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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多感知數(shù)據(jù)融合的人機(jī)自然交互系統(tǒng)，包括MEMS手臂跟蹤裝置、視覺(jué)跟蹤裝置，以及安裝在操作者的手掌上的力反饋裝置，上述各裝置由PC終端控制，PC終端包括手臂運(yùn)動(dòng)解算模塊、圖像處理模塊、力學(xué)解算模塊和虛擬場(chǎng)景渲染模塊；虛擬場(chǎng)景渲染模塊根據(jù)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡和手指運(yùn)動(dòng)軌跡生成虛擬手臂和手指，力學(xué)解算模塊根據(jù)虛擬手指與虛擬物體的碰觸信息，計(jì)算操作者當(dāng)前狀態(tài)下應(yīng)得到的期望反饋力矢量；本發(fā)明可滿足手臂大范圍運(yùn)動(dòng)情況下的手臂運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤要求；其次，可通過(guò)圖像信息測(cè)量操作者手指的運(yùn)動(dòng)軌跡，可精確測(cè)量手指上多個(gè)關(guān)節(jié)的角度；再者，可為操作者提供力反饋和虛擬場(chǎng)景的視覺(jué)反饋，增強(qiáng)系統(tǒng)的臨場(chǎng)感、交互性。

自主研發(fā)了多機(jī)器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機(jī)器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機(jī)器人均為國(guó)產(chǎn)6軸通用該機(jī)器人，多機(jī)器人系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)對(duì)照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標(biāo)達(dá)到國(guó)外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標(biāo)： ① 變位機(jī)（夾持）機(jī)器人支持6維力-力矩傳感器，實(shí)時(shí)補(bǔ)償估計(jì)偏差； ② 焊接機(jī)器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺(tái)機(jī)器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應(yīng)用需求開(kāi)發(fā)新場(chǎng)景控制程序。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 物流業(yè)是融合運(yùn)輸、倉(cāng)儲(chǔ)、貨代、信息等產(chǎn)業(yè)的復(fù)合型服務(wù)業(yè)，是支撐國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的基礎(chǔ)性、戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。加快發(fā)展現(xiàn)代物流業(yè)，對(duì)于促進(jìn)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、轉(zhuǎn)變發(fā)展方式、提高國(guó)民經(jīng)濟(jì)競(jìng)爭(zhēng)力和建設(shè)生態(tài)文明具有重要意義。2014年國(guó)務(wù)院發(fā)布實(shí)施《物流業(yè)中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃（2014—2020年）》，規(guī)劃中明確了加強(qiáng)物流信息化建設(shè)和推進(jìn)物流技術(shù)裝備現(xiàn)代化是未來(lái)物流業(yè)發(fā)展的主要任務(wù)。2016年福建省經(jīng)信委、發(fā)改委和商務(wù)部聯(lián)合發(fā)布《福建省加快物流業(yè)發(fā)展實(shí)施方案（2016-2020年）》，方案提出了完善物流基礎(chǔ)設(shè)施、提升物流業(yè)信息化和標(biāo)準(zhǔn)化的主要任務(wù)。實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)物流的信息化和揀選自動(dòng)化是實(shí)現(xiàn)物流信息化和技術(shù)裝備現(xiàn)代化的重要內(nèi)容。智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步已經(jīng)成為了倉(cāng)儲(chǔ)物流的信息化和揀選自動(dòng)化的標(biāo)志。 二、前期研究基礎(chǔ) 采用企業(yè)與高校共同投資模式，項(xiàng)目組與廈門(mén)大學(xué)嘉庚學(xué)院及廈門(mén)市東萬(wàn)晟貿(mào)易有限公司聯(lián)合建立了“現(xiàn)代物流與供應(yīng)鏈創(chuàng)新研究中心”。并聯(lián)合申請(qǐng)了福建省產(chǎn)學(xué)研項(xiàng)目“多機(jī)器人物流揀選調(diào)度智能系統(tǒng)”。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 開(kāi)發(fā)了AGV智能小車，完成了車體和控制系統(tǒng)及簡(jiǎn)易的調(diào)度系統(tǒng)。 開(kāi)發(fā)了MES數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，包括底層硬件采集端，中間層數(shù)據(jù)處理端，數(shù)據(jù)展示端。 四、合作企業(yè) 廈門(mén)市東萬(wàn)晟貿(mào)易有限公司是一家民營(yíng)企業(yè)，成立于2000年4月。其股東均為深圳市東華通實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司的主要投資人。2002年在泉州設(shè)立分公司，2012年已在漳州、龍巖、福州、三明、莆田、南平設(shè)立分公司。目前員工總數(shù)200多人。產(chǎn)品輻射閩南金三角的廈門(mén)、泉州、莆田、漳州地區(qū)和閩西的龍巖、三明、南平地區(qū)，閩東的福州、寧德地區(qū)，終端網(wǎng)絡(luò)近5000多個(gè)，和沃爾瑪、麥德龍、福建新華都、永輝、家樂(lè)福、大潤(rùn)發(fā)等賣場(chǎng)及各嬰童渠道有良好的業(yè)務(wù)合作關(guān)系。目前，廈門(mén)公司年銷售額近10億多元。廈門(mén)翔安區(qū)新建的5層物流配送中心約6000多平米。

