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一種多線圈電磁式力觸覺反饋裝置及方法
本發(fā)明公開了一種多線圈電磁式力觸覺反饋裝置及方法，包括底座、設(shè)置在底座上的 n 個電磁線圈 和操作桿;電磁線圈內(nèi)部為導(dǎo)磁鐵芯、外部纏繞銅線，并與嵌入式控制系統(tǒng)的驅(qū)動線圈控制電路連接; 一個電磁線圈作為磁場補(bǔ)償線圈設(shè)置在底座中心軸處，其余電磁線圈作為磁場產(chǎn)生線圈在操作空間中圍 繞中心軸等距分布在底座上;線圈的姿態(tài)能夠隨著人機(jī)交互應(yīng)用案例的需要而調(diào)整，線圈的位置能夠隨 著不同的人機(jī)交互應(yīng)用需要而動態(tài)改變;操作桿由磁鐵及手柄構(gòu)成，用于在線圈產(chǎn)生的可操作有效磁場 空間中與磁場交互。本發(fā)明
武漢大學(xué)
2021-04-14
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多鐵BiFeO3薄膜反鐵磁序應(yīng)變調(diào)控機(jī)制
BiFeO3薄膜反鐵磁序的研究是理解磁電耦合效應(yīng)和實現(xiàn)電場控制磁性的前提，然而觀測反鐵磁結(jié)構(gòu)實驗手段有限，薄膜中多個鐵彈疇的存在進(jìn)一步使其分析更為困難。因此，BiFeO3薄膜反鐵磁結(jié)構(gòu)及其應(yīng)變調(diào)控的物理機(jī)制一直還存在爭議。 研究發(fā)現(xiàn)應(yīng)變可大幅度調(diào)控反鐵磁磁矩朝向，且在大的拉應(yīng)變作用下反鐵磁磁矩朝向與鐵電極化的垂直關(guān)系被打破，結(jié)合第一性原理揭示應(yīng)變對反鐵磁序的調(diào)控是由Dzyaloshinskii-Moriya（DM）相互作用和單離子各向異性間相互競爭導(dǎo)致；該工作打破了之前一般認(rèn)為的Bi
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
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提高多逆變器并聯(lián)并網(wǎng)系統(tǒng)對電網(wǎng)阻抗魯棒性的方法
本發(fā)明公開了提高多逆變器并聯(lián)并網(wǎng)系統(tǒng)對電網(wǎng)阻抗魯棒性的 方法。方法一步驟為：檢測各逆變器電容電流、并網(wǎng)電流、PCC 點(diǎn)電 壓；計算得到誤差信號 e1k；計算誤差信號 e2k；由誤差信號 e2k 得到 控制逆變器開關(guān)管的驅(qū)動信號；判斷并網(wǎng)電流峰值 ig1 是否大于設(shè)定 的并網(wǎng)電流閾值 iT：若是，導(dǎo)通電容支路，否則，切斷。方法二步驟 為：檢測電容電流 iCk、并網(wǎng)電流 igk、 PCC 點(diǎn)電壓；計算誤差信號 e1k； 計算誤差信號 e2k；由誤差信號 e2k 得到控制逆變器開關(guān)管的驅(qū)動信 號。在電網(wǎng)阻
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于芯片倒裝的多自由度鍵合頭
本發(fā)明公開了一種用于芯片倒裝的多自由度鍵合頭，包括安裝立板、對準(zhǔn)機(jī)構(gòu)和調(diào)平機(jī)構(gòu)，其中對準(zhǔn)機(jī)構(gòu)包括縱向設(shè)置在安裝立板上部的 Z 向模組和橫向設(shè)置在 Z 向模組上的支架，并在 Z 向電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的配合驅(qū)動下實現(xiàn)鍵合頭相對于 Z 軸方向的對準(zhǔn)運(yùn)動；調(diào)平機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在支架下側(cè)的上平臺、帶有吸嘴的下平臺和設(shè)置在上下平臺之間的三個支鏈結(jié)構(gòu)，其中調(diào)平中心鏈的兩端分別通過轉(zhuǎn)動副與上下平臺相連，分布在中心鏈兩側(cè)的兩個調(diào)平側(cè)鏈各自配備有作為調(diào)節(jié)動力輸入的移動副，且其上下端分布通過多個轉(zhuǎn)動副與上下平臺相連。通過本發(fā)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于變結(jié)構(gòu)的高壓直流輸電多通道附加阻尼控制方法
本發(fā)明公開了一種基于變結(jié)構(gòu)的高壓直流輸電多通道附加阻尼控制方法。其特點(diǎn)在于通過具有高運(yùn)算效率和抗擾能力的TLS-ESPRIT算法辨識出次同步和低頻振蕩頻率、阻尼，以及系統(tǒng)降階模型，結(jié)合變結(jié)構(gòu)控制原理，設(shè)計含虛擬狀態(tài)變量的附加控制器，最后引入狀態(tài)觀測器，消除虛擬狀態(tài)變量，實現(xiàn)輸出反饋形式的HVDC變結(jié)構(gòu)控制器，然后采用變結(jié)構(gòu)控制理論設(shè)計多通道直流附加阻尼控制器，降低振蕩模式間的相互影響，能夠同時抑制次同步和低頻振蕩。該方法高效易行，而且變結(jié)構(gòu)控制理論對于實際電網(wǎng)的復(fù)雜多變工況具有較強(qiáng)的抗擾性，同時該控制器利用多通道結(jié)構(gòu)，解決了多控制器間的協(xié)調(diào)控制問題，提出了一套具有很強(qiáng)操作性的實際大電網(wǎng)的控制器設(shè)計方法。
