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本發(fā)明公開了一種五自由度混聯(lián)振動篩，包括支撐架、并聯(lián)激振裝置、篩體、彈簧、傾角調節(jié)器、中位激振器、篩尾激振器和尾平衡鏈。并聯(lián)激振裝置位于支撐架的頭部，用于使篩體產生繞垂直軸的轉動和沿水平面內的兩個方向的移動共三個自由度的振動，中位激振器用于使篩體產生垂直方向的振動，篩尾激振器用于使篩體產生繞與篩體寬度方向平行的水平軸的轉動，尾平衡鏈可起到使篩體受力平衡或調節(jié)篩體的振動自由度的作用。本發(fā)明的篩體最多能實現(xiàn)五個自由度的振動，篩分效率高，處理量大，且在各振動方向的振動參數(shù)均可調節(jié)，對不同篩分物料的適應性強。

本發(fā)明公開了一種用于芯片倒裝的多自由度鍵合頭，包括安裝立板、對準機構和調平機構，其中對準機構包括縱向設置在安裝立板上部的 Z 向模組和橫向設置在 Z 向模組上的支架，并在 Z 向電機和旋轉電機的配合驅動下實現(xiàn)鍵合頭相對于 Z 軸方向的對準運動；調平機構包括固定設置在支架下側的上平臺、帶有吸嘴的下平臺和設置在上下平臺之間的三個支鏈結構，其中調平中心鏈的兩端分別通過轉動副與上下平臺相連，分布在中心鏈兩側的兩個調平側鏈各自配備有作為調節(jié)動力輸入的移動副，且其上下端分布通過多個轉動副與上下平臺相連。通過本發(fā)

（專利號：ZL 201510030595.X） 簡介：本發(fā)明公開一種多自由度可拆卸輕型分揀機器人，屬于工業(yè)機器人技術領域。該機器人機構包括機架、末端執(zhí)行器、第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，第一支鏈包括第一主動臂、第一從動臂、第二主動臂以及連接桿，第二支鏈包括第三主動臂、第三從動臂和第三次級從動臂，第三支鏈包括第四主動臂和齒條；第一支鏈、第二支鏈以及第三支鏈分別由主動臂與驅動裝置連接，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均與末端執(zhí)行器連接。本發(fā)明采用

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統(tǒng)相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構代碼 91310113MA7B0CQ912 經營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統(tǒng)相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關節(jié)等項目。

針對六自由度電動或液壓平臺，輸入六個缸體的空間幾何數(shù)據(jù)，建立電動缸空間運動模型。在六自由度平臺合理的運動范圍內，輸入任意六自由度數(shù)據(jù)（X,Y,Z坐標，以及繞X,Y,Z軸的旋轉角度），可以精確計算出每個缸體運動的長度，并用三維圖形進行顯示。 每個缸體采用位移傳感器實時監(jiān)測缸體長度，通過給定不同的驅動電壓和驅動時長，可以使得六自由度平臺做出預定姿態(tài)。 若相關企業(yè)需要，該專利可低額轉讓，具體價格面議。

