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本發(fā)明公開了一種下肢多訓(xùn)練模式康復(fù)機(jī)器人，包括踏板轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、膝髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。踏板轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中踏板軸一端與踏板連接，另一端與腿膝髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。膝髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中連桿與中軸的端部固定連接，減速傳動(dòng)裝置的輸入端與制動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)源連接，輸出端與中軸連接。腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左、右套筒由傳動(dòng)方向相反的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，輸入傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)源連接，輸出傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與踏板軸連接。本裝置實(shí)現(xiàn)了繞同一個(gè)中心線的膝髖和腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)，采用制動(dòng)器和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)源的實(shí)時(shí)控制，實(shí)現(xiàn)了患者下肢六個(gè)關(guān)

壽命預(yù)測技術(shù)是目前型號(hào)開展定延壽工作的關(guān)鍵技術(shù)之一。現(xiàn)階段主要采用壽命試驗(yàn)的方法對(duì)產(chǎn)品壽命進(jìn)行評(píng)定。由于經(jīng)費(fèi)等因素的限制，所投入的樣本往往有限，受產(chǎn)品一致性的影響，這種小樣本壽命預(yù)測結(jié)果往往具有隨機(jī)性和片面性。而在產(chǎn)品的研制、生產(chǎn)和使用過程中，會(huì)存在產(chǎn)品本身及其組成零部件在研制各階段、不同環(huán)境、不同條件下的與壽命相關(guān)的多源信息，如各種試驗(yàn)信息、仿真信息、相似產(chǎn)品信息、歷史信息等等。因此，可以綜合利用這些信息，建立多源信息融合評(píng)估模型，對(duì)產(chǎn)品的壽命進(jìn)行預(yù)測，從而提高預(yù)測結(jié)果的可信性。

為了追求極限性能，越來越多的電子系統(tǒng)需要在低溫條件下工作。例如，在量子計(jì)算機(jī)、高性能傳感器、深空觀測以及一些經(jīng)典信息處理系統(tǒng)中，通常使用工作溫度為2K甚至是mk溫區(qū)的低溫器件，從而在噪聲、速度和靈敏度等方面實(shí)現(xiàn)接近量子極限的性能。對(duì)于這一類低溫系統(tǒng)，信號(hào)讀取與處理通常采用兩種方式：第一種是采用超導(dǎo)數(shù)字電路SFQ（單磁通量子技術(shù)）來實(shí)現(xiàn)高性能計(jì)算和處理；第二種是將信號(hào)傳送至幾十K的溫區(qū)，再采用低溫CMOS技術(shù)對(duì)進(jìn)行信號(hào)處理。然而，不論采用何種技術(shù)路徑，數(shù)字電路的功耗都必須控制在極小范圍之內(nèi)，從而保持極低溫的工作環(huán)境，維持低溫器件的高性能。隨著應(yīng)用需求的提高和低溫陣列器件規(guī)模的擴(kuò)大，低溫電子系統(tǒng)性能受到信號(hào)處理和傳輸技術(shù)的制約，急切需要新的方案進(jìn)行解決。 圖1. (a) 采用超導(dǎo)納米線結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的12門控或邏輯門；(b) 超導(dǎo)納米線數(shù)字編碼器芯片照片。針對(duì)此問題，南京大學(xué)吳培亨院士領(lǐng)導(dǎo)的超導(dǎo)電子學(xué)研究所團(tuán)隊(duì)，趙清源教授和康琳教授課題組設(shè)計(jì)出新型多門控超導(dǎo)納米線邏輯器件(superconducting nanowire cryotron, nTron)，并利用此器件搭建經(jīng)典二進(jìn)制數(shù)字編碼器；在1.6K的溫度下，成功實(shí)現(xiàn)數(shù)字信息編碼，總功耗小于1微瓦(10-6瓦)。同時(shí)，他們還利用此編碼器對(duì)超導(dǎo)納米線單光子探測器陣列實(shí)現(xiàn)數(shù)字化讀出，為低溫陣列探測器的信號(hào)讀出和處理提供第三種解決方案。圖2. 超導(dǎo)納米線邏輯芯片實(shí)現(xiàn)對(duì)單光子探測器陣列的數(shù)字化讀取。半導(dǎo)體數(shù)字電路，經(jīng)歷了從電子管、晶體管、混合集成電路至大規(guī)模集成電路的發(fā)展過程。每一代技術(shù)的升級(jí)變革，其核心推力都是基礎(chǔ)邏輯器件的更新?lián)Q代。前沿技術(shù)領(lǐng)域?qū)Τ瑢?dǎo)電子器件的應(yīng)用需求，也正將超導(dǎo)電子技術(shù)推向數(shù)字化的發(fā)展時(shí)代。南京大學(xué)吳培亨院士團(tuán)隊(duì)基于超導(dǎo)納米線技術(shù)，開展了新型超導(dǎo)邏輯器件(nTron)的研究工作。nTron為單層平面器件，利用局部超導(dǎo)相變，實(shí)現(xiàn)高速低功耗的開關(guān)邏輯。

