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本發(fā)明公開了一種四容水箱液位分布式狀態(tài)反饋控制方法，包括初始化分布式狀態(tài)反饋控制器參數(shù)；迭代求解線性矩陣不等式組組成的凸優(yōu)化問題，求解被控對(duì)象每個(gè)子系統(tǒng)各自的最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣；將計(jì)算得到的最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣，分別實(shí)施到相對(duì)應(yīng)的子系統(tǒng)。本發(fā)明方法相比集中式狀態(tài)反饋控制，在很小性能損失的情況下減少了控制器計(jì)算時(shí)間，且安全性、靈活性和可靠性更高，相比分散狀態(tài)反饋控制，控制品質(zhì)更高；具有跟蹤速度快、跟蹤過程平滑、抗耦合性能強(qiáng)和穩(wěn)態(tài)誤差小的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型公開了一種浮體拋離式兩棲四旋翼無人機(jī)，包括四個(gè)螺旋槳、剛性十字交叉支架機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機(jī)構(gòu)包括機(jī)架主體和連接在機(jī)架主體四周的四個(gè)機(jī)臂，機(jī)架主體頂部密封安裝有浮體，底部密封安裝有內(nèi)艙體，四周和頂部均設(shè)有用于安裝防水導(dǎo)線的水密接頭。本實(shí)用新型的兩棲四旋翼無人機(jī)在空中四旋翼無人機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，可以在水下自由運(yùn)動(dòng)，通過密封處理，對(duì)機(jī)架主體內(nèi)部主要構(gòu)件進(jìn)行保護(hù)。當(dāng)水壓傳感器檢測(cè)到深度過大時(shí)，與接收機(jī)裝配在一起的浮體自動(dòng)脫落并浮至水面以保持信號(hào)的穩(wěn)定接收。控制浮體脫落的預(yù)設(shè)值可以通過飛行控制板連接電腦設(shè)置；同時(shí)，可以根據(jù)四旋翼下潛深度調(diào)節(jié)信號(hào)接收方式。

【發(fā) 明 人】劉培；段金廒；錢大瑋；宿樹蘭；唐于平【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明涉及一種貼劑，具體涉及一種能預(yù)防并治療痛經(jīng)的香附四物湯透皮貼劑及其制備方法。【摘要】本發(fā)明公開了一種香附四物湯透皮貼劑及其制備方法，該貼劑包括發(fā)熱袋、固定在發(fā)熱袋上的背襯層、固定在背襯層上的含藥基質(zhì)層和覆蓋在含藥基質(zhì)層上的防粘層，所述的含藥基質(zhì)層包括30~70份水凝膠基質(zhì)、10~50份香附四物湯提取部位和10~40份透皮促進(jìn)劑。本發(fā)明提供的透皮貼劑，各組分配比科學(xué)合理，具有較大的載藥量，制備過程中無需添加有機(jī)溶劑，無皮膚刺激性和致敏性。并且實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本發(fā)明提供的透皮貼劑，具有很好的治療原發(fā)性痛經(jīng)作用，生物利用度高，并且透皮貼劑可以持續(xù)、恒速地釋放，有利于維持平穩(wěn)的血藥濃度，藥效時(shí)間長(zhǎng)，并且貼劑的制備工藝可操作性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)化生產(chǎn)。

“四氯化鈦泥漿的污染治理及綜合利用工藝”：含 TiCl4 約 50%的泥漿，經(jīng)該工藝處理 TiCl4 得到回收，泥中殘含 TiCl4 不大于 5%，不增加明顯的二次污染；投資少效益高。“四氯化鈦精制除釩的清潔生產(chǎn)及綜合利用工藝”：精制質(zhì)量、效率及回收率高于銅絲球法，精制成本明顯低于銅絲球法，酸水及煙霧污染不高于鋁粉法或有機(jī)物法，含釩渣漿便于回收利用；可利用現(xiàn)有銅絲球除釩設(shè)備并經(jīng)少量整改而逐步實(shí)施并迅速推廣；投資少效益高。“高純 TiCl4 的深度精制及貯存工藝”：適宜與上

