)靶用于實時測量盾構(gòu)機的姿態(tài)角，所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構(gòu)機兩端，所述激光全站儀通過發(fā)射激光測量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標(biāo)靶棱鏡在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，再結(jié)合上述激光標(biāo)靶測量得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，由計算機計算得到多組姿態(tài)角并進行融合處理，即可得到優(yōu)化的盾構(gòu)機姿態(tài)角，實施對盾構(gòu)機的實時導(dǎo)向。本發(fā)明在標(biāo)靶內(nèi)部傳感器出現(xiàn)故障或是

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負(fù)載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動式機器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關(guān)節(jié)等項目。

機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。 一、項目進展 創(chuàng)意計劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 柳佳樂 自動化18-2 2018-2022 劉浩峰 計算機科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動化18-5 2018-2022 李明晶 測控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機械工程學(xué)院 教授 精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動化測控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù) 蘇樹智 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項目簡介 目前，機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢，應(yīng)用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設(shè)計仿生六足煤礦救援機器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進技術(shù)，實現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規(guī)劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。