提供了基于移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)及云計(jì)算技術(shù)的跨區(qū)域多機(jī)構(gòu)整合急救資源協(xié)同救治的醫(yī)療信息共享平臺(tái)，具有以下幾大功能:基于 FMC-D 時(shí)間的智能轉(zhuǎn)運(yùn)決策輔助、系統(tǒng)內(nèi)醫(yī)療單元 通訊、系統(tǒng)內(nèi)醫(yī)療單元信息共享及 PCI 醫(yī)院介入影像質(zhì)控管理。系統(tǒng)分為醫(yī)療單元終端(包 括 EMS 終端、非 PCI 醫(yī)院終端及 PCI 醫(yī)院終端)和云計(jì)算服務(wù)端兩部分，通過(guò) 3G/4G 無(wú)線 互聯(lián)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換處理。急救車客戶端考慮到用戶的操作體驗(yàn)，采用基于 Android 系統(tǒng)進(jìn)行 開(kāi)發(fā)。云計(jì)算服務(wù)端處理中心部署在云服務(wù)器上，按照 SOA 架構(gòu)的理念進(jìn)行框架設(shè)計(jì)，依 托于數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)對(duì)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度挖掘分析。本系統(tǒng)的特色包括:? 體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以時(shí)間軸為中心。時(shí)間軸是描述 AMI 患者救治流程的關(guān)鍵事件時(shí)間節(jié) 點(diǎn)的集合，如:呼叫 EMS 時(shí)間，EMS 響應(yīng)時(shí)間，急救車到達(dá)時(shí)間，首次胸痛發(fā)作時(shí)間，本 次胸痛發(fā)作時(shí)間，EMS 首份心電圖時(shí)間，等。通過(guò)對(duì)上述關(guān)鍵事件時(shí)間節(jié)點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)、分析 通過(guò)資源合理調(diào)配、輔助決策支持等方式提高針對(duì) AMI 的救治效率。? 智能推薦技術(shù)。該推薦主要基于以下信息:1，實(shí)時(shí)的醫(yī)院醫(yī)療資源信息(如床位資 源、醫(yī)生資源、手術(shù)資源等);2，地理位置信息，主要是權(quán)衡道路擁堵情況以及距目標(biāo)醫(yī)院 距離信息;3，救治能力，主要指通過(guò)救治流程中產(chǎn)生的歷史數(shù)據(jù)挖掘分析衡量 PCI 醫(yī)院救 治能力的信息。? 大規(guī)模的支持。急救車客戶端考慮到用戶的操作體驗(yàn)，采用基于Android系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。 云計(jì)算服務(wù)端處理中心部署在云服務(wù)器上，按照 SOA 架構(gòu)以及基于 XMPP(Jabber)協(xié)議通信 機(jī)制的開(kāi)源架構(gòu)的理念進(jìn)行框架設(shè)計(jì)，依托于數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)對(duì)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度挖掘分析。在北京 等地的實(shí)踐表明該系統(tǒng)具有支持區(qū)域內(nèi)多 PCI 醫(yī)院，多非 PCI 醫(yī)療機(jī)構(gòu)，多 EMS 機(jī)構(gòu)并發(fā)協(xié) 同救治的流程以及流程中產(chǎn)生的 PB 級(jí)的數(shù)據(jù)。在一套完整、獨(dú)立的 RCTS-AMI 系統(tǒng)內(nèi)，預(yù)計(jì) 500-800 家 PCI 以及非醫(yī)院，12 萬(wàn)臺(tái)終端，2000-2500 位醫(yī)生可以使用本系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種立方星多星軌道釋放裝置。用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)： 一種立方星多星軌道釋放裝置，包括相互連接的機(jī)箱殼體組件、艙門(mén)組件、艙門(mén)解鎖組件、安裝凸臺(tái)、限位解鎖組件、主彈簧推出組件、彈簧柱塞、艙門(mén)、導(dǎo)軌； 所述限位解鎖組件包括限位解鎖組件5a和限位解鎖組件5b； 所述機(jī)箱殼體組件是整機(jī)的主體框架，設(shè)有導(dǎo)軌，所述機(jī)箱殼體組件采用高牌號(hào)鋁合金，所述機(jī)箱殼體組件內(nèi)部為一端開(kāi)口的長(zhǎng)方體； 所述艙門(mén)組件在關(guān)閉時(shí)將立方星壓在機(jī)箱殼體內(nèi)，當(dāng)解鎖時(shí)，在扭簧作用下打開(kāi)到一定角度(110°～120°)后鎖死；所述扭簧與艙門(mén)組件通過(guò)扭簧鉸接； 所述艙門(mén)解鎖組件包括電磁鐵、旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸、壓簧、固定塊，用來(lái)控制艙門(mén)的壓緊和解鎖，當(dāng)電磁鐵通電后，電磁鐵的芯軸在電磁力作用下回拉，旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)在壓簧作用下旋轉(zhuǎn)，艙門(mén)解鎖組件打開(kāi)，即當(dāng)電磁鐵的芯軸向下移動(dòng)時(shí)，所述壓簧在原來(lái)預(yù)緊力的作用下彈開(kāi)旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)的下部，使旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)沿順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，所述艙門(mén)釋放。 優(yōu)選的，所述電磁鐵的芯軸嵌入到彎管式的旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)的下端開(kāi)口，所述彎管式的旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)上端為彎鉤形，上端卡住艙門(mén)的的下滑輪結(jié)構(gòu)，所述彎管式的旋轉(zhuǎn)釋放

