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六軸驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)部會(huì)對(duì)每軸反饋信號(hào)進(jìn)行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動(dòng)態(tài)調(diào)整的補(bǔ)償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)補(bǔ)償響應(yīng)慢、同步精度不高的缺點(diǎn)，同步誤差補(bǔ)償周期短，具有更快的同步控制響應(yīng)和更高的靈活性。
一、項(xiàng)目分類(lèi)
關(guān)鍵核心技術(shù)突破
二、成果簡(jiǎn)介
傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制和驅(qū)動(dòng)分離，即采用一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)控制器控制多個(gè)獨(dú)立伺服驅(qū)動(dòng)器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問(wèn)題。本成果開(kāi)發(fā)的六軸驅(qū)控一體工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人控制軟件和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成，主要特點(diǎn)有：
（1）基于多核的SoC芯片，通過(guò)片內(nèi)總線實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高速互聯(lián)通信，保證信息傳輸?shù)母咝院头€(wěn)定性。機(jī)器人控制算法和六軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)共用一個(gè)芯片中不同的內(nèi)核完成，實(shí)現(xiàn)高度集成。
（2）針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人六軸無(wú)法高精度同步問(wèn)題，本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)部會(huì)對(duì)每軸反饋信號(hào)進(jìn)行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動(dòng)態(tài)調(diào)整的補(bǔ)償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)補(bǔ)償響應(yīng)慢、同步精度不高的缺點(diǎn)，同步誤差補(bǔ)償周期短，具有更快的同步控制響應(yīng)和更高的靈活性。
華中科技大學(xué)
2022-07-27
人才需求：與儀控相關(guān)和化工相關(guān)的技術(shù)崗位人員
與儀控相關(guān)和化工相關(guān)的技術(shù)崗位人員
山東浩宇能源有限公司
2021-09-09
人才需求：與儀控相關(guān)和化工相關(guān)的技術(shù)崗位人員
與儀控相關(guān)和化工相關(guān)的技術(shù)崗位人員
山東騰勝精細(xì)化工有限公司
2021-09-09
一種海深自動(dòng)補(bǔ)償型全海深液控截止閥
本發(fā)明屬于閥門(mén)領(lǐng)域，并具體公開(kāi)了一種海深自動(dòng)補(bǔ)償型全海 深液控截止閥，其包括閥體、閥套組件和閥芯組件，閥體側(cè)面開(kāi)設(shè)有 入口和出口，閥套組件嵌裝在閥體內(nèi)，包括彈簧蓋、壓桿閥套、閥芯 蓋、閥座、壓片、推桿閥套基體和螺堵，彈簧蓋與閥體上端相連，其 上開(kāi)設(shè)有壓桿平衡口，下端開(kāi)設(shè)有安裝彈簧的凹槽，閥座內(nèi)開(kāi)設(shè)有閥 口和閥座導(dǎo)流孔，閥芯蓋內(nèi)開(kāi)設(shè)有閥芯蓋腔室和閥芯蓋通流孔，螺堵 與閥體下端相連，其內(nèi)開(kāi)有控制口;閥芯組件包括壓桿、閥芯和推桿， 壓桿依次插入壓桿閥套和閥芯蓋，閥芯設(shè)于閥芯蓋腔室與閥口之間形成的空腔內(nèi)。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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帶剛度自適應(yīng)特性的三維震振雙控裝置
此成果可廣泛應(yīng)用于城市新涌現(xiàn)的軌道交通上蓋建筑，以提高建筑居住或辦公環(huán)境舒適度，減輕地鐵振動(dòng)帶來(lái)的潛在健康問(wèn)題，亦可應(yīng)用于精密設(shè)備，解決三向震振雙控技術(shù)難題，推動(dòng)土木建筑等相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，帶來(lái)顯著的社會(huì)效益。
該成果投產(chǎn)使用后，可實(shí)現(xiàn)隔震設(shè)計(jì)階段上部結(jié)構(gòu)的降度設(shè)計(jì)，減小結(jié)構(gòu)構(gòu)件截面，增加商業(yè)使用面積或居住面積，顯著降低結(jié)構(gòu)工程造價(jià)。此外，所需核心元件皆為工藝成熟的工業(yè)產(chǎn)品，裝置性?xún)r(jià)比高，相比傳統(tǒng)軌道隔振方案，震振雙控成本大幅降低，取得巨大經(jīng)濟(jì)效益。
