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一種具有儲能效應的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域， 對現(xiàn)有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本發(fā)明由前軀干、后軀 干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前后軀干 分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉(zhuǎn)動；前 左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結構相同，分別連接于前、后 軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實 際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動， 能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地 面碰撞時的能量

MR2000全地形大負載移動機器人，帶懸掛的獨立四驅(qū)系統(tǒng)，強勁動力，應對各種復雜環(huán)境。極致的三重安全防護，消除安全隱患，高效的操作系統(tǒng)，支持二次開發(fā)，是理想的科研及行業(yè)應用的移動機器人開發(fā)平臺——助力科研成果轉(zhuǎn)化。

由齒條板、兩側(cè)可移動的活動臂、葉片、搖柄、檔板組成。活動臂正面有四只凹槽，葉片鑲在里面，可前后滑動及旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)距離。四點撐開，受力均勻，適用于成人不同年齡、不同體重的胸骨、肋骨的牽開，且兩邊均可搖動。鈦合金制做。

產(chǎn)品詳細介紹產(chǎn) 品 性 能：本產(chǎn)品為我司研制開發(fā)的專業(yè)熱線電話耦合器，專供各類廣播電臺、電視臺在直播節(jié)目中使用，也適用于電話會議、電話錄音等場合。提供四路電話接入，采用微電腦芯片及電子開關技術，各路控制相互獨立，切入切出操作方便靈活，可實現(xiàn)四路電話同時接入，聽眾與主持人，聽眾與聽眾之間既可設置成多方通話、自由交談，也可實行通話保持，分別交談。提供主備兩個直播室的音頻及控制接口，用戶只需加配一個控制小盒及相應的控制電纜，即可實現(xiàn)兩個直播室分時共享一套熱線裝置。每一路均設有消側(cè)音調(diào)節(jié)開關，能獲得較好的電話音質(zhì)，避免有害聲反饋。在導播及主持人控制小盒中內(nèi)置通話裝置，包括麥克風與揚聲器（主持人可將通話輸出換接至調(diào)音臺或耳機分配器），并設有通話按鈕，使得內(nèi)部通話變得非常方便。在只有主持人一人時可使用無導播功能，只要將主機前面板的無導播開關打開就可使用(此時指示燈熄滅)  ※技術指標音頻輸入：（來自直播室）600Ω  平衡  0dB  6.35三芯插頭音頻輸出：（到直播室）600Ω    平衡  0dB  6.35三芯插頭          （混合輸出）600Ω   不平衡-10dB 6.35三芯插頭（耳機）100Ω                     6.35三芯插頭（內(nèi)部通話輸出）4Ω 不平衡-10Db 6.35三芯插頭頻響：300Hz—3400Hz失真：≤1%信噪比：≥70dB（不計電話線路噪音）側(cè)音抑制：≥45dB主機大小：1U標準機箱電源消耗：10W 1：耳機插孔2：耳機電平調(diào)節(jié)旋鈕3：向電話線路發(fā)送信號大小調(diào)節(jié)選鈕4：直播室1和直播室2選擇指示及直播室1和直播室2選擇開關5：電源開關　6：電源插座（保險絲）7：控制電纜接口8：音頻輸入輸出接口9：電話外線和電話機接口10:無導播選擇開關,燈亮為有導播狀態(tài)(開關靠左),燈滅為無導播狀態(tài). (開關靠右)安裝調(diào)試1：建議將主機安裝在導播室內(nèi)，LINE接電話外線，PHONE接導播電話。2：導播控制盒至主機的DIRECTOR控制口，直播室控制盒接至主機的ROOM1、ROOM2控制口。（注：導播控制盒和直播室控制盒是相同的，只是所接主機的控制口不同）3：將主機的音頻輸出（ROOM1 OUT和ROOM2 OUT）接到直播調(diào)音臺的某一線路輸入模塊上（平衡接法，若調(diào)音臺是不平衡輸入，請將連接主機的6.35mm話筒插頭中環(huán)懸空），而主機音頻輸入（ROOM1 IN和ROOM2 IN）則必須取自直播調(diào)音臺的輔助輸出（AUX OUT），同時應將直播調(diào)音臺熱線輸入模塊的對應輔助AUX控制音量調(diào)到0（最小），這樣做是為了避免有害聲反饋。混合輸出（MIX OUT）可用來接功放供導播室監(jiān)聽。4：消測音調(diào)試 消側(cè)音調(diào)節(jié)開關和電位器位置圖在正式使用前必須進行消測音調(diào),將音頻測試信號（工作電平）通過線路輸入加至熱線裝置，而將熱線裝置的線路輸出（ROOM OUT）連接一個電子毫伏表，撥通某一路電話并切入（具體操作方法見下文），可看到毫伏表有一個小的讀數(shù)，打開機箱，按圖3調(diào)節(jié)該路相應的消側(cè)音匹配電阻和電容（通過撥動開關控制，2進制，如圖位置左邊為高位，右邊為低位，2200PF到0.2uF共26種組合），使毫伏表讀數(shù)最小。反復調(diào)試并完成另外3路的調(diào)整。5：通話過程中將SEND LEVEL調(diào)至合適的地方使熱線聽眾受話音量適中。6：內(nèi)部通話的安裝與調(diào)整：導播控制盒和直播室控制盒安裝后就可使用內(nèi)部通話，使用方法：按住“TALK”按鈕，對著話筒講話，對方即可聽到，揚聲器音量調(diào)節(jié)可通過上方小孔（SPEECH LEVEL）插入螺絲刀微調(diào)實現(xiàn)；在直播室中，揚聲器不能發(fā)聲，可在后面板插入6.35兩芯插頭（單聲道），將揚聲器信號引至調(diào)音臺或耳機分配器，通過耳機監(jiān)聽。操作方法：●　來電:當某路有電話打入時,該路電話機振鈴,導播控制盒上相應的發(fā)光管會閃亮,表示有電話打入,導播可接聽這一路電話.●　候播:當導播接聽電話后決定切入該路時,只要按一下控制盒上相應這一路的按鈕,綠燈亮,此時,熱線聽眾可聽到節(jié)目實況,但暫時還不能參與節(jié)目.若導播欲將某路退出候播狀態(tài)時,只需按一下,綠燈熄滅,即退出候播狀態(tài).●　播出:主持人根據(jù)直播控制盒上綠燈的指示,按一下相應的按鈕,綠燈變紅燈,熱線聽眾開始參與節(jié)目.●　退出:當通話結束后,主持人再按一下按鈕,紅燈變成閃動的綠燈,進入退出狀態(tài),提醒導播切出電話,導播看到閃動的綠燈后,按一下該路按鈕,切出電話.主持人也可按住按鈕不放,1秒鐘后,紅燈熄滅,自動切出電話.● 多方通話:在某路進入播出狀態(tài)時,再切入一路或多路,實現(xiàn)多方通話,可進行討論問題等活動,操作方法同單路.● 通話保持:主持人在和某位聽眾通話時,若需暫時中斷,并接聽或播打其他電話,只需使這一路暫時進入退出狀態(tài)(閃動的綠燈),若要恢復通話可再按一下該按鈕即可.  緊急切出:不管是導播還是主持人,按動按鈕時間超過1秒,該路即自動拆線切出.  無導播：使用無導播功能時，將主機前面板的無導播開關打開就可使用，來電話時直播間的控制盒對應指示燈閃爍，主持人可直接按下對應的按鍵就可接通聽眾熱線，并同時通過話筒可直接和聽眾交流（此時控制盒上的指示燈為常亮紅色，播出狀態(tài)），掛斷電話只要再按一下按鍵，燈熄滅表示已斷開。(在無導播開關右側(cè)的位置有一指示燈,燈亮無導播功能取消,燈熄滅無導播功能起用)