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中試階段/n該項(xiàng)目主要針對(duì)開(kāi)源CT 醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)和多中心合作單位提供的多模醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)，采用人工智能技術(shù)和自主研制的深度學(xué)習(xí)算法對(duì)心臟左心室、腫瘤等CT 影像數(shù)據(jù)進(jìn)行全自動(dòng)分割，驗(yàn)證了所研制算法在該項(xiàng)目計(jì)算機(jī)輔助腫瘤智能診斷應(yīng)用中的有效性，為項(xiàng)目產(chǎn)業(yè)化實(shí)施奠定了方法基礎(chǔ)。成果的先進(jìn)性或獨(dú)特性：針對(duì)不同類型的醫(yī)學(xué)影像感知設(shè)備，設(shè)計(jì)針對(duì)性強(qiáng)的機(jī)器學(xué)習(xí)智能算法；國(guó)內(nèi)同類研究中首次采用“雙盲評(píng)估+驗(yàn)證”的科研方法對(duì)影像數(shù)據(jù)進(jìn)

本發(fā)明公開(kāi)了一種多物理域特征信息融合方法，包括：（1）通過(guò)測(cè)量工具獲取工程事件中所需要的先驗(yàn)信息，去除其中的冗余信息，獲得優(yōu)化的特征信息集；（2）將優(yōu)化的特征信息集中的每個(gè)特征信息值 Xi 轉(zhuǎn)換成區(qū)間形式；（3）求取廣義隱馬爾科夫初始模型；（4）根據(jù)獲得的廣義隱馬爾科夫初始模型λ，獲取最優(yōu)模型；（5）求得每個(gè)單物理域的最優(yōu)的廣義隱馬爾科夫模型，再各單物理域最優(yōu)模型參數(shù)間的耦合關(guān)系，合成聯(lián)合的廣義區(qū)間后驗(yàn)概率分布，完成獲得多物理域特征信息融合。本發(fā)明的方法通過(guò)廣義貝葉斯法則

轉(zhuǎn)基因棉花是我國(guó)被批準(zhǔn)大面積種植的最重要的經(jīng)濟(jì)作物。本項(xiàng)目以轉(zhuǎn)基因棉籽為原料，運(yùn)用現(xiàn)代化學(xué)工程手段進(jìn)行集成化深度開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)多聯(lián)產(chǎn)，可以得到高質(zhì)量棉油、生物柴油、生物質(zhì)潤(rùn)滑油基礎(chǔ)油、環(huán)境友好型增塑劑、無(wú)毒棉粕蛋白、棉籽糖和棉酚等多種類的產(chǎn)品。盈利方式：1、建造大型工業(yè)化裝置進(jìn)行棉籽多聯(lián)產(chǎn)加工生產(chǎn)；2、面向國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)，進(jìn)行成套工業(yè)化裝置的生產(chǎn)、銷售。

1、歷經(jīng)十多年的研發(fā)，已形成獨(dú)立建立高精度、工程化的北斗兼容GPS/GLONASS/GALILEO四系統(tǒng)的地基增強(qiáng)系統(tǒng)建設(shè)方案，形成了以EarthNetV3.0（中心數(shù)據(jù)處理軟件）和S6535b（多星座基準(zhǔn)站接收機(jī)）為自主核心產(chǎn)品的產(chǎn)學(xué)研一體化成果。 2、網(wǎng)絡(luò)RTK與實(shí)時(shí)精密單點(diǎn)定位技術(shù)的交叉融合，使未來(lái)的地基增強(qiáng)系統(tǒng)將實(shí)現(xiàn)大規(guī)模NRTK/RTPPP集成處理，從而實(shí)現(xiàn)廣域動(dòng)態(tài)高精度導(dǎo)航與定位服務(wù)。 3、面向手機(jī)終端的GNSS高精度動(dòng)態(tài)定位研究將有力促進(jìn)其在車路協(xié)同自動(dòng)駕駛、智慧城市等領(lǐng)域的深入應(yīng)用。