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本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

本發(fā)明公開了一種多自由度開關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負(fù)載差異過(guò)大且多路輸出的開關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來(lái)解決實(shí)際負(fù)載差異過(guò)大導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行劇烈振動(dòng)的問(wèn)題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實(shí)現(xiàn)負(fù)載差異過(guò)大情況下大負(fù)載自由度和小負(fù)載自由度先后啟動(dòng)。先啟動(dòng)大負(fù)載相的電流控制，同時(shí)保持小負(fù)載相處于靜止?fàn)顟B(tài)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)大負(fù)載相的實(shí)際電流值，當(dāng)實(shí)際電流達(dá)到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時(shí)，再啟動(dòng)小負(fù)載相的電流控制。同步精確控制其他相負(fù)載的電流，公共橋臂獨(dú)立運(yùn)作，開關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對(duì)值最大的那一相負(fù)載橋臂匹配。負(fù)載橋臂的運(yùn)作變化取決于電流誤差信號(hào)的極性和電流誤差絕對(duì)值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對(duì)所有負(fù)載電流進(jìn)行同步精確控制。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹商品名稱：齊心 A745透明板夾 型號(hào)：A745顏色：淺藍(lán)、淺綠、透明 ● 設(shè)計(jì)美觀； ● 硬度強(qiáng)，書寫方便； ● 同時(shí)柔韌度好，不易碎裂； ● 優(yōu)質(zhì)進(jìn)口夾具，文件不易脫落。 西安市谷得商貿(mào)有限公司成立于2009年9月。旗下oa916好辦公商城主要以網(wǎng)店直銷辦公用品，與國(guó)內(nèi)各大知名文具廠商合作，減少中間環(huán)節(jié)，降低產(chǎn)品成本，直接讓利給客戶。客戶服務(wù)電話:029-88186845    15591802475經(jīng)營(yíng)范圍：辦公用品-文化辦公用品-體育用品-計(jì)算機(jī)軟硬件及配件-辦公設(shè)備-數(shù)碼產(chǎn)品-辦公耗材-打印機(jī)復(fù)印件耗材-電子產(chǎn)品-工藝禮品-清潔用品-服裝鞋帽-日用百貨的批發(fā)銷售.  公司主營(yíng)：齊心文具西北特約代理商，得力文具西北批發(fā)商，APP集團(tuán)復(fù)印紙陜西批發(fā)商，等三大品牌的批發(fā)兼零售，后期還要延伸產(chǎn)品線，為客戶提供更多服務(wù)。公司以誠(chéng)信為本遵守商業(yè)道德，追求完美服務(wù)，保證產(chǎn)品質(zhì)量，減少中間環(huán)節(jié)，以優(yōu)質(zhì)優(yōu)價(jià)回饋廣大客戶。我們的理念：尋找性價(jià)比高的產(chǎn)品，服務(wù)好客戶   西安市谷得商貿(mào)有限公司旗下：oa916好辦公商城：秉承了“我們讓辦公采購(gòu)更簡(jiǎn)單”的品牌承諾，并將其融合先進(jìn)科技、環(huán)保精神和人文關(guān)懷的辦公服務(wù)理念，憑借其先進(jìn)的供應(yīng)鏈管理和采購(gòu)體系，努力在打造涵蓋辦公用品、辦公家具、辦公設(shè)備、商務(wù)禮品、辦公用的定制、的綜合辦公采購(gòu)和商務(wù)服務(wù)平臺(tái)，讓廣大企業(yè)、政府和個(gè)人用戶充分體驗(yàn)到辦公用品采購(gòu)和商務(wù)生活的簡(jiǎn)單輕松及無(wú)限樂(lè)趣。公司地址：西安市東高新開發(fā)區(qū)   郵政編碼：710043聯(lián)系電話：029-88186845   15591802475政府客戶專線：15191444326  售后服務(wù)：15591801966客服QQ：1369445362  QQ:1711140768  QQ:1714415519公司主頁(yè)：www.oa916.net 公告：本商品最終價(jià)格以本公司客服報(bào)價(jià)為準(zhǔn)！                        oa916好辦公商城-西北辦公用品直銷網(wǎng):http://www.oa916.net:專業(yè)從事網(wǎng)店直銷、辦公用品、辦公家居、辦公耗材、復(fù)印紙打印紙批發(fā)。采購(gòu)電話：029-88186845   15591802475在線客服：QQ：1369445362  QQ:1711140768  QQ:1714415519 商城銷售：辦公用品、學(xué)生文具、復(fù)印紙、勞保用品： -辦公設(shè)備.辦公耗材：辦公用品、復(fù)印紙打印紙、財(cái)務(wù)用品、書寫文具用品。主營(yíng)設(shè)備品牌：齊心、科密、三木、云廣、得力、文具品牌：齊心、世寶、歐文、得力、書寫用品品牌：真彩、寶克、齊心、得力、財(cái)務(wù)用品品牌：萊特 、國(guó)增、三維。皮面紙質(zhì)薄本：萊特、唐都、七彩、錦夏、齊心、得力。 Oa916好辦公商城業(yè)務(wù)范圍：齊心文具西北總代理、得力文具西北批發(fā)商、APP集團(tuán)復(fù)印紙、世寶文具、歐文五金、辦公用品批發(fā)、牛皮紙檔案袋批發(fā)定做、無(wú)酸紙檔案盒批發(fā)定做、文件夾檔案盒印字、網(wǎng)店所有商品代銷、檔口批發(fā)、零售業(yè)務(wù)！貨源充足， 現(xiàn)面向全國(guó)誠(chéng)招各地區(qū)實(shí)體店及網(wǎng)店代理.加盟：oa916好辦公商城：秉承了“我們讓辦公采購(gòu)更簡(jiǎn)單”的品牌承諾，并將其融合先進(jìn)科技、環(huán)保精神和人文關(guān)懷的辦公服務(wù)理念，憑借其先進(jìn)的供應(yīng)鏈管理和采購(gòu)體系，努力在打造涵蓋辦公用品、辦公家具、辦公設(shè)備、商務(wù)禮品、辦公用的定制、的綜合辦公采購(gòu)和商務(wù)服務(wù)平臺(tái)，讓廣大企業(yè)、政府和個(gè)人用戶充分體驗(yàn)到辦公用品采購(gòu)和商務(wù)生活的簡(jiǎn)單輕松及無(wú)限樂(lè)趣。公司地址：西安市東高新開發(fā)區(qū)   郵政編碼：710043聯(lián)系電話：029-88186845   15591802475政府客戶專線：15191444326  售后服務(wù)：15591801966客服QQ：1369445362  QQ:1711140768  QQ:1714415519商城網(wǎng)站：www.oa916.net 公告：本商品最終價(jià)格以本公司客服報(bào)價(jià)為準(zhǔn)！