本項目的目標是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)（五軸），研究相關軟硬件核心技術，提升南通市及我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術創(chuàng)新和產業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式車銑復合加工中心等高檔數(shù)控機床上配套應用，形成批量生產能力。可達技術指標序號名稱規(guī)格1插補周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數(shù)10004聯(lián)動軸數(shù)五軸，三個直線軸、兩個旋轉軸5伺服驅動接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補Nurbs曲線插補7RTCP刀具中心點控制8空間刀具補償多種空間刀具補償模式，補償建立、取消9平面C型刀具補償256組10螺距誤差補償單向、雙向螺距誤差補償11反向間隙補償多種條件補償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標準兼容Fanuc標準14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標準，最大支持1024輸入/1024輸出點，128個定時器，128個計數(shù)器16現(xiàn)場總線接口CAN、RS485   一、系統(tǒng)關鍵技術 高速高精多軸運動控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡運動控制算法 基于超聲波加工運動特性及動力學特性分析，提出“速度規(guī)劃單元”和“速度等級”概念。實現(xiàn)了具有前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡速度規(guī)劃算法。該算法根據(jù)讀入軌跡段的幾何特性及動力學特性自適應實現(xiàn)超聲波加工軌跡插補中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據(jù)微段速度規(guī)劃策略，實現(xiàn)了針對連續(xù)微小線段軌跡的插補算法。插補算法可正確確定微段插補過程中每一步的軌跡坐標，并解決插補過程中的終點判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實現(xiàn)了對插補軌跡進行精確控制以及對加速度和加加速進行控制。優(yōu)異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動，并在不增加系統(tǒng)運算量的情況下使得整個插補過程能夠平滑快速執(zhí)行。本部分工作實現(xiàn)了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補和速度規(guī)劃的離散性，重點實現(xiàn)了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個插補過程平滑進行。 (3) NURBS曲線插補及速度平滑控制 實現(xiàn)了具有軌跡預讀功能的NURBS曲線運動規(guī)劃算法。針對NURBS曲線的軌跡幾何特征，實現(xiàn)了基于“規(guī)劃單元”的速度規(guī)劃和參數(shù)插補算法。給出NURBS預讀策略和速度規(guī)劃算法，通過規(guī)劃單元的預讀、規(guī)劃單元間轉接速度的調整和規(guī)劃結果的及時輸出保證了插補的實時性；實現(xiàn)了NURBS曲線規(guī)劃單元的參數(shù)插補方法。為了適應采用的軌跡預讀算法，提出“重疊拼接法，實現(xiàn)了相鄰兩個NURBS曲線的光滑轉接。 機床精度補償技術研究： (1) RTCP技術 實現(xiàn)了旋轉刀具中心點編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機床配置引起坐標變換移植到CNC控制器中在坐標插補之后進行的策略,即采用先插補后轉換的機制來徹底消除坐標旋轉而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補償技術 實現(xiàn)了空間刀具補償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補償參數(shù)”通過分析超聲波頭與零件之間關系，開發(fā)適應不同情況的刀具補償矢量計算方法。根據(jù)補償指令方法的使用方式，實現(xiàn)了工具補償?shù)慕⑴c取消方法。實現(xiàn)了補償過程中由于補償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補償技術 除了RTCP和空間刀補外，實現(xiàn)了反向間隙補償、螺距誤差補償。控制系統(tǒng)體系結構研究： (1) 運動控制總線 實現(xiàn)了與伺服驅動器的通信。運動控制總線的國際標準較多，在不開發(fā)伺服驅動器的條件下，只能采用某一國際標準。本系統(tǒng)實現(xiàn)了兩個標準：(1)基于以太網(wǎng)物理層的SERCOS III標準，該標準是歐系數(shù)控系統(tǒng)的主力標準，有大量的高性能伺服驅動器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標準，該標準由安川開發(fā)，伺服驅動器價格相對低，具有成本優(yōu)勢。 (2) 位置控制算法 實現(xiàn)了對電機的位置控制。本系統(tǒng)采用目前成熟穩(wěn)定的帶有前饋的PID控制實現(xiàn)位置環(huán)，閉環(huán)周期100ms。傳統(tǒng)的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩(wěn)定的優(yōu)點，但是需要誤差已經產生后才能改變輸出，進而實現(xiàn)對目標值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標值處理后直接向前傳遞，達到系統(tǒng)快速響應和跟蹤的目的，理論上可以實現(xiàn)對目標值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關技術 實現(xiàn)了梯形圖的編輯、編譯、運行、調試功能。同時提供PC Windowns環(huán)境下的梯形圖編輯、編譯環(huán)境。 二、對國家產業(yè)結構影響 通過本項目的實施，將極大促進我國自主高檔數(shù)控機床產業(yè)的整體進步，形成打破國外技術壟斷和產品封鎖的知識產權利器，使國產高檔數(shù)控機床及高檔數(shù)控系統(tǒng)在國內外市場上具有核心競爭力和自主權。     應用范圍：   本項目的目標是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)，研究相關軟硬件核心技術，提升我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術創(chuàng)新和產業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復合加工中心等高檔數(shù)控機床上配套應用，形成批量生產能力。

本實用新型涉及三自由度球心可調靈活眼，包括機架、眼球、球心調節(jié)桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調節(jié)桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯(lián)接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個伸縮桿圍繞球心調節(jié)桿均布。本實用新型具有空間三個轉動自由度的，靈活度高，易實現(xiàn)高速運動；將三個直線運動轉化為眼球的空間轉動，控制方便；球心調節(jié)桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環(huán)境適應力。

本發(fā)明公開了一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置，包括支撐底座以及固定在支撐底座上的驅動傳感機構Ｉ和驅動傳感機構ＩＩ，驅動傳感機構Ｉ和驅動傳感機構ＩＩ由光電編碼器、直流力矩電機、磁流變液阻尼器和力矩傳感器組成；其中，驅動傳感機構Ｉ的輸出端通過聯(lián)軸器Ｉ連接弧形導軌的一端，弧形導軌的另一端依次通過連接桿Ｉ、連接桿ＩＩ、連接桿ＩＩＩ固定在支撐板Ｉ上，連接桿ＩＩＩ通過軸承Ｉ固定在支撐板Ｉ上，支撐板Ｉ固定在支撐底座上；驅動傳感機構ＩＩ的輸出端通過聯(lián)軸器ＩＩ連接手機訓練機構的驅動軸，手指訓練機構包括訓練桿、前指套、后指套、驅動連接件和驅動軸，驅動軸通過驅動連接件與訓練桿傳動連接；訓練桿的前端部嵌入弧形導軌中沿著弧形導軌滑動。

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執(zhí)行粗調的同時，實現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執(zhí)行精調的同時，實現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自