當(dāng)前高速數(shù)控裝備的進(jìn)給速度已達(dá)到40m/min以上、主軸速度達(dá)幾萬轉(zhuǎn)，同時(shí)我國的航天航空、車輛與船舶、新能源等行業(yè)對(duì)復(fù)雜型面的高速高精度數(shù)控加工提出了迫切的需求。近年來，國內(nèi)在數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)方面取得了很大的進(jìn)步，但在復(fù)雜軌跡高速加工的控制技術(shù)方面與國外相比還有很大的距離。為滿足國內(nèi)廠家對(duì)高端數(shù)控裝備的實(shí)際需求，西安交通大學(xué)開發(fā)出了系列的多軸聯(lián)動(dòng)高性能數(shù)控系統(tǒng) 在高速高加速度下，插補(bǔ)周期從幾個(gè)毫秒逐漸縮短至零點(diǎn)幾個(gè)毫秒，速度預(yù)處理至少應(yīng)達(dá)到每秒上千段，傳統(tǒng)基于PC的數(shù)控系統(tǒng)很難滿足高速、大批量數(shù)據(jù)計(jì)算的需求。本項(xiàng)目采用了嵌入式軟硬件平臺(tái)創(chuàng)新技術(shù)路線，開發(fā)出的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)8軸控制5聯(lián)動(dòng)，在性能價(jià)格比方面達(dá)到國際同類產(chǎn)品水平的中檔數(shù)控系統(tǒng)系列產(chǎn)品，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。

已有樣品/n該成果可以直接或間接的對(duì)電力設(shè)備在運(yùn)行中的多個(gè)關(guān)鍵物理信號(hào)進(jìn)行收集、轉(zhuǎn)化、顯示、存儲(chǔ)和分析，為電力設(shè)備的在線運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測以及性能分析提供基礎(chǔ)。該成果顯示和存儲(chǔ)的信號(hào)具有很高的精度，能滿足更多精度要求較高的數(shù)據(jù)采集要求，且能夠同時(shí)采集上百路信號(hào)；通過軟件部分的編寫可以同時(shí)處理和分析多種物理信號(hào)，并根據(jù)工程需求實(shí)現(xiàn)多元化的顯示方式與交互模式。該成果的主要技術(shù)指標(biāo)包括：滿足設(shè)備監(jiān)控與分析要求數(shù)據(jù)精

激光與大氣顆粒物可同時(shí)發(fā)生多種物理相互作用，它們反映了顆粒物的濃度、成分、大小、形狀等重要性質(zhì)。該系統(tǒng)采用高功率激光器向大氣同時(shí)發(fā)射三束紫外、可見和近紅外激光，并利用大口徑望遠(yuǎn)鏡接收被大氣污染物反射回來的信號(hào)，克服了微弱信號(hào)提取、多通道信號(hào)抗干擾、熒光光譜信號(hào)處理等核心技術(shù)，對(duì)這些微弱信號(hào)進(jìn)行分光、提取，探測米散射、偏振、拉曼和寬譜熒光等 37 個(gè)通道的信號(hào)， 可遙感獲知大氣污染物的重要性質(zhì)。

