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本發(fā)明公開了一種可分解重構(gòu)的步行機器人，包括分兩排并列分布在機架單元左右兩側(cè)的足單元結(jié)構(gòu)，其特征在于：機器人是由組單元結(jié)構(gòu)、機身單元結(jié)構(gòu)和主動關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)構(gòu)成。各個單元結(jié)構(gòu)可以方便、獨立的與其他單元結(jié)構(gòu)分離和組合。本發(fā)明通過調(diào)整機架連接架的位置和數(shù)量改變步行機器人足的數(shù)量的布置方式，進而改變步行機器人的結(jié)構(gòu)和功能。本發(fā)明在步行機器人的結(jié)構(gòu)和運動功能上都具有更大的擴展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運動結(jié)構(gòu)，對各種不同的運動環(huán)境具有更強的適應(yīng)能力。該步行機器人可以滿足各種環(huán)境和任務(wù)的需要，同

面向日益復(fù)雜多樣的電子產(chǎn)品應(yīng)用場景，電子設(shè)備的小型化進程不斷加快，對于高集成、多模式、多功能的芯片需求飛速高漲。本項研究成果針對生物醫(yī)療電子、個人無線體域網(wǎng)、近距離無感支付、車載定位、戰(zhàn)場實時感知、無人機導(dǎo)航等應(yīng)用需求，提出一種超寬帶無線通信兼具FMCW雷達測距的復(fù)合型收發(fā)機創(chuàng)新性結(jié)構(gòu)。收發(fā)機采用超寬帶射頻調(diào)頻+可再生型鑒頻技術(shù)，實現(xiàn)通信及雷達的共架構(gòu)方案；提出多相中頻時差測距機理，將分辨率提高2個數(shù)量級，達到mm級精確測距，動態(tài)范圍擴大4倍；射頻前端基于電流共享技術(shù)，實現(xiàn)射頻振蕩器+功放、低噪放+鑒頻+混頻的一體化實現(xiàn)，系統(tǒng)功耗優(yōu)化40%；提出子載波發(fā)生器+頻率校正環(huán)路的數(shù)字化復(fù)用結(jié)構(gòu)，發(fā)射機可半數(shù)字化實現(xiàn)，從而得到一款支持無線數(shù)據(jù)傳輸、時差/頻差/相差雷達測距的極低功耗復(fù)用型收發(fā)芯片。 圖1.研制的通信+雷達集成收發(fā)機芯片顯微照片

建立基于多智能體的軟件動態(tài)體系結(jié)構(gòu)模型，采用模型驅(qū)動的軟件構(gòu)造方法，敏捷構(gòu)造開放環(huán)境下軟件系統(tǒng)；研究變化建模、層次感知、智能決策等技術(shù)方法，實現(xiàn)軟件結(jié)構(gòu)、行為等多方面的動態(tài)演化。 主要技術(shù)指標 從環(huán)境感知、數(shù)據(jù)分析、通信機制等多個方面，提升了面向動態(tài)環(huán)境的復(fù)雜軟件系統(tǒng)持續(xù)性演化能力。 支持軟件系統(tǒng)在運行過程中靈活調(diào)整、柔性適變。 相關(guān)成果 （1）基于多智能體的軟件動態(tài)演化支撐環(huán)境； （2）自適應(yīng)軟件體系結(jié)構(gòu)建模工具； （3）基于Agent自適應(yīng)動態(tài)集成演化平臺； （4）面向動態(tài)演化的集成規(guī)則設(shè)計工具軟件。

隨著人類對自然科學(xué)認識的不斷深入以及現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的不斷進步，特別是凝膠等軟物質(zhì)的應(yīng)用、鋰電池、燃料電池等技術(shù)的發(fā)展，人們逐漸認識到力熱與化學(xué)作用之間也存在著不可忽略的耦合作用。本成果完成人通過引入化學(xué)反應(yīng)進度，基于非平衡態(tài)熱力學(xué)建立了一套適用于描述可變形固體材料質(zhì)量傳遞、熱傳導(dǎo)以及化學(xué)反應(yīng)耦合問題的力-熱-化連續(xù)介質(zhì)理論框架，該理論適用范圍寬廣，針對包含化學(xué)反應(yīng)的各演化過程有相應(yīng)的耦合動力學(xué)控制方程。針對所建立力-熱-化多

本發(fā)明公開了一種具有耦合電感的多電平級聯(lián)逆變器，其中， 有 N 個逆變單元并聯(lián)，每個單相 H 橋?qū)?yīng)一個耦合電感，N≥2，且 N 為自然數(shù)；同一個單相 H 橋逆變單元的左橋臂側(cè)的上橋臂是第一功率開關(guān)管，同一個逆變單元的左橋臂側(cè)的下橋臂是第二功率開關(guān)管，同 一個單相 H 橋單元的右橋臂側(cè)的上橋臂是第三功率開關(guān)管，同一個單 相 H 橋單元的右橋臂的下橋臂是第四功率開關(guān)管，第一功率管、第二 功率管、第三功率管和第四功率管均為絕緣柵雙極性晶體管 IGBT；N 個耦合電感以循環(huán)對稱的結(jié)構(gòu)連接。本發(fā)明在無需復(fù)雜

