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集成電路是微電子技術(shù)的核心，與國防和國民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化, 乃至人們的文化生活都息息相關(guān)。集成電路由芯片和框架經(jīng)封裝而成, 其中框架既是骨架又是半導(dǎo)體芯片與外界的聯(lián)接電路, 是芯片的散熱通道, 又是連結(jié)電路板的橋梁, 因此框架在集成電路器件和各組裝程序中占有極其重要的地位，目前，由于集成電路向高密度, 高集成化方向發(fā)展, 芯片的散熱問題已成為突出矛盾。集成電路大規(guī)模和超大規(guī)模的迅速推進(jìn)，對(duì)集成電路框架及材料提出了高、精、尖、短、小、輕、薄的要求，過去廣泛使用的鐵鎳42合金已不能滿足要求。而銅合金框架材料, 利用銅合金優(yōu)良的傳熱性能, 加入少量強(qiáng)化元素, 通過固溶強(qiáng)化和彌散強(qiáng)化提高其強(qiáng)度, 同時(shí)僅稍微損失導(dǎo)熱性能。目前，銅合金框架已成為主體，形成了中強(qiáng)中導(dǎo)、高強(qiáng)中導(dǎo)、高強(qiáng)高導(dǎo)合金系列。以前，由于在合金的熔煉工藝、軋制和熱處理工藝以及板型控制等關(guān)鍵技術(shù)與國外先進(jìn)水平有較大差距，我國所使用的大規(guī)模集成電路引線框架材料長期以來都是依靠進(jìn)口。目前，本課題組通過一系列研究，開發(fā)了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的Cu-Ni-Si系合金，并實(shí)現(xiàn)了Cu-Fe-P 系合金銅帶和異型帶的國產(chǎn)化大規(guī)模生產(chǎn)。 一、Cu-Ni-Si系銅合金主要性能指標(biāo) 1.抗拉強(qiáng)度σb：650～750MPa； 2.延伸率>8%； 3.導(dǎo)電率：45～60%IACS。 二、Cu-Fe-P系銅合金主要性能指標(biāo) 1.抗拉強(qiáng)度σb：450～600MPa； 2.延伸率>7%； 3.導(dǎo)電率：60～80%IACS。

集成電路是微電子技術(shù)的核心，與國防和國民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化，乃至人們的文化生活都息息相關(guān)。集成電路由芯片和框架經(jīng)封裝而成，其中框架既是骨架又是半導(dǎo)體芯片與外界的聯(lián)接電路，是芯片的散熱通道，又是連結(jié)電路板的橋梁，因此框架在集成電路器件和各組裝程序中占有極其重要的地位，目前，由于集成電路向高密度，高集成化方向發(fā)展，芯片的散熱問題已成為突出矛盾。集成電路大規(guī)模和超大規(guī)模的迅速推進(jìn)，對(duì)集成電路框架及材料提出了高、精、尖、短、小、輕、薄的要求，過去廣泛使用的鐵鎳42合金已不能滿足要求。而銅合金框架材料，利用銅合金優(yōu)良的傳熱性能，加入少量強(qiáng)化元素，通過固溶強(qiáng)化和彌散強(qiáng)化提高其強(qiáng)度，同時(shí)僅稍微損失導(dǎo)熱性能。目前，銅合金框架已成為主體，形成了中強(qiáng)中導(dǎo)、高強(qiáng)中導(dǎo)、高強(qiáng)高導(dǎo)合金系列。以前，由于在合金的熔煉工藝、軋制和熱處理工藝以及板型控制等關(guān)鍵技術(shù)與國外先進(jìn)水平有較大差距，我國所使用的大規(guī)模集成電路引線框架材料長期以來都是依靠進(jìn)口。目前，本課題組通過一系列研究，開發(fā)了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的Cu-Ni-Si系合金，并實(shí)現(xiàn)了Cu-Fe-P 系合金銅帶和異型帶的國產(chǎn)化大規(guī)模生產(chǎn)。

隨著電子信息化的發(fā)展，移動(dòng)電子設(shè)備已經(jīng)深入到人們生活的方方面面。在如今的會(huì)議場景，數(shù)字多媒體的應(yīng)用極大的提高了辦公的效率。多屏互動(dòng)系統(tǒng)通過實(shí)時(shí)推送開會(huì)人員個(gè)人信息和屏幕信息的功能，極大的方便了會(huì)議成員之間的交流。同時(shí)本系統(tǒng)提供了個(gè)性化的會(huì)議記錄和會(huì)議提醒功能，方便用戶記錄會(huì)議信息。因此，本系統(tǒng)在數(shù)字化會(huì)議互動(dòng)領(lǐng)域有良好的應(yīng)用前景。 多屏互動(dòng)包含客戶端、服務(wù)器、控制端三個(gè)角色。服務(wù)器以“黑盒子”的方式直連LCD顯示器，以中間件的角色響應(yīng)控制端的控制指令，控制客戶端的操作，并將客戶端的屏幕共享投影至LCD顯示器；客戶端具備歷史會(huì)議記錄管理、與會(huì)信息管理、會(huì)議紀(jì)要、屏幕分享等功能模塊；控制端控制客戶端的屏幕分享操作，及會(huì)議資料的實(shí)時(shí)推送。其架構(gòu)如下： 多屏互動(dòng)系統(tǒng)架構(gòu)圖 多屏互動(dòng)系統(tǒng)工作于局域網(wǎng)環(huán)境內(nèi)，客戶端支持Windows和Android兩個(gè)版本，服務(wù)器支持Windows和Android兩個(gè)版本，控制端支持Windows和Android兩個(gè)版本。 客戶端登陸服務(wù)器獲取會(huì)議信息，服務(wù)器控制客戶端的連接上限，保存實(shí)時(shí)客戶端列表，并將用戶信息推送至控制端。控制端控制客戶端的屏幕分享，每次只允許一個(gè)客戶端的屏幕共享。在會(huì)議過程中，可通過服務(wù)器實(shí)時(shí)推送會(huì)議資料。多屏互動(dòng)系統(tǒng)工作于局域網(wǎng)環(huán)境內(nèi)，客戶端支持Windows和Android兩個(gè)版本，服務(wù)器支持Windows和Android兩個(gè)版本，控制端支持Windows和Android兩個(gè)版本。 客戶端登陸服務(wù)器獲取會(huì)議信息，服務(wù)器控制客戶端的連接上限，保存實(shí)時(shí)客戶端列表，并將用戶信息推送至控制端。控制端控制客戶端的屏幕分享，每次只允許一個(gè)客戶端的屏幕共享。在會(huì)議過程中，可通過服務(wù)器實(shí)時(shí)推送會(huì)議資料。