當(dāng)前，在我國(guó)推進(jìn)軌道交通建設(shè)的背景下，該成果具有極強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，目前已得到多家業(yè)主單位與設(shè)計(jì)單位的密切關(guān)注，以及數(shù)家震振雙控裝置廠商的緊密跟蹤，具備成果轉(zhuǎn)化的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)條件，具有廣闊的應(yīng)用前景。
同濟(jì)大學(xué)
2021-04-11
交互式觸控一體機(jī)W20系列
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青島海信商用顯示股份有限公司
2021-08-23
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心理學(xué)院王征研究員課題組發(fā)表合作論文發(fā)現(xiàn)獼猴非編碼基因調(diào)控大腦靜息功能網(wǎng)絡(luò)，并與人類(lèi)精神疾病風(fēng)險(xiǎn)基因高度相關(guān)
近日，北京大學(xué)心理與認(rèn)知科學(xué)學(xué)院、IDG麥戈文腦科學(xué)研究所、北大-清華生命科學(xué)聯(lián)合中心、海南大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)院王征實(shí)驗(yàn)室與中國(guó)科學(xué)院王光中研究員合作，在Cell Reports在線發(fā)表題為“Noncoding transcripts are linked to brain resting-state activity in non-human primates”的研究論文，報(bào)道了利用實(shí)驗(yàn)室前期收集的獼猴全腦分區(qū)、單細(xì)胞轉(zhuǎn)錄組圖譜和靜息態(tài)腦影像數(shù)據(jù)，整合分析發(fā)現(xiàn)150個(gè)非編碼基因與蛋白編碼基因一起共同調(diào)控大腦網(wǎng)絡(luò)在靜息狀態(tài)下的同步自發(fā)振蕩活動(dòng)。此外，這些非編碼基因不僅與非神經(jīng)元細(xì)胞（如少突膠質(zhì)細(xì)胞）的功能有關(guān)，且與人類(lèi)精神疾病如自閉癥、精神分裂癥的風(fēng)險(xiǎn)基因緊密關(guān)聯(lián)。
北京大學(xué)
2023-08-22
農(nóng)業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一種鈣依賴(lài)型蛋白激酶CPK32及其編碼基因和應(yīng)用
本發(fā)明公開(kāi)了一種鈣依賴(lài)型蛋白激酶CPK32及其編碼基因和應(yīng)用。本發(fā)明的鈣依賴(lài)型蛋白激酶CPK32，其氨基酸序列如SEQ ID NO.1所示，其編碼基因的CDS序列如SEQ ID NO.2所示。本發(fā)明發(fā)現(xiàn)CPK32基因?qū)肽康闹参镏泻竽軌蛘{(diào)節(jié)目的植物的開(kāi)花時(shí)間、調(diào)節(jié)抽薹時(shí)的葉片數(shù)目或調(diào)節(jié)目的植物中FLC的表達(dá)量。本發(fā)明的鈣依賴(lài)型蛋白激酶CPK32對(duì)于改良作物的開(kāi)花時(shí)間具有重要調(diào)節(jié)作用，在作物的種質(zhì)資源改良中具有較大應(yīng)用價(jià)值。
中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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新冠病毒基因組序列與SARA-CoV的差異性研究
該研究揭示新型冠狀病毒（2019-nCoV）的基因組序列與SARS-CoV的差異很大，可以被認(rèn)為是一種新型的人類(lèi)感染性乙型冠狀病毒。不過(guò)該病毒的原始宿主與SARS-CoV相同，都是蝙蝠。研究發(fā)現(xiàn)新型冠狀病毒進(jìn)入人類(lèi)細(xì)胞所使用的分子“通道”，即人類(lèi)的受體，可能也與SARS病毒相同，都是血管緊張素轉(zhuǎn)化酶2（ACE2）。 山東大學(xué)該研究在取自患者的全部10份基因樣本中均發(fā)現(xiàn)了2019-nCoV，包括8個(gè)完整基因組和2個(gè)部分基因組。各樣本的基因序列幾乎完全相同（超過(guò)99.98%的基因序列相同），這表明該病毒是最近才侵染人類(lèi)。
山東大學(xué)
2021-04-10
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一類(lèi)調(diào)控CCR5和CXCR4基因的融合蛋白及方法
一種類(lèi)轉(zhuǎn)錄激活因子(TranscriptionActivatorLikeEffectors，TALE)，其特征在于所述類(lèi)轉(zhuǎn)錄激活因子(TALE)能夠與人類(lèi)CCR5基因活性區(qū)域或者CXCR4基因活性區(qū)域中的DNA片段識(shí)別并結(jié)合，所述人類(lèi)CCR5基因活性區(qū)域一共有3個(gè)，所述CXCR4基因活性區(qū)域一共有2個(gè)。TALE與核酸內(nèi)切酶連接形成融合蛋白TALEN，利用該TALEN對(duì)CCR5基因或者CXCR4基因的特定位點(diǎn)進(jìn)行剪切，可以使得進(jìn)行基因調(diào)控后的細(xì)胞具備抵御HIV病毒的能力。
清華大學(xué)
2021-04-10