江南大學(xué)教育部針織技術(shù)工程研究中心自主研發(fā)的多梳經(jīng)編機(jī)集成控制系 統(tǒng) WKCAM 生產(chǎn)速度高、穩(wěn)定性好、可靠性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)管理，直觀簡便。 該系統(tǒng)基于電子凸輪控制的柔性電子梳櫛橫移控制，適應(yīng)機(jī)速高；可在線花 型編輯與顯示功能，系統(tǒng)可直接顯示花型，生產(chǎn)中實(shí)時(shí)顯示花型編織位置，進(jìn)行 在線花型修改；可用于大花型編織，且更換花型簡單，最大花高可達(dá) 8000 橫列 以上；同時(shí)配以 6 軸以上的 EBC 多速送經(jīng)和 1 根 EAC 多速牽拉和 1 根卷曲裝置； 采用最新 Piezo 賈卡裝置，賈卡梳的安裝位置根據(jù)需要可前可后；且具有停電保 護(hù)功能，保證重新上電時(shí)花型能連續(xù)編織。317 該系統(tǒng)可用于低成本的鏈塊機(jī)升級(jí)改造，原鋼片式花梳配置不變，改造后花 梳累計(jì)橫移量可達(dá) 60 針，機(jī)速提高至 450r/min 以上；也可與新型高速電腦多梳 機(jī)配套使用，累計(jì)橫移可達(dá) 180 針，生產(chǎn)速度可達(dá) 1000r/min。 2 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動(dòng)態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)大慣量導(dǎo)紗梳櫛進(jìn)行高頻啟停和高 精定位； （2）高精度隨動(dòng)多速送經(jīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)送經(jīng)與主軸頻率和橫移曲線的快速跟 隨； （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)賈卡提花數(shù)據(jù)的大容量靜態(tài)存儲(chǔ)與 高速率動(dòng)態(tài)存取； （4）高分辨掃描在線監(jiān)測技術(shù)，實(shí)現(xiàn)織物圖像的高速掃描與識(shí)別。 3 知識(shí)產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 1、發(fā)表 CSCD 論文 37 篇； 2、申請(qǐng)專利 9 項(xiàng)，授權(quán) 7 項(xiàng)； 3、獲 2014 年中國紡織工業(yè)聯(lián)合會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、2010 年國家科技進(jìn)步 二等獎(jiǎng)、2015 年江蘇省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)； 4 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 5 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 多梳經(jīng)編機(jī)集成控制系統(tǒng)適用于市面上多重型號(hào)的多梳經(jīng)編機(jī)，穩(wěn)定性好， 機(jī)速高，產(chǎn)品適應(yīng)性大，將機(jī)器的效益最大化，促進(jìn)經(jīng)編企業(yè)的智能化、數(shù)字化 生產(chǎn)。 （2）應(yīng)用情況 已在江蘇潤源、常州申達(dá)、汕頭飄娜和廣東彩艷等多家企業(yè)應(yīng)用。 

本實(shí)用新型公開了一種多應(yīng)用 SDR 接收機(jī)，涉及接收器領(lǐng)域。除了 RTL2832U 模塊和 R820T 模塊 外，還包括短波廣播信號(hào)濾波模塊、電視信號(hào)濾波模塊、航空信號(hào)濾波模塊、NOAA 信號(hào)濾波模塊、 HF 放大器、U/V 放大器、選擇開關(guān)和高頻變壓器；短波廣播信號(hào)濾波模塊通過 HF 放大器與高頻變壓器 連接，高頻變壓器與 RTL2832U 模塊的 Q 通道連接，電視信號(hào)濾波模塊、航空信號(hào)濾波模塊、NOAA 衛(wèi)星信號(hào)濾波模塊通過選擇開關(guān)均與

本發(fā)明公開了一種基于視點(diǎn)合成的多視點(diǎn)容錯(cuò)編碼框架，對(duì)一個(gè)以上視點(diǎn)信息進(jìn)行視頻流傳輸編碼，選擇其中一個(gè)視點(diǎn)編碼為基本視點(diǎn)，其余視點(diǎn)編碼為增強(qiáng)視點(diǎn)；增強(qiáng)視點(diǎn)采用視點(diǎn)合成預(yù)測方式編碼，利用基本視點(diǎn)的深度圖，獲取增強(qiáng)視點(diǎn)的視點(diǎn)合成預(yù)測圖像，編碼框架中引入基于分布式視頻編碼理論的差錯(cuò)控制幀。本發(fā)明充分利用分布式視頻編碼的傳輸魯棒性特性，減小視點(diǎn)間合成預(yù)測引起的視點(diǎn)間差錯(cuò)擴(kuò)散對(duì)多視點(diǎn)視頻圖像質(zhì)量的影響，增強(qiáng)多視點(diǎn)視頻流的傳輸魯棒性，使其更好的適應(yīng)于有損網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的視頻傳輸。