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本發(fā)明公開了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括 腳墊送料機構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機械手，腳墊送料機構(gòu)包括環(huán) 形振動送料臺、直線傳輸導軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感 器，直線傳輸導軌與環(huán)形振動送料臺相連，定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳 輸導軌末端的正下方，鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳輸導軌末端的正上方，光 電傳感器設(shè)于輸送至直線傳輸導軌末端的腳墊的旁側(cè);三工位腳墊抓 取夾具包括機械手連接件、星型零件和三個轉(zhuǎn)向抓取單元，三工位腳墊抓取夾具通過機械手連接件與所述機械手相連，三個轉(zhuǎn)向抓取單元 安裝在星型零件上

本發(fā)明公開了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括 腳墊送料機構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機械手，腳墊送料機構(gòu)包括環(huán) 形振動送料臺、直線傳輸導軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感 器，直線傳輸導軌與環(huán)形振動送料臺相連，定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳 輸導軌末端的正下方，鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳輸導軌末端的正上方，光 電傳感器設(shè)于輸送至直線傳輸導軌末端的腳墊的旁側(cè)；三工位腳墊抓 取夾具包括機械手連接件、星型零件和三個轉(zhuǎn)向抓取單元，三工位腳·105·

技術(shù)成熟度：技術(shù)突破 本成套設(shè)備，以電供暖的各個電暖氣為控制對象，以建筑內(nèi)不同房間不同區(qū)域的取暖溫度為控制參數(shù)，自下而上，組成了由單片機現(xiàn)場控制器（控制室單獨使用PLC控制器）、PLC中間層算法控制器、工控機為上位機構(gòu)成監(jiān)控界面的DCS控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)分散控制集中管理的控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)的目的在于替換傳統(tǒng)水暖系統(tǒng)，利用合理科學的軟件算法，實現(xiàn)節(jié)能、環(huán)保、減排的效果。設(shè)備兼具教學、實驗、科研及實用的功能。 成果技術(shù)特點：本套裝置由四個單片機組成現(xiàn)場控制器，一個PLC組成的控制室控制器，與中間層面的S7-300PLC控制系統(tǒng)，以及頂層監(jiān)控層的工控機裝置，統(tǒng)一安裝到了一個整體的平臺上。此平臺便于實地集中實驗、研究，也有利于集中編程與項目演示。 圖1 設(shè)備實物圖 圖2 為智能控制系統(tǒng)電腦操作界面

自主研發(fā)了多機器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機器人均為國產(chǎn)6軸通用該機器人，多機器人系統(tǒng)的各項性能指標對照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標達到國外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標： ① 變位機（夾持）機器人支持6維力-力矩傳感器，實時補償估計偏差； ② 焊接機器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺機器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應用需求開發(fā)新場景控制程序。

一、項目簡介 物流業(yè)是融合運輸、倉儲、貨代、信息等產(chǎn)業(yè)的復合型服務業(yè)，是支撐國民經(jīng)濟發(fā)展的基礎(chǔ)性、戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。加快發(fā)展現(xiàn)代物流業(yè)，對于促進產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、轉(zhuǎn)變發(fā)展方式、提高國民經(jīng)濟競爭力和建設(shè)生態(tài)文明具有重要意義。2014年國務院發(fā)布實施《物流業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃（2014—2020年）》，規(guī)劃中明確了加強物流信息化建設(shè)和推進物流技術(shù)裝備現(xiàn)代化是未來物流業(yè)發(fā)展的主要任務。2016年福建省經(jīng)信委、發(fā)改委和商務部聯(lián)合發(fā)布《福建省加快物流業(yè)發(fā)展實施方案（2016-2020年）》，方案提出了完善物流基礎(chǔ)設(shè)施、提升物流業(yè)信息化和標準化的主要任務。實現(xiàn)倉儲物流的信息化和揀選自動化是實現(xiàn)物流信息化和技術(shù)裝備現(xiàn)代化的重要內(nèi)容。智能倉儲機器人的技術(shù)進步已經(jīng)成為了倉儲物流的信息化和揀選自動化的標志。 二、前期研究基礎(chǔ) 采用企業(yè)與高校共同投資模式，項目組與廈門大學嘉庚學院及廈門市東萬晟貿(mào)易有限公司聯(lián)合建立了“現(xiàn)代物流與供應鏈創(chuàng)新研究中心”。并聯(lián)合申請了福建省產(chǎn)學研項目“多機器人物流揀選調(diào)度智能系統(tǒng)”。 三、應用技術(shù)成果 開發(fā)了AGV智能小車，完成了車體和控制系統(tǒng)及簡易的調(diào)度系統(tǒng)。 開發(fā)了MES數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，包括底層硬件采集端，中間層數(shù)據(jù)處理端，數(shù)據(jù)展示端。 四、合作企業(yè) 廈門市東萬晟貿(mào)易有限公司是一家民營企業(yè)，成立于2000年4月。其股東均為深圳市東華通實業(yè)發(fā)展有限公司的主要投資人。2002年在泉州設(shè)立分公司，2012年已在漳州、龍巖、福州、三明、莆田、南平設(shè)立分公司。目前員工總數(shù)200多人。產(chǎn)品輻射閩南金三角的廈門、泉州、莆田、漳州地區(qū)和閩西的龍巖、三明、南平地區(qū)，閩東的福州、寧德地區(qū)，終端網(wǎng)絡近5000多個，和沃爾瑪、麥德龍、福建新華都、永輝、家樂福、大潤發(fā)等賣場及各嬰童渠道有良好的業(yè)務合作關(guān)系。目前，廈門公司年銷售額近10億多元。廈門翔安區(qū)新建的5層物流配送中心約6000多平米。

