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本發(fā)明公開(kāi)了一種用于模塊化多電平換流器中的子模塊拓?fù)浣Y(jié) 構(gòu)，包括：相互串聯(lián)的第一開(kāi)關(guān)模塊和第二開(kāi)關(guān)模塊，其中第一開(kāi)關(guān) 模塊的負(fù)端與第二開(kāi)關(guān)模塊的正端相連接，開(kāi)關(guān)模塊由一個(gè)全控型器 件和一個(gè)二極管反并聯(lián)而成；直流電容，其正極和負(fù)極分別與第一開(kāi) 關(guān)模塊的正端和第二開(kāi)關(guān)模塊的負(fù)端相連接；還包括第三開(kāi)關(guān)模塊， 其與第一開(kāi)關(guān)模塊和第二開(kāi)關(guān)模塊電氣連接，使得正常工作時(shí)該第三 開(kāi)關(guān)模塊的全控型器件一直施加觸發(fā)脈沖從而一直處于導(dǎo)通狀態(tài)，而 發(fā)生直流故障時(shí)通過(guò)閉鎖該第三開(kāi)關(guān)模塊的觸發(fā)脈沖實(shí)現(xiàn)阻斷直流故 障電流。本發(fā)明

本發(fā)明公開(kāi)了一種適應(yīng)多規(guī)格芯片的表面貼裝機(jī)拾取裝置，包 括 Z 向進(jìn)給模塊、傳動(dòng)模塊、氣路模塊、花鍵軸模塊和吸嘴模塊，其 中 Z 向進(jìn)給模塊用于帶動(dòng)背板上下運(yùn)動(dòng)；氣路模塊中的真空發(fā)生器用 于產(chǎn)生真空，并通過(guò)氣管、快接接頭和花鍵軸聯(lián)接，在花鍵軸內(nèi)部產(chǎn) 生真空環(huán)境；傳動(dòng)模塊用于保證吸取的芯片在貼裝時(shí)姿態(tài)的精準(zhǔn)度； 花鍵軸模塊用于傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和提供緩沖作用；吸嘴模塊則通過(guò)吸嘴 頭與吸嘴桿內(nèi)嵌的密封墊產(chǎn)生不同的配合，控制不同組合的通氣孔的 開(kāi)閉，進(jìn)而使吸嘴頭產(chǎn)生不同尺寸的真空域。通過(guò)本發(fā)明，應(yīng)能夠僅 采用一

本發(fā)明公開(kāi)了一種網(wǎng)絡(luò)化的多軸電機(jī)同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和人機(jī)交互模塊；通過(guò)包括脈沖采集模塊采集主令電機(jī)輸出的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)光電隔離處理后發(fā)送到控制器模塊，控制器·746·模塊對(duì)接收到的脈沖信號(hào)進(jìn)行周期性的采樣計(jì)數(shù)，將脈沖數(shù)通過(guò)同步串行差分總線發(fā)送給多軸模塊，多軸模塊根據(jù)當(dāng)前的數(shù)據(jù)幀以及從動(dòng)電機(jī)的反饋脈沖信號(hào)生成 PWM 控制信號(hào)

本發(fā)明公開(kāi)了一種多參數(shù)模型指導(dǎo)的迭代提取血管造影圖像運(yùn)動(dòng)參數(shù)的方法，包括：從造影圖序列的醫(yī)學(xué)圖像中自動(dòng)選取 I 個(gè)血管結(jié)構(gòu)特征點(diǎn)，并分別對(duì)這些特征點(diǎn)在整個(gè)造影圖序列中進(jìn)行自動(dòng)跟蹤，以得到每個(gè)特征點(diǎn)的跟蹤序列，利用離散傅里葉變換對(duì)每個(gè)特征點(diǎn)的跟蹤序列進(jìn)行處理，以生成離散傅里葉變換結(jié)果 Si(k)，初始化迭代參數(shù) j＝0，并獲取離散傅里葉變換結(jié)果 Si(k)中各頻點(diǎn)的幅度和頻率范圍，在各頻點(diǎn)的幅度和頻率范圍中對(duì)該頻點(diǎn)的跟

