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本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于多材質(zhì)工件的 3D 打印設(shè)備，其包括三 維運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、工作臺(tái)、轉(zhuǎn)盤(pán)式噴頭切換裝置、供料系統(tǒng)和控制系統(tǒng)， 三維運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括 X 軸、Y 軸和 Z 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)；工作臺(tái)與 X 軸運(yùn)動(dòng)結(jié) 構(gòu)固定連接，其在 X 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和 Y 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作水平運(yùn)動(dòng)， 在 Z 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作上下運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)盤(pán)式噴頭切換裝置包括轉(zhuǎn)盤(pán) 和電機(jī)；轉(zhuǎn)盤(pán)周向上安裝有多個(gè)分段式螺桿噴頭裝置，其在電機(jī)的帶 動(dòng)下實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)切換；供

該成果將光纖光柵與多種通信復(fù)用技術(shù)相結(jié)合，采用一種新型的光纖光柵調(diào)諧解調(diào)技術(shù)，具有當(dāng)前最先進(jìn)技術(shù)特點(diǎn)的多參數(shù)、多功能、分布式光纖光柵傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠同時(shí)對(duì)多點(diǎn)（1-32點(diǎn)）、多個(gè)物理量（例如溫度、應(yīng)變、振動(dòng)等）進(jìn)行測(cè)量。其檢測(cè)的最大應(yīng)變量20000με，應(yīng)變分辨率1 με，可檢測(cè)溫度范圍-30—200℃，溫度分辨率0.03 ℃，并可給出相關(guān)物理量的分布曲線。 該成果在實(shí)際應(yīng)用中將推廣和轉(zhuǎn)化為兩個(gè)方向的產(chǎn)品：1.廣泛應(yīng)用于各類重大工程建筑，包括大型橋梁、大樓、大壩、輸油管道、化

一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)向系統(tǒng)，包括激光全站儀、激光標(biāo)靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計(jì)算機(jī)，所述后視棱鏡用于檢測(cè)測(cè)量過(guò)程中全站儀的位置是否發(fā)生變動(dòng)，所述激光標(biāo)靶用于實(shí)時(shí)測(cè)量盾構(gòu)機(jī)的姿態(tài)角，所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構(gòu)機(jī)兩端，所述激光全站儀通過(guò)發(fā)射激光測(cè)量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標(biāo)靶棱鏡在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，再結(jié)合上述激光標(biāo)靶測(cè)量得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，由計(jì)算機(jī)計(jì)算得到多組姿態(tài)角并進(jìn)行融合處理，即可得到優(yōu)化的盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角，實(shí)施對(duì)盾構(gòu)機(jī)的實(shí)時(shí)導(dǎo)向。本發(fā)明在標(biāo)靶內(nèi)部傳感器出現(xiàn)故障或是

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問(wèn)題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問(wèn)題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開(kāi)發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開(kāi)發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開(kāi)發(fā)協(xié)議，開(kāi)發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，但仍存在無(wú)法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無(wú)法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問(wèn)題。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 柳佳樂(lè) 自動(dòng)化18-2 2018-2022 劉浩峰 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測(cè)控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動(dòng)化18-5 2018-2022 李明晶 測(cè)控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機(jī)械工程學(xué)院 教授 精密測(cè)試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動(dòng)化測(cè)控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測(cè)及環(huán)境光譜探測(cè)技術(shù) 蘇樹(shù)智 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識(shí)別、機(jī)器視覺(jué)、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前，機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，但仍存在無(wú)法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無(wú)法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問(wèn)題。為此，本團(tuán)隊(duì)充分利用六足機(jī)器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機(jī)和其他輔助傳感器，設(shè)計(jì)仿生六足煤礦救援機(jī)器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識(shí)別以及機(jī)器人自主路徑規(guī)劃。機(jī)器人所獲信息實(shí)時(shí)無(wú)線傳輸至上位機(jī)，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。

