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移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。
河北師范大學(xué)
2021-04-27
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一種智能化醫(yī)用無影燈設(shè)備及其控制系統(tǒng)和控制方法
本發(fā)明提供了一種智能化醫(yī)用無影燈設(shè)備及其控制系統(tǒng)和控制方法，涉及醫(yī)療領(lǐng)域。其特征在于，所述設(shè)備包括：發(fā)光二極管串聯(lián)系統(tǒng)組、擴展端口、步進電機、坐標(biāo)控制器、中央處理器、保護電路、電源和控制面板組成；所述控制系統(tǒng)包括：光照檢測模塊、溫度檢測模塊、故障檢測模塊、提醒模塊、中央處理模塊和自動控制模塊；該系統(tǒng)針對現(xiàn)有的醫(yī)用無影燈設(shè)備、控制系統(tǒng)和控制方法智能化不足、照明質(zhì)量較差、操作不方便、光質(zhì)不好等缺陷，提出一種改進方案，該方案具有高度智能化、預(yù)警機制、照明質(zhì)量好、操作方便等優(yōu)點。
青島大學(xué)
2021-04-13
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一種激光焊接過程中焊縫內(nèi)部孔洞的控制方法及控制裝置
本發(fā)明公開了一種激光焊接過程中焊縫內(nèi)部孔洞的控制方法， 在激光裝置的激光頭對工件進行深熔焊的過程中，利用吹氣裝置在熔 池上方吹出氣流以形成局部負(fù)壓，從而將匙孔內(nèi)的蒸氣吹走，保證匙 孔的通暢，使焊接過程中產(chǎn)生的氣體逃逸出熔池內(nèi)部而避免形成孔洞， 本發(fā)明能夠有效地解決激光深熔焊過程中的孔洞問題，且適合多種材 料、不同板厚、不同接頭形式的激光焊接，尤其對厚板、夾層板、表 面涂層板的孔洞控制有很好的效果。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)短時過載控制裝置及控制方法
本發(fā)明公開了一種無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)短時過載控制裝置及 控制方法，該裝置包括三相變壓器、三相可控整流器和電流傳感器； 三相變壓器的原邊用于連接無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)軸帶發(fā)電機的功率 繞組；三相可控整流器的交流輸入端連接三相變壓器的副邊，電流傳 感器的電流輸入端連接三相變壓器直流輸出端；電流傳感器的電流輸 出端用于連接無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)軸帶發(fā)電機的控制繞組；在無刷 雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)里，該裝置并聯(lián)在無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)本身的控 制系統(tǒng)兩端；當(dāng)出現(xiàn)短時過載，則由該裝置代替無刷雙饋軸帶發(fā)電系 統(tǒng)本身的控制系
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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高溫超導(dǎo)電動懸浮列車靜懸試驗臺超導(dǎo)磁體的自由度控制與安全防護系統(tǒng)研究
技術(shù)成熟度：技術(shù)突破
1.原理：結(jié)合磁浮列車極端運行工況，充分考慮運行環(huán)境的強磁場，深入研究機-電-磁耦合機制，精確調(diào)節(jié)磁體懸浮姿態(tài)，以實現(xiàn)超導(dǎo)磁體在液氮溫區(qū)（-196℃）自穩(wěn)定懸浮。
2.創(chuàng)新點：
（1）研發(fā)國產(chǎn)化低功耗懸浮控制模塊，能耗較進口設(shè)備降低35%；
（2）突破-196℃環(huán)境下多系統(tǒng)協(xié)同控制技術(shù)，填補國內(nèi)工程化應(yīng)用空白。
3.應(yīng)用場景：
（1）高速磁浮列車靜懸試驗臺
（2）精密儀器運輸平臺
（3）航空航天地面測試裝備
4.應(yīng)用案例：前期開發(fā)的自由度控制系統(tǒng)，已被合作團隊?wèi)?yīng)用且效果較好。
長春工業(yè)大學(xué)
2025-05-20
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一種油菜生態(tài)型波里馬雄性不育兩系雜種種子生產(chǎn)技術(shù)
研發(fā)階段/n一種油菜生態(tài)型波里馬雄性不育兩系雜種種子生產(chǎn)技術(shù) 本發(fā)明屬于利用油菜生態(tài)型波里馬細(xì)胞質(zhì)雄性不育兩系生產(chǎn)雜交F1種子的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到利用油菜生態(tài)型波里馬細(xì)胞質(zhì)雄性不育系和恢復(fù)系在冬油菜產(chǎn)區(qū)秋播生產(chǎn)雜交F1種子的雜交制種方法。由于生態(tài)型細(xì)胞質(zhì)雄性不育系在中國的冬油菜產(chǎn)區(qū)（例如長江流域）正常播種條件下表現(xiàn)雄性可育，可以自交結(jié)實，在中國的春油菜地區(qū)（例如甘肅、青海和新疆等省區(qū)）夏播表現(xiàn)雄性不育，不能自交結(jié)實，因此，必須在春油菜地區(qū)夏播生產(chǎn)雜交種種子。本發(fā)明的
