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可分解重構的多足步行機器人
本發明公開了一種可分解重構的步行機器人，包括分兩排并列分布在機架單元左右兩側的足單元結構，其特征在于：機器人是由組單元結構、機身單元結構和主動關節單元結構構成。各個單元結構可以方便、獨立的與其他單元結構分離和組合。本發明通過調整機架連接架的位置和數量改變步行機器人足的數量的布置方式，進而改變步行機器人的結構和功能。本發明在步行機器人的結構和運動功能上都具有更大的擴展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運動結構，對各種不同的運動環境具有更強的適應能力。該步行機器人可以滿足各種環境和任務的需要，同
華中科技大學
2021-04-14
多模式可重構超寬帶通信及雷達集成收發芯片
面向日益復雜多樣的電子產品應用場景，電子設備的小型化進程不斷加快，對于高集成、多模式、多功能的芯片需求飛速高漲。本項研究成果針對生物醫療電子、個人無線體域網、近距離無感支付、車載定位、戰場實時感知、無人機導航等應用需求，提出一種超寬帶無線通信兼具FMCW雷達測距的復合型收發機創新性結構。收發機采用超寬帶射頻調頻+可再生型鑒頻技術，實現通信及雷達的共架構方案；提出多相中頻時差測距機理，將分辨率提高2個數量級，達到mm級精確測距，動態范圍擴大4倍；射頻前端基于電流共享技術，實現射頻振蕩器+功放、低噪放+鑒頻+混頻的一體化實現，系統功耗優化40%；提出子載波發生器+頻率校正環路的數字化復用結構，發射機可半數字化實現，從而得到一款支持無線數據傳輸、時差/頻差/相差雷達測距的極低功耗復用型收發芯片。
圖1.研制的通信+雷達集成收發機芯片顯微照片
北京理工大學
2023-03-13
基于多智能體的復雜軟件演化模型及支撐環境
建立基于多智能體的軟件動態體系結構模型，采用模型驅動的軟件構造方法，敏捷構造開放環境下軟件系統；研究變化建模、層次感知、智能決策等技術方法，實現軟件結構、行為等多方面的動態演化。
主要技術指標
從環境感知、數據分析、通信機制等多個方面，提升了面向動態環境的復雜軟件系統持續性演化能力。
支持軟件系統在運行過程中靈活調整、柔性適變。
相關成果
（1）基于多智能體的軟件動態演化支撐環境；
（2）自適應軟件體系結構建模工具；
（3）基于Agent自適應動態集成演化平臺；
（4）面向動態演化的集成規則設計工具軟件。
西安電子科技大學
2022-12-12
力-熱-化多場耦合理論與數值模擬技術
隨著人類對自然科學認識的不斷深入以及現代工業技術的不斷進步，特別是凝膠等軟物質的應用、鋰電池、燃料電池等技術的發展，人們逐漸認識到力熱與化學作用之間也存在著不可忽略的耦合作用。本成果完成人通過引入化學反應進度，基于非平衡態熱力學建立了一套適用于描述可變形固體材料質量傳遞、熱傳導以及化學反應耦合問題的力-熱-化連續介質理論框架，該理論適用范圍寬廣，針對包含化學反應的各演化過程有相應的耦合動力學控制方程。針對所建立力-熱-化多
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種具有耦合電感的多電平級聯逆變器
本發明公開了一種具有耦合電感的多電平級聯逆變器，其中， 有 N 個逆變單元并聯，每個單相 H 橋對應一個耦合電感，N≥2，且 N 為自然數；同一個單相 H 橋逆變單元的左橋臂側的上橋臂是第一功率開關管，同一個逆變單元的左橋臂側的下橋臂是第二功率開關管，同 一個單相 H 橋單元的右橋臂側的上橋臂是第三功率開關管，同一個單 相 H 橋單元的右橋臂的下橋臂是第四功率開關管，第一功率管、第二 功率管、第三功率管和第四功率管均為絕緣柵雙極性晶體管 IGBT；N 個耦合電感以循環對稱的結構連接。本發明在無需復雜
華中科技大學
2021-04-14
一種多取代呋喃化合物的制備方法
呋喃類化合物是一類重要的雜環化合物，該類化合物不僅是許多 天然產物的核心結構單元，而且大多具有生物活性，在醫藥、農藥以 及生物化學、天然產物合成，藥物合成，材料化學等方面有廣泛的應 用。此外，呋喃類化合物還可以發生取代反應、氧化反應、DA 反應、 環加成反應等多種化學轉化，是合成碳環以及雜環化合物等的重要中 間體，在有機合成中有著廣泛的應用。因此呋喃類化合物合成的方法 學研究一直被人們所關注。 傳統的呋
蘭州大學
2021-04-14
用于多軸磁懸浮軸承的電力電子控制器
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