中試階段/n該項目主要針對開源CT 醫(yī)學影像數(shù)據(jù)和多中心合作單位提供的多模醫(yī)學影像數(shù)據(jù)，采用人工智能技術(shù)和自主研制的深度學習算法對心臟左心室、腫瘤等CT 影像數(shù)據(jù)進行全自動分割，驗證了所研制算法在該項目計算機輔助腫瘤智能診斷應用中的有效性，為項目產(chǎn)業(yè)化實施奠定了方法基礎(chǔ)。成果的先進性或獨特性：針對不同類型的醫(yī)學影像感知設(shè)備，設(shè)計針對性強的機器學習智能算法；國內(nèi)同類研究中首次采用“雙盲評估+驗證”的科研方法對影像數(shù)據(jù)進

本實用新型公開一種多協(xié)議智能燈具控制系統(tǒng)，包括控制模塊以及與控制模塊練級的信號采集模塊、電源模塊、計時模塊、開關(guān)模塊、燈具亮度調(diào)節(jié)模塊和多協(xié)議通信模塊，多協(xié)議通信模塊分別與控制模塊和智能終端連接；信號采集模塊包括亮度檢測單元和人員檢測單元；燈具亮度調(diào)節(jié)模塊包括調(diào)光脈沖發(fā)生器和PWM調(diào)光芯片，所述調(diào)光發(fā)生器通過PWM調(diào)光芯片與燈具連接。本實用新型通過多協(xié)議通信模塊能夠進行多種方式通信，滿足不同通信要求，增強實用性；通過調(diào)光脈沖發(fā)生器和PWM調(diào)光芯片，對燈具亮度進行調(diào)節(jié)，保證燈具的亮度滿足不同需求，具有

該項目是《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》提出構(gòu)建非完全信息下智能決策基礎(chǔ)理論與框架要求下的形成的首批國內(nèi)領(lǐng)先、國際一流成果之一。該項目面向非完全信息、群體、多群體的復雜博弈決策問題，對博弈決策的建模、度量、策略求解等具有開創(chuàng)性貢獻。在頂級評測ACPC中連續(xù)5年保持世界前三、亞洲第一。項目平臺實現(xiàn)博弈決策與超算相結(jié)合，建立KP級別算力平臺的超大規(guī)模博弈決策系統(tǒng)。其研究獲得國家級重點涉密項目、總裝備部重點實驗室基金等立項支持。 項目成果與平安、騰訊、前海金融等企業(yè)展開廣泛的合作。協(xié)助平安科技基