本發(fā)明公開(kāi)了一種蜂窩移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化方法及其裝置；本發(fā)明的方法包括：收集目標(biāo)區(qū)域內(nèi)各基站位置信息；對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行柵格劃分；測(cè)量各基站到各柵格點(diǎn)的傳播損耗；遍歷發(fā)射總功率、天線電參數(shù)組合，統(tǒng)計(jì)不良覆蓋比；挑選使不良覆蓋比最小的組合，饋送最優(yōu)激勵(lì)電流至各天線。本發(fā)明的裝置包括：信息收集模塊、柵格化處理模塊、傳播損耗確定模塊、遍歷求解模塊和挑選模塊。本發(fā)明通過(guò)優(yōu)化陣列天線的方向圖和發(fā)射功率來(lái)實(shí)現(xiàn)面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，使得整個(gè)目標(biāo)區(qū)域的不良覆蓋最少；既可用于面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，也可以用于對(duì)個(gè)別小區(qū)的不良覆蓋進(jìn)行單獨(dú)糾正。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于多段熱電模組構(gòu)成的柔性供電表帶。柔性供電表帶中間至少由一段密度大且等距排布熱電模組的供電表帶，其兩側(cè)至少各由一段相同的密度小且等距排布熱電模組的供電表帶連接而成；熱電模組的供電表帶，從手腕穿戴面向外都具有依次為導(dǎo)熱層，裝有熱電模組的柔性印刷電路板和多個(gè)散熱層，柔性印刷電路板上表面熱電模組中的每個(gè)熱電對(duì)分別裝在各自表帶主體的長(zhǎng)方形通孔中，每個(gè)熱電對(duì)分別通過(guò)冷端銅導(dǎo)電片與各自的散熱層連接，散熱層均位于表帶主體外。本實(shí)用新型在保證供電表帶貼合手腕輪廓的前提下提高熱電模組中熱電對(duì)的對(duì)數(shù)，提高供電表帶的輸出驅(qū)動(dòng)能力。表帶主體采用聚二甲基硅氧烷，柔性較好，可以適合不同手臂表面。

本實(shí)用新型涉及雙目立體視覺(jué)測(cè)距技術(shù)，具體涉及一種多攝像頭自適應(yīng)的立體視覺(jué)測(cè)距裝置，包括 主板，固定在主板上的左一攝像頭、左二攝像頭、右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭、左數(shù)據(jù)傳輸 接口，及右數(shù)據(jù)傳輸接口，還包括外部控制板；左一攝像頭、左二攝像頭通過(guò)主板與左數(shù)據(jù)傳輸接口連 接；右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭通過(guò)主板與右數(shù)據(jù)傳輸接口連接；左數(shù)據(jù)傳輸接口、右數(shù)據(jù) 傳輸接口分別與外部控制板連接。該測(cè)距裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、成本低，具有多個(gè)攝像頭，允許根 據(jù)待測(cè)物的實(shí)際位置和實(shí)際距離選擇使用攝像頭對(duì)，具有自適應(yīng)性，可移植性強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)雙目立體視 覺(jué)測(cè)距所需圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和傳輸。 

一種適于規(guī)則網(wǎng)格 DEM 的結(jié)構(gòu)化多尺度重構(gòu)方法，包括如下步驟:步驟 1，谷地匯水區(qū)域的提取 及結(jié)構(gòu)化組織;步驟 2，谷地選取與匯水區(qū)域的合并;步驟 3，基于合并后的匯水區(qū)域進(jìn)行約束內(nèi)插生 成新的、刪除次要谷地后的 DEM。其優(yōu)點(diǎn)是:通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比，傳統(tǒng)重采樣及濾波綜合方法無(wú)論谷地和 山脊大小同等程度地削減正向、負(fù)向地貌，沒(méi)有顧及地理特征的保持;而采用本發(fā)明方法綜合后，圖中 表示次要谷地的等高線彎曲呈現(xiàn)成組刪除的效果，表示主要谷地源頭的等高線彎曲保持較好，與專家手 工綜合的效果接近。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多尺度梯度差分熵的圖像質(zhì)量評(píng)價(jià)方法，包括如下步驟：步驟 1，將原始圖 像和失真圖像均轉(zhuǎn)換成灰度圖像；步驟 2，基于步驟 1 的結(jié)果，計(jì)算不同尺度空間內(nèi)的梯度差分熵，并 將不同尺度空間內(nèi)的梯度差分熵進(jìn)行加權(quán)平均；步驟 3，計(jì)算原始圖像和失真圖像對(duì)應(yīng)的灰度圖像均值 的比值；步驟 4，計(jì)算原始圖像和失真圖像對(duì)應(yīng)的灰度圖像方差的比值；步驟 5，基于步驟 2，步驟 3 和步驟 4 的結(jié)果，進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)。本發(fā)明引入尺度空間的基本思想，基于人在不同距離下目標(biāo)在視網(wǎng)膜 上的形成過(guò)程，通過(guò)提取尺度空間下的輪廓特征，并通過(guò)熵來(lái)反映原始圖像和失真圖像在尺度空間下輪 廓特征的差異，與主觀評(píng)價(jià)結(jié)果具有較好的一致性。