磁懸浮軸承是利用電磁力實現轉子無接觸支撐的新型支撐設備，對于高轉速和高精度的場合，磁懸浮軸承在旋轉機械中得到了廣泛應用。在磁懸浮軸承系統中，電力電子控制器用于控制磁軸承線圈電流，從而產生用于懸浮的電磁力，是重要組成部分之一。
現有技術的痛點問題：目前在此領域廣泛使用的電力電子變換器存在使用器件較多的不足之處，從而帶來體積大、成本高等缺點，不利于系統的集成化。對于多軸磁懸浮軸承，存在較大的優化空間。另外，磁懸浮軸承中電力電子器件是最易失效的部件之一，威脅磁懸浮軸承的運行可靠性。如果在高速旋轉過程中出現器件失效，將造成嚴重后果。
華中科技大學
2022-07-26
可配置的多機器人三維仿真系統
機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術始終是機器人領域的熱點之一。將計算機仿真技術的優勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環境。機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學的教學中，豐富教學的內容。
項目特色：
對機器人的三維仿真實現。根據真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉、縮放操作。
根據“可配置”的設計目標，采用模塊化的設計思路，實現與真實網絡多機器人系統相同的架構，保證仿真系統與真實系統各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。
通過對機器人學中正逆運動學、雅克比矩陣、軌跡規劃等基礎知識的研究，依據.Net開發平臺，采用C#語言實現了三維仿真系統的整體架構，利用Managed Direct3D實現了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優勢實現了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數據文件的記錄回放功能等。
主要技術性能指標：
萬次無故障運行，運行過程中內存占用為55M。
可運行于不同的操作系統中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。
仿真場景可以實現60fps的刷新率。
可通過Internet實現與真實網絡多機器人系統的連接。
南開大學
2022-08-12
多特異性鉑 (IV) 配合物抑制乳腺癌
南京大學化學化工學院郭子建院士與生命科學院王曉勇教授團隊開發了一系列具有免疫調節性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過同時調節炎癥和免疫抑制微環境來實現對乳腺癌生長的抑制。
一、項目分類
重大科學前沿創新、關鍵核心技術突破
二、成果簡介
大量的研究發現鉑類藥物除了直接殺傷腫瘤細胞外，還能夠通過調節免疫反應來對抗腫瘤。美國FDA已批準多項鉑類藥物與免疫檢查點抑制劑聯合的腫瘤治療方案，打開了鉑類藥物設計的新視角。通過合理的設計來增強傳統鉑類藥的免疫調節性能，為臨床腫瘤治療提供新的解決方案。
南京大學化學化工學院郭子建院士與生命科學院王曉勇教授團隊開發了一系列具有免疫調節性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過同時調節炎癥和免疫抑制微環境來實現對乳腺癌生長的抑制。DNP展現出顯著高于順鉑的體內外抗腫瘤活性，機理研究表明該化合物具有多個與乳腺癌、炎癥、轉移、免疫逃逸相關的靶點，包括環氧合酶2(COX-2)、程序性死亡受體(PD-L1)、乳腺癌相關蛋白BRD4以及胞外調節激酶Erk1/2和致癌基因c-Myc等。這種多特異性既拓寬了對金屬藥物作用機制的理解，又為化療免疫聯合治療提供了一個選擇策略。該研究成果發表于國際化學頂級期刊Angew. Chem. Int. Ed., 2020,59, 23313。
南京大學
2022-08-12
多模式三維測量顯微鏡技術及儀器
隨著微納加工技術的發展，微納尺度空間三維測量技術需求越來越大。目前， 高端微納結構三維測量儀器主要是國外進口設備，國內在核心技術和工程化方面 尚不足。在系統研究干涉顯微測量技術和結構光共焦測量技術的基礎上，提出了 干涉共焦顯微鏡方案，并得到專利授權，進行了仿真驗證，光機結構設計和加工， 核心算法研究，軟件編寫，原型樣機測試和改進等工作。提出一種基于可編程照 明的顯微鏡測量模式(申請專利)克服樣品多反射率的影響;提出了一種基于選 擇采樣的相位求取算法，克服相移誤差影響;在核心器件設計上，任務開展了低
上海理工大學
2021-01-12