成果與項目的背景及主要用途： 成果背景：由于建筑能源消耗的急劇增加，熱泵作為一種通過消耗少量高品 位能量，把熱量從低溫處傳輸?shù)礁邷靥幍难b置，日益受到人們的關(guān)注。熱泵通過 使用清潔的冷熱源如太陽能、土壤能、空氣能等，能夠同時實現(xiàn)制冷、制熱、提 供生活用熱水。這種復合可再生能源系統(tǒng)的出現(xiàn)，給人們提供了更具靈活性的方 案，來實現(xiàn)潔凈能源系統(tǒng)的三聯(lián)供功能。 系統(tǒng)主要用途：多熱源熱泵系統(tǒng)是指以太陽能-空氣源-地源等為熱源的熱泵 系統(tǒng)，主要包括：太陽能集/散熱系統(tǒng)、空氣源集/散熱系統(tǒng)、埋地盤管集/散熱 系統(tǒng)（含室內(nèi)蓄熱體）、水源熱泵系統(tǒng)、房間熱力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。本方案利用 先進的智能控制技術(shù)，將太陽能源、空氣源和地源熱三者有機結(jié)合，通過水源熱 泵機組實現(xiàn)向建筑物供熱、供冷和提供生活熱水。太陽能集/散熱器的利用可彌 補地源熱泵因埋地管束多而導致的投資過大的缺點，同時減少地下環(huán)境受到過度 的熱污染，而少量地源和蓄熱系統(tǒng)的使用可彌補太陽能和空氣源熱泵受氣候條件 影響大的缺點，使系統(tǒng)即使在惡劣的氣候條件下也能在高能效狀態(tài)下工作。太陽 能-空氣源-地源熱泵聯(lián)合系統(tǒng)可以設(shè)計為基本工作模式，還可以根據(jù)具體情況開 展因地制宜的設(shè)計，組合成適合當?shù)氐乩砑皻庀筇攸c的系統(tǒng)。系統(tǒng)采用全新的智 能控制技術(shù)，采集實時的系統(tǒng)參數(shù)，提高溫度調(diào)節(jié)的準確性，使系統(tǒng)始終維持在 高效狀態(tài)下工作。通過將太陽能源、空氣源集/散熱器做成外圍護結(jié)構(gòu)的一部分， 實現(xiàn)新能源與建筑結(jié)構(gòu)的完美結(jié)合。結(jié)合三步節(jié)能建筑技術(shù)的普及推廣，本技術(shù) 產(chǎn)品的目標是實現(xiàn)空調(diào)和采暖方面的一次投資和日常費用僅為傳統(tǒng)空調(diào)+暖氣方 案的 50%。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 夏季： 系統(tǒng)處于制冷工況，需要把從室內(nèi)吸收的熱量轉(zhuǎn)移到室外，太陽能散熱器、 空氣源散熱器、埋地換熱器分別提供冷源，此外，在房間內(nèi)有相變蓄能材料，晚 上積蓄冷量，減輕熱泵系統(tǒng)在白天的熱負荷。由于空調(diào)系統(tǒng)在夏季并不處于常開 狀態(tài)，如果空調(diào)不處于制冷狀態(tài)時，使系統(tǒng)處于制熱工況，關(guān)閉室內(nèi)熱力系統(tǒng)， 并且打開閥 V4 和 V6，關(guān)閉閥 V5，此時系統(tǒng)成為太陽能熱泵式熱水器，可以提 供穩(wěn)定的熱水。兩種工況的切換通過實時測量的室內(nèi)溫度和熱水箱溫度等參數(shù)， 由智能控制系統(tǒng)進行判斷。 冬季： 系統(tǒng)處于制熱工況，太陽能集熱器和埋地換熱器作為熱源給建筑供熱，同時 供生活熱水。當熱水箱溫度達到設(shè)定值時，關(guān)閉閥 V4 和 V6，打開閥 V5。此外， 在房間內(nèi)有相變蓄能材料，白天積蓄冷量，減輕熱泵系統(tǒng)在夜晚的工作負荷。三 個熱源可以任意兩個之間并聯(lián)工作，也可以分別工作，要依具體的工作狀況，包 括環(huán)境溫度、室內(nèi)溫度、熱源溫度等狀況而定。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況：該技術(shù)已申請專利，并通過小試鑒定。 應用前景分析及效益預測： 應用前景分析：本項目的實施可以加快可再生能源產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展，促進建筑 節(jié)能與熱泵系統(tǒng)的有機結(jié)合，對空調(diào)行業(yè)進一步向綠色能源的發(fā)展，都有非常顯 著的作用。三步節(jié)能的盡快實現(xiàn)，客觀上也促進了新能源的普及推廣。 效益預測：下面以天津地區(qū)為例對本系統(tǒng)的一次投資成本及運行費用進行說 明，將本系統(tǒng)與單冷空調(diào)+暖氣、地源熱泵、空氣源熱泵比較。 建筑面積 150m2，采暖天數(shù) 125 天，制冷天數(shù) 120 天，每天制冷 10 小時， 平均運行負荷按 70%計，電費 0.41 元/度 以三步節(jié)能后的指標計，供暖負荷取 36W/m2，總供暖熱負荷為 5400W/m2， 制冷負荷 72W/m2，總的制冷負荷為 10800W/m2。 第一種方案采用單冷空調(diào)+集中供暖，集中供暖中室外采暖的投資為 85 元/m2，室內(nèi)的費用為 25 元/m2，總的費用為 110 元/m2，天津地區(qū)的暖氣費用為 15 元/(m2 年)，設(shè)制冷系數(shù)為 2.5。 第二種方案完全采用地源熱泵，冬季單位鉆孔長的取熱率為 30W/m，夏季 的放熱率為 50W/m，約需 210m 的鉆孔長，管長和施工總費用取 90 元/m。 第三種方案完全采用空氣源熱泵，冬季采用電輔助加熱的時間為全部取暖時 間的一半，冬季制熱，夏季制冷系數(shù)為 2.5，冬季制熱系數(shù)取為 2。 第四種方案為本項目系統(tǒng)，太陽能集熱板取 17m2，地源熱泵系統(tǒng)的冬季負 荷為 1500W，夏季負荷為 2500W，地源熱泵約占總負荷的 25%，夏季性能系數(shù) 取為 4，冬季的性能系數(shù)取為 3。 應用領(lǐng)域：建筑節(jié)能；新型熱泵、空調(diào)系統(tǒng)；制冷、供暖系統(tǒng)工程；可再生 能源建筑。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）：熱泵、 空調(diào)及控制系統(tǒng)。 設(shè)備：機械加工及系統(tǒng)安裝設(shè)備。 廠房面積：1000m2 以上。 投資規(guī)模：600 萬以上。 合作方式及條件： 合作方式：技術(shù)入股、合資經(jīng)營。 條件：對建筑、節(jié)能及可再生能源利用感興趣且致力于該技術(shù)的推廣實施。 