四川工商學(xué)院大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)俱樂部是在學(xué)校黨政領(lǐng)導(dǎo)下，負(fù)責(zé)全校大學(xué)生創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目扶持和孵化的開放式新型創(chuàng)業(yè)服務(wù)平臺(tái)。俱樂部致力于幫助和扶持大學(xué)生把“創(chuàng)業(yè)夢(mèng)想”轉(zhuǎn)變?yōu)椤皠?chuàng)業(yè)行動(dòng)”，把“創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目”付之于“創(chuàng)業(yè)實(shí)踐”，是大學(xué)生初創(chuàng)企業(yè)的孵化器，是我校培養(yǎng)青年企業(yè)家的“搖籃”。

本發(fā)明公開了一種假肢踝關(guān)節(jié)，包括：調(diào)節(jié)桿，其一端與脛骨可相對(duì)移動(dòng)地連接，另一端設(shè)置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的球體，其中，該球體固定設(shè)置在調(diào)節(jié)桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復(fù)組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調(diào)節(jié)桿上的脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調(diào)節(jié)桿的下端的回復(fù)盤，踝關(guān)節(jié)的各向運(yùn)動(dòng)通過該組件提供回復(fù)力，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)自動(dòng)回位。本發(fā)明利用球鉸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)假肢踝關(guān)節(jié)的四個(gè)被動(dòng)自由度，通過脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧及回復(fù)彈簧組為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度提供回復(fù)