呋喃類化合物是一類重要的雜環(huán)化合物，該類化合物不僅是許多 天然產(chǎn)物的核心結(jié)構(gòu)單元，而且大多具有生物活性，在醫(yī)藥、農(nóng)藥以 及生物化學(xué)、天然產(chǎn)物合成，藥物合成，材料化學(xué)等方面有廣泛的應(yīng) 用。此外，呋喃類化合物還可以發(fā)生取代反應(yīng)、氧化反應(yīng)、DA 反應(yīng)、 環(huán)加成反應(yīng)等多種化學(xué)轉(zhuǎn)化，是合成碳環(huán)以及雜環(huán)化合物等的重要中 間體，在有機合成中有著廣泛的應(yīng)用。因此呋喃類化合物合成的方法 學(xué)研究一直被人們所關(guān)注。 傳統(tǒng)的呋

一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 磁懸浮軸承是利用電磁力實現(xiàn)轉(zhuǎn)子無接觸支撐的新型支撐設(shè)備，對于高轉(zhuǎn)速和高精度的場合，磁懸浮軸承在旋轉(zhuǎn)機械中得到了廣泛應(yīng)用。在磁懸浮軸承系統(tǒng)中，電力電子控制器用于控制磁軸承線圈電流，從而產(chǎn)生用于懸浮的電磁力，是重要組成部分之一。 現(xiàn)有技術(shù)的痛點問題：目前在此領(lǐng)域廣泛使用的電力電子變換器存在使用器件較多的不足之處，從而帶來體積大、成本高等缺點，不利于系統(tǒng)的集成化。對于多軸磁懸浮軸承，存在較大的優(yōu)化空間。另外，磁懸浮軸承中電力電子器件是最易失效的部件之一，威脅磁懸浮軸承的運行可靠性。如果在高速旋轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)器件失效，將造成嚴重后果。

機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術(shù)始終是機器人領(lǐng)域的熱點之一。將計算機仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環(huán)境。機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項目特色： 對機器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標，采用模塊化的設(shè)計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機器人學(xué)中正逆運動學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標： 萬次無故障運行，運行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)的連接。

南京大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院郭子建院士與生命科學(xué)院王曉勇教授團隊開發(fā)了一系列具有免疫調(diào)節(jié)性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過同時調(diào)節(jié)炎癥和免疫抑制微環(huán)境來實現(xiàn)對乳腺癌生長的抑制。 一、項目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新、關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 大量的研究發(fā)現(xiàn)鉑類藥物除了直接殺傷腫瘤細胞外，還能夠通過調(diào)節(jié)免疫反應(yīng)來對抗腫瘤。美國FDA已批準多項鉑類藥物與免疫檢查點抑制劑聯(lián)合的腫瘤治療方案，打開了鉑類藥物設(shè)計的新視角。通過合理的設(shè)計來增強傳統(tǒng)鉑類藥的免疫調(diào)節(jié)性能，為臨床腫瘤治療提供新的解決方案。 南京大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院郭子建院士與生命科學(xué)院王曉勇教授團隊開發(fā)了一系列具有免疫調(diào)節(jié)性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過同時調(diào)節(jié)炎癥和免疫抑制微環(huán)境來實現(xiàn)對乳腺癌生長的抑制。DNP展現(xiàn)出顯著高于順鉑的體內(nèi)外抗腫瘤活性，機理研究表明該化合物具有多個與乳腺癌、炎癥、轉(zhuǎn)移、免疫逃逸相關(guān)的靶點，包括環(huán)氧合酶2(COX-2)、程序性死亡受體(PD-L1)、乳腺癌相關(guān)蛋白BRD4以及胞外調(diào)節(jié)激酶Erk1/2和致癌基因c-Myc等。這種多特異性既拓寬了對金屬藥物作用機制的理解，又為化療免疫聯(lián)合治療提供了一個選擇策略。該研究成果發(fā)表于國際化學(xué)頂級期刊Angew. Chem. Int. Ed., 2020,59, 23313。

隨著微納加工技術(shù)的發(fā)展，微納尺度空間三維測量技術(shù)需求越來越大。目前， 高端微納結(jié)構(gòu)三維測量儀器主要是國外進口設(shè)備，國內(nèi)在核心技術(shù)和工程化方面 尚不足。在系統(tǒng)研究干涉顯微測量技術(shù)和結(jié)構(gòu)光共焦測量技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了 干涉共焦顯微鏡方案，并得到專利授權(quán)，進行了仿真驗證，光機結(jié)構(gòu)設(shè)計和加工， 核心算法研究，軟件編寫，原型樣機測試和改進等工作。提出一種基于可編程照 明的顯微鏡測量模式(申請專利)克服樣品多反射率的影響;提出了一種基于選 擇采樣的相位求取算法，克服相移誤差影響;在核心器件設(shè)計上，任務(wù)開展了低