本發(fā)明公開(kāi)了一種砂帶磨削加工的路徑規(guī)劃方法，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)被加工曲面上的刀具路徑規(guī)劃，其特征在于，該方法具體包括：S1 提取被加工曲面的等參數(shù)線；S2 在參數(shù)域內(nèi)，規(guī)劃相鄰的等參數(shù)線間的過(guò)渡路徑，各等參數(shù)線與所述過(guò)渡路徑形成參數(shù)域內(nèi)的初始刀位軌跡；S3 將參數(shù)域中的初始刀具軌跡離散，并根據(jù)參數(shù)域與待加工曲面的點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，將參數(shù)域中規(guī)劃出的離散點(diǎn)映射到待加工曲面上，獲得刀觸點(diǎn)；S4 計(jì)算每個(gè)刀觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀位點(diǎn)、刀軸矢量和接觸輪軸線矢量，得到砂帶磨削加工的刀位數(shù)據(jù)，即可實(shí)現(xiàn)刀具路徑規(guī)劃。本發(fā)明的方法可以有效

該成果先后獲得江蘇省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、國(guó)家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。創(chuàng)建了機(jī)插毯苗、缽苗兩套“三控”育秧新技術(shù)； “三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培途徑及生育診斷指標(biāo)體系； 毯苗、 缽苗機(jī)插水稻“三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培技術(shù)新模式等多種栽培技術(shù)。 先后被農(nóng)業(yè)部與蘇、皖、鄂、贛等省列為主推技術(shù)；在 2015 至 2017 年期間，累計(jì)應(yīng)用 8952.7 萬(wàn)畝，新增稻谷 335.1 萬(wàn)噸，增收 97.6 億元，節(jié)本 17.3 億元，累計(jì)新增效益 114.9 億元。

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于多材質(zhì)工件的 3D 打印設(shè)備，其包括三 維運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、工作臺(tái)、轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置、供料系統(tǒng)和控制系統(tǒng)， 三維運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括 X 軸、Y 軸和 Z 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)；工作臺(tái)與 X 軸運(yùn)動(dòng)結(jié) 構(gòu)固定連接，其在 X 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和 Y 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作水平運(yùn)動(dòng)， 在 Z 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作上下運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置包括轉(zhuǎn)盤 和電機(jī)；轉(zhuǎn)盤周向上安裝有多個(gè)分段式螺桿噴頭裝置，其在電機(jī)的帶 動(dòng)下實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)切換；供

該成果將光纖光柵與多種通信復(fù)用技術(shù)相結(jié)合，采用一種新型的光纖光柵調(diào)諧解調(diào)技術(shù)，具有當(dāng)前最先進(jìn)技術(shù)特點(diǎn)的多參數(shù)、多功能、分布式光纖光柵傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠同時(shí)對(duì)多點(diǎn)（1-32點(diǎn)）、多個(gè)物理量（例如溫度、應(yīng)變、振動(dòng)等）進(jìn)行測(cè)量。其檢測(cè)的最大應(yīng)變量20000με，應(yīng)變分辨率1 με，可檢測(cè)溫度范圍-30—200℃，溫度分辨率0.03 ℃，并可給出相關(guān)物理量的分布曲線。 該成果在實(shí)際應(yīng)用中將推廣和轉(zhuǎn)化為兩個(gè)方向的產(chǎn)品：1.廣泛應(yīng)用于各類重大工程建筑，包括大型橋梁、大樓、大壩、輸油管道、化

一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)向系統(tǒng)，包括激光全站儀、激光標(biāo)靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計(jì)算機(jī)，所述后視棱鏡用于檢測(cè)測(cè)量過(guò)程中全站儀的位置是否發(fā)生變動(dòng)，所述激光標(biāo)靶用于實(shí)時(shí)測(cè)量盾構(gòu)機(jī)的姿態(tài)角，所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構(gòu)機(jī)兩端，所述激光全站儀通過(guò)發(fā)射激光測(cè)量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標(biāo)靶棱鏡在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，再結(jié)合上述激光標(biāo)靶測(cè)量得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，由計(jì)算機(jī)計(jì)算得到多組姿態(tài)角并進(jìn)行融合處理，即可得到優(yōu)化的盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角，實(shí)施對(duì)盾構(gòu)機(jī)的實(shí)時(shí)導(dǎo)向。本發(fā)明在標(biāo)靶內(nèi)部傳感器出現(xiàn)故障或是

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問(wèn)題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問(wèn)題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開(kāi)發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開(kāi)發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開(kāi)發(fā)協(xié)議，開(kāi)發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。