漂白劑是洗滌劑中一種重要的助劑。與含氯漂白劑相比，含氧漂白劑因其無毒性，無氯味，相容性好等一系列優(yōu)點(diǎn)，受到消費(fèi)者的普遍歡迎。目前，歐洲市場(chǎng)90％以上的洗滌劑中均加有含氧漂白劑，美國(guó)市場(chǎng)上這種含氧漂白洗滌劑的銷售量，也以20～25％的年增長(zhǎng)率在上升。含氧漂白劑中使用最多的是過硼酸鈉，約占總數(shù)的75％。由于過硼酸鈉穩(wěn)定性高，只有在使用溫度超過70℃以上釋放初生態(tài)氧時(shí)，才能有效地發(fā)揮其漂白效果，而大量合成纖維及毛織物不能適應(yīng)這種溫度。這就需要開發(fā)研制出能促使其在低溫下發(fā)揮漂白效力的活化劑。四乙酰乙二胺 (TAED) 正是能夠適應(yīng)這種要求的漂白活化劑，它具有優(yōu)越的低溫漂白性能，能促使氧系漂白劑在低溫條件下充分發(fā)揮增白、增艷、殺毒、消菌的獨(dú)特功效，與各種酶和其它表面活性劑有良好的相容性，不會(huì)影響其它洗滌助劑的功能，并且價(jià)格適宜、無毒素能生物降解對(duì)環(huán)境無任何危害。目前TAED/過硼酸鈉系統(tǒng)已成為歐洲標(biāo)準(zhǔn)的漂白活化劑系統(tǒng)，歐洲所使用的漂白洗滌劑中，75～80%采用TAED/過硼酸鈉系統(tǒng)。 針對(duì)上述情況，本技術(shù)對(duì)四乙酰乙二胺的合成和生產(chǎn)進(jìn)行了開發(fā)研究，在借鑒國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合我們自身的條件和經(jīng)驗(yàn)，經(jīng)過多次試驗(yàn)，反復(fù)論證，最終確定了一條切實(shí)可行的生產(chǎn)工藝路線。該工藝具有原料易得，生產(chǎn)路線合理，操作簡(jiǎn)單，產(chǎn)品純度及收率高，以及成本相對(duì)較低等一系列優(yōu)點(diǎn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 【產(chǎn)品簡(jiǎn)介】 MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡是基于PCI-E X1總線結(jié)構(gòu)開發(fā)的四路高清實(shí)時(shí)圖像采集卡，數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá) 250MByte/S，為了更好的為行業(yè)客戶提供更優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和服務(wù)，維視公司針對(duì)流媒體應(yīng)用，多媒體視頻點(diǎn)播、在線直播、錄播，大屏幕拼接、屏幕邊緣融合、工業(yè)多路圖像采集處理、機(jī)器視覺圖像處理分析、智能交通、電子警察、車牌識(shí)別、抓拍等領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)推出的新一代圖像產(chǎn)品。 MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡使用第四代Philips公司非常精良的10bit A/D芯片，采用4線3D梳狀濾波器能自動(dòng)消除噪點(diǎn)、抗混疊濾波等技術(shù)，使圖像清晰度更高、圖像采集的實(shí)時(shí)性能更強(qiáng),采樣頻率更高,完美解決了運(yùn)動(dòng)圖像采集處理的拉毛、拖尾、撕裂等現(xiàn)象，PCI-E X1總線結(jié)構(gòu)解決了PCI總線視頻圖像采集卡大尺寸多路圖像采集拉絲的問題，使圖像色彩真實(shí)，層次感好過度清晰，板卡性能穩(wěn)定，免除了客戶因圖像采集質(zhì)量不高影響整個(gè)設(shè)備性能的煩惱。 【性能指標(biāo)】 l 可同時(shí)采集四路標(biāo)準(zhǔn)PAL、NTSC制式彩色/黑白信號(hào)，一槽四卡，總幀率100幀/s； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡可支持四路復(fù)合視頻輸入； l 采用第四代最新Philips的10bit A/D芯片，黑白方式10bit，彩色方式RGB各10bit；、 l 四路同時(shí)可采集最大分辨率為PAL：768×576×32bit×25fps，NTSC：640×480×32bit×30fps支持一機(jī)多卡； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡支持任意形狀的圖像采集，持裁剪與比例壓縮模式； l 可實(shí)時(shí)采集單場(chǎng)、單幀，任意間隔以及連續(xù)幀的圖象； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡亮度、對(duì)比度、色度、飽和度，畫面大小比例均軟件調(diào)節(jié)； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡具有軟件字符圖形疊加，硬件上下鏡像反轉(zhuǎn)功能；  l 可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)圖像采集通過PCI-E X1總線傳遞至計(jì)算機(jī)內(nèi)存； l 四通道實(shí)時(shí)圖像采集卡支持計(jì)算機(jī)內(nèi)容與圖像同屏顯示。； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡采集格式：如RGB555、RGB24、YUY2、YVU9、YV12等； l 該產(chǎn)品為MV-800系列產(chǎn)品的升級(jí)產(chǎn)品，對(duì)于老客戶開發(fā)好的系統(tǒng)軟件不用做任何改動(dòng)即可完美兼容。 l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡底層程序穩(wěn)定，功能豐富、開發(fā)簡(jiǎn)便、便于程序移植，供貨穩(wěn)定，無需擔(dān)心停產(chǎn)。 l 硬件兼容性能好，工作穩(wěn)定可靠。可在兼容機(jī)、原裝機(jī)/工控機(jī)上，甚至在高溫、電弧焊接、石油勘探現(xiàn)場(chǎng)等惡劣環(huán)境下都能良好地穩(wěn)定工作。 【開發(fā)工具】 l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡操作系統(tǒng)支持：Windows 2000、XP、Vista、Win7。 l SDK支持：VC、VB、Delphi。提供演示程序及演示程序源代碼！ l MV-E8100四路高清采集卡，四路實(shí)時(shí)采集卡，PCI-E四路采集卡驅(qū)動(dòng)支持：WDM、VFW、DirectX、OpenCV、Matlab、LabView、Halcon、MIL。 【應(yīng)用領(lǐng)域】 l 流媒體領(lǐng)域：多媒體視頻錄播、在線直播、點(diǎn)播系統(tǒng)、大屏幕拼接、屏幕邊緣融合等。 l 工業(yè)領(lǐng)域：生產(chǎn)線在線檢測(cè)、機(jī)器視覺成像系統(tǒng)、工業(yè)圖像處理等； l 科學(xué)研究：模式識(shí)別、圖像采集算法研究、圖像處理、建模等； l 交通領(lǐng)域：電子警察、車牌識(shí)別、道路抓拍；