項目成果/簡介: 經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結合自主導航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據(jù)AUV調(diào)查任務需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調(diào)查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領域發(fā)揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優(yōu)化設計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網(wǎng)等。軍用市場：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時發(fā)展，未來海上戰(zhàn)爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產(chǎn)權類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權知識產(chǎn)權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內(nèi)領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結合自主導航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據(jù)AUV調(diào)查任務需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調(diào)查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領域發(fā)揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優(yōu)化設計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務要求更換模塊化任務艙段。

成果介紹機器人關節(jié)驅(qū)動方式主要有氣動、電機驅(qū)動和液壓驅(qū)動三種。其中，液壓驅(qū)動具有功率密度高的特點。近年來，隨著電液伺服技術的發(fā)展，電液驅(qū)動裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來越多地 應用于機器人中，較為著名的有美國波士頓動力公司開發(fā)的機器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動關節(jié)還沒有實現(xiàn)商業(yè)化。技術創(chuàng)新點及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強為10MPa。在額定壓強下，輸出扭矩可達75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機器人的步行要求）；密封良好，無外泄漏。采用該驅(qū)動關節(jié)研制了兩足步行樣機，實驗結果表明，關節(jié)跟蹤精度高、運動平穩(wěn)，能夠滿足機器人關節(jié)驅(qū)動要求