四川大學(xué)
2016-10-25
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一種單相半橋多電平交-直-交變換器
本實用新型公開了一種單相半橋多電平交-直-交變換器，其兩個隔離變壓器(1a)、(1b)的次繞組T12、T22分別和交-直-交變換器的兩端相連；交-直-交變換器2的橋臂(2a)、橋臂(2b)采用二極管箝位多電平半橋結(jié)構(gòu)，其中兩電平結(jié)構(gòu)不需要箝位二極管；直流側(cè)(2c)采用n-1個大小相等的電容均壓(兩電平結(jié)構(gòu)電容數(shù)為2)，且其中性點(diǎn)O與兩個隔離變壓器的次邊繞組T12、T22的末端M、N相連；控制電路3分別采集隔離變壓器(1a)、(1b)原邊α、β的電壓、負(fù)載電流、交-直-交變換器2兩端電流進(jìn)行控制。該種裝置使同相供電系統(tǒng)擁有更大的供電容量，更高的供電等級和相對更高的開關(guān)頻率，以及在性能上有更大的優(yōu)勢，并且相對于全橋結(jié)構(gòu)能夠節(jié)省資源降低成本。
西南交通大學(xué)
2016-10-24
一種網(wǎng)絡(luò)化多電機(jī)同步控制系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)化多電機(jī)同步控制系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括基于 SOPC 的多軸同步控制模塊、PLC 控制器、上位機(jī)、人機(jī)界面、現(xiàn)場 IO 設(shè)備、脈沖采集模塊和伺服電機(jī)驅(qū)動模塊；通過脈沖采集模塊采集主令電機(jī)編碼器輸出的編碼脈沖信號經(jīng)過磁耦隔離處理后發(fā)送到多軸同步控制模塊，多軸同步控制模塊對接收到的脈沖信號進(jìn)行周期性的計數(shù)采樣，同時也接收來自上位機(jī)和人機(jī)界面?zhèn)鱽淼目刂泼睿罱K將控制命令轉(zhuǎn)化為 PWM 控制信號，經(jīng)過伺
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種面向柔性芯片的多頂針剝離裝置及剝離方法
本發(fā)明公開了一種面向柔性芯片的多頂針剝離裝置，包括固定 座、雙真空腔室、多頂針機(jī)構(gòu)和凸輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其中：雙真空腔 室由分設(shè)在內(nèi)、外側(cè)的真空內(nèi)腔室和真空外腔室共同組成，并且真空 內(nèi)腔室還可獨(dú)立發(fā)生上下滑動；多頂針機(jī)構(gòu)由同軸安裝且彼此獨(dú)立操 控的內(nèi)外圈頂針機(jī)構(gòu)共同組成，它們沿著豎直方向整體設(shè)置在真空內(nèi) 腔室下部，并各自包括頂針、支撐架和從動子；凸輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)用 于實現(xiàn)內(nèi)外圈頂針機(jī)構(gòu)上下動作時序的控制，同時實現(xiàn)單頂針與多頂 針之間的靈活切換。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的剝離工藝方法。通過本發(fā) 明，能夠顯著提
華中科技大學(xué)
2021-04-14
―磚-泥‖結(jié)構(gòu)的多敏感殼聚糖凝膠及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種磚-泥結(jié)構(gòu)的多敏感殼聚糖凝膠及其制備方法和應(yīng)用。先把蛋白質(zhì)負(fù)載到一種無 機(jī)納米材料—層狀雙金屬氫氧化物上，再用電化學(xué)的方法與殼聚糖溶液混合共沉積，得到層狀雙金屬氫 氧化物和殼聚糖相互交替的多層結(jié)構(gòu)復(fù)合凝膠。通過對殼聚糖-LDH 復(fù)合凝膠在分別含有不同離子、不 同 pH 值以及施加不同電壓的溶液中胰島素的釋放，顯示出了該凝膠具有離子、pH 值、電敏感的特性， 表明其可以通過離子、pH 值以及不同電壓對藥物進(jìn)行精確地可控制釋放。本發(fā)明反應(yīng)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種多狀態(tài)節(jié)能窗及三種狀態(tài)切換方法
本發(fā)明公開了一種多狀態(tài)節(jié)能窗及三種狀態(tài)切換方法，包括帶凹槽的窗框、內(nèi)窗、設(shè)于內(nèi)窗的控制 裝置、以及連接窗框與內(nèi)窗的上端接合裝置和球鉸連接裝置;控制裝置包括把手、與把手相連的第一轉(zhuǎn) 輪、通過第二連桿與第一轉(zhuǎn)輪鉸接的第二轉(zhuǎn)輪、通過第三連桿與第二轉(zhuǎn)輪鉸接的第三轉(zhuǎn)輪，第一轉(zhuǎn)輪下 方鉸接帶插銷的第一連桿，第二轉(zhuǎn)輪和第三轉(zhuǎn)輪上方分別鉸接帶插銷的第四連桿和第五連桿;上端接合 裝置包括滑槽、設(shè)于滑槽內(nèi)可以滑動的滑
武漢大學(xué)
2021-04-14