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自主導(dǎo)航技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主化的最為核心的關(guān)鍵技術(shù)。在現(xiàn)有的智能工廠環(huán)境中，工業(yè)AGV等多采用色帶、磁釘、磁條、二維碼、有反射板激光等自主導(dǎo)航技術(shù)，這類方法共同缺點(diǎn)就是需要對(duì)使用環(huán)境進(jìn)行大量改造，系統(tǒng)的建設(shè)周期較長、維護(hù)成本高且難以滿足智能工廠對(duì)柔性和靈活制造的要求。因此，目前AGV的導(dǎo)航模式逐漸從傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式轉(zhuǎn)向了基于自然環(huán)境和SLAM技術(shù)的完全自主導(dǎo)航方式。但是，目前常規(guī)的基于激光傳感器的定位技術(shù)只能達(dá)到2-5cm的精度，并且對(duì)于環(huán)境要求較高，無法滿足工業(yè)環(huán)境高精度、強(qiáng)魯棒性的要求。針對(duì)上述難題，研發(fā)了利用激光、視覺、慣性傳感器等多模態(tài)傳感器，在動(dòng)態(tài)、視覺退化、非結(jié)構(gòu)化等自然環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了高精度、高可靠性和高實(shí)時(shí)性的2D/3D自主定位與導(dǎo)航技術(shù)。

本發(fā)明是一種多段進(jìn)料式反溶劑噴射結(jié)晶器及其噴射結(jié)晶方法，該結(jié)晶器為豎直設(shè)置的管式結(jié)晶器，在所述管式結(jié)晶器的上部設(shè)有主管入口(1)，從上到下沿主管壁的不同高度位置處開有對(duì)稱分布的小孔或者狹縫(2)，相同高度位置的小孔或者狹縫(2)的周圍設(shè)置有緩沖室(3)，每一個(gè)緩沖室設(shè)置有側(cè)進(jìn)料口(4)，在所述管式結(jié)晶器的下部設(shè)有主管出口(5)。將雜環(huán)類有機(jī)藥物顆粒、無機(jī)鹽或者氧化物、硝基類含能材料的顆粒P溶解于良溶劑S配置成一定濃度的溶液體系A(chǔ)，采用管式結(jié)晶器對(duì)粗品顆粒P進(jìn)行重結(jié)晶，溶液體系A(chǔ)和不良溶劑快速混合，不斷形成晶核并繼續(xù)生長，最終在噴射結(jié)晶器的出口得到含有細(xì)顆粒P的懸浮液。通過本方法得到的顆粒產(chǎn)品具有粒徑大小及分布可控、粒徑分布窄等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明提供了一種低NOx燃?xì)馊紵鳎C合了燃料分級(jí)、煙氣再循環(huán)和多點(diǎn)分散燃燒控制技術(shù)，具有可形成多點(diǎn)分散燃燒的長火焰、降低燃燒峰值溫度、均勻爐內(nèi)熱輻射分布、操作便捷、寬調(diào)節(jié)比、超低NOx排放的特點(diǎn)。技術(shù)上成熟，可廣泛應(yīng)用于以氣體燃料的各種工業(yè)燃燒器及工業(yè)爐窯、工業(yè)鍋爐等燃燒設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)高效燃燒與超低NOx排放。市場預(yù)測：該低NOx燃燒技術(shù)可廣泛應(yīng)用于采用氣體燃料的各種工業(yè)燃燒器及燃燒設(shè)備。保守估計(jì)，國內(nèi)具有10多萬臺(tái)的市場容量，以平均每臺(tái)燃燒器2萬元計(jì)

專利名稱：

本發(fā)明涉及一種考慮電網(wǎng)頻率偏差的多模重復(fù)控制器，控制器包括重復(fù)控制增益模塊、頻率偏差調(diào) 節(jié)模塊、加法器、反饋衰減模塊、延時(shí)環(huán)節(jié)和比例控制的增益模塊。所述方法由比例控制通路和多個(gè)相 互并聯(lián)重復(fù)控制通路構(gòu)成復(fù)合控制，能夠在電網(wǎng)頻率偏差工況無靜差跟蹤諧波指令。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能 夠擴(kuò)大控制器在標(biāo)稱頻率點(diǎn)附近的頻帶寬度，提高品質(zhì)因數(shù)，在電網(wǎng)頻率偏差工況提高重復(fù)控制器跟蹤 控制諧波的性能，提升重復(fù)控制器對(duì)電網(wǎng)頻率偏差的魯棒性