華中農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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有源鉗位反激變換器的自適應(yīng)同步整流控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種有源鉗位反激變換器的自適應(yīng)同步整流控制系統(tǒng)及控制方法；控制系統(tǒng)包括采樣及信號處理電路、以微控制器為核心的控制電路和柵驅(qū)動器；控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)有源鉗位反激變換器副邊同步整流管的開啟狀態(tài)、關(guān)斷過早、關(guān)斷過晚、恰好關(guān)斷狀態(tài)的直接檢測，并能夠根據(jù)檢測結(jié)果控制同步整流管準(zhǔn)確開啟以及下一個周期內(nèi)同步整流管的導(dǎo)通時間。經(jīng)過數(shù)個周期的自適應(yīng)控制后，同步整流管進入恰好關(guān)斷狀態(tài)，避免了有源鉗位反激變換器輸出波形的振蕩、降低了損耗、提升了效率；根據(jù)不同狀態(tài)檢測時間段，分時復(fù)用微控制器內(nèi)部的比較器，節(jié)省了硬件資源，降低了電路成本和調(diào)試難度。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種集控制功能與I/O功能于一體的智能控制器
本實用新型涉及一種集控制功能與I/O功能于一體的智能控制器，包括主板電路和罩體，所述主板電路包括MCU單元、電源單元、UI單元、UO單元、DI單元、DO單元、通訊單元，所述UI單元包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、開關(guān)量輸入處理單元、電平量輸入處理單元，所述UO單元包括數(shù)模轉(zhuǎn)換單元、外接繼電器驅(qū)動單元，所述通訊單元包括以太網(wǎng)通訊處理單元、485通訊處理單元、無線通訊處理單元，所述UI單元、UO單元、DI單元、DO單元和通訊單元皆與MCU單元相連，所述電源單元對MCU單元、UI單元、UO單元、DI單元、DO單元和通訊單元進行供電。本實用新型具有最精簡的計算機控制結(jié)構(gòu)，采用 CPU 主控單元獨立完成控制與運算，其結(jié)構(gòu)緊湊，集成度高，產(chǎn)品具有多種通訊方式，可操作性強。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種水下作業(yè)平臺壓載水艙進排水控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種水下作業(yè)平臺壓載水艙進排水控制系統(tǒng)，用于控制壓載水艙的自動進排水，壓載水艙由多個對稱分布的子水艙構(gòu)成，每個子水艙底部安裝有一個該通海閥、其艙內(nèi)布置有至少一個高壓氣閥、其頂部安裝有若干透氣閥、壓載水艙艏艉的側(cè)壁上還對稱安裝有深度計，還包括安裝在控制艙中驅(qū)動閥箱，驅(qū)動閥箱與高壓氣閥、通海閥以及透氣閥分別通過信號線連接，在控制艙中還安裝有進排水PLC控制器，其對驅(qū)動閥箱發(fā)出指令，使驅(qū)動閥箱控制高壓氣閥、通海閥以及透氣閥以實現(xiàn)壓載水艙進排水。本發(fā)明還公開了基于狀態(tài)反饋的多變量模糊解耦控制方法實現(xiàn)對壓載水艙進排水的自動控制。本發(fā)明系統(tǒng)自動化程度高，控制準(zhǔn)確，操作方便，可靠性高。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
生活污水處理設(shè)備 一體化地埋式污水處理設(shè)備處理工藝
海辰環(huán)保一體化生活污水處理設(shè)備，不同小區(qū)對出水的要求差異較大。應(yīng)根據(jù)我國《地面環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)》(GB3838-88)和《污水綜合排放標(biāo)準(zhǔn)》(GB8978-96)的有關(guān)規(guī)定和當(dāng)?shù)丨h(huán)保部門的要求確定處理程度，以確保出水水質(zhì)。如果出水采用土地處理法處理，則按土地處理法的要求計算;
根據(jù)小區(qū)生活污水處理的原則，應(yīng)選擇處理效果穩(wěn)定、產(chǎn)泥少、節(jié)能的處理方法。小區(qū)系統(tǒng)中的各類建筑物一般均建有化糞池，所以，化糞池應(yīng)與污水處理方法相結(jié)合。
小區(qū)生活污水處理常用的幾種處理工藝:
1、污水→格柵→調(diào)節(jié)池→提升泵→曝氣池→沉淀池→出水
↑←污泥回流↓
2、污水→格柵→調(diào)節(jié)池→提升泵→接觸氧化池→沉淀池→出水
3、污水→格柵→調(diào)節(jié)池→提升泵→混凝沉淀→過濾→出水(物化方法)
加藥
4、污水→格柵→調(diào)節(jié)池→提升泵→SBR池或CASS→出水
加藥
5、污水→格柵→調(diào)節(jié)池→提升泵→接觸氧化池→混凝過濾→出水
回用工藝流程: 生物處理出水再經(jīng)混凝過濾和消毒
在流程開始時一般要考慮設(shè)置均化池，這是因為小區(qū)在水質(zhì)和水量上的變化都比城市污水處理廠大。均化池一般設(shè)在格柵以后。物化和生化處理是去除污染物的核心部分。
山東海辰環(huán)保科技股份有限公司
2021-08-26