?產(chǎn)品簡介：TE-8600紫外智能多參數(shù)水質(zhì)測定儀，是我公司研發(fā)的智能全波長精密分析儀器.采用光柵雙光束檢測系統(tǒng)、360°旋轉(zhuǎn)比色檢測、進口雙光源、進口檢測器,8英寸彩色觸摸屏等高性能指標，完全滿足國標 《HJT399—2007水質(zhì)化學需氧量的測定快速消解分光光度法》《HJ535-2009水質(zhì)氨氮的測定納氏試劑分光光度法》《GB11893-89水質(zhì)總磷的測定鉬酸銨分光光度法》《HJ 636-2012水質(zhì)總氮的測定堿性過硫酸鉀消解紫外分光光度法》檢測要求. ?適用范圍：適用于生活污水、工業(yè)廢水、地下水、中水、地表水中多種水質(zhì)污染物的檢測 . 運用于水質(zhì)檢測實驗室、市政、污水處理廠、環(huán)境監(jiān)測站及教育科研高校、電廠、疾控中心、造紙電鍍、水產(chǎn)養(yǎng)殖和生物藥業(yè)、石化、煤炭、冶金、紡織、制藥、食品等行業(yè) . ?技術(shù)參數(shù)： 顯示：8寸彩色液晶觸摸屏（ 配備直觀語音菜單導航系統(tǒng)） *光源：進口氘燈（紫外）、進口鎢燈（可見光） 檢測方式：360°旋轉(zhuǎn)比色管檢測系統(tǒng)（預制試劑）、固定式比色皿檢測結(jié)構(gòu)（專用固體試劑） *光學檢測系統(tǒng)：光柵系統(tǒng) *波長范圍：190-1100nm（全波長） *進樣裝置：自動多通道檢測裝置（濃度直讀） *檢測光束：雙光束光學系統(tǒng)，進口雙檢測器 *測量項目：COD 、氨氮、總磷、總氮、濁度、色度、各種重金屬等50多項指標 測量范圍：COD（0-10000mg/L）、氨氮（0.01-150mg/L）、總磷（0.01-100mg/L）、總氮（0.01-100mg/L）、濁度（0.5-2500NTU）...      10.波長分辨率：0.1nm       11.波長準確度：±1.0nm       12.波長重復性：＜0.2nm        13.透射比誤差：±1.0%        14.光譜帶寬：2nm         15.功率：80W         16.操作界面：全中文顯示          17.存儲：可存儲100萬組數(shù)據(jù)，可自由調(diào)用查看          18.預存曲線：預存1200條曲線，可供用戶選擇、校準、修改等操作          19.*標配消解器：18孔雙溫區(qū)消解儀         20.自動校準：儀器具有自動校準功能          21.自檢：儀器具有自動檢測，出錯報警功能           22.顯示模式：透光率(%) ,吸光度和濃度           23.打印方式：標配內(nèi)置熱敏打印機            24.數(shù)據(jù)傳輸：配備USB接口和串口傳輸功能，藍牙接口選配             25.抗氯干擾： [cl-]<1000mg/L; [cl-]< 4000mg/L