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為解決鑄造行業(yè)打磨澆注口及合模縫耗人耗時、產(chǎn)品質量不穩(wěn)定等問題，特設計此自動打磨專用機器人設備。本機自主化研發(fā)，將先進的機械設計和控制技術與本地化生產(chǎn)的成本優(yōu)勢有效的結合起來，靈活的給客戶量身定制適合不同需求的打磨機器人。

鋼制壁面壓力容器、各種鋼制結構、船舶表面長期在高溫、高壓、腐蝕等環(huán)境下工作，存在材料的斷裂和失效等問題。為保證設備的安全運行，需要對設備進行定期安全檢測，鋼制容器及船舶表面制造過程經(jīng)常需要表面除銹、打磨和噴漆作業(yè)?，F(xiàn)行的定期檢測和表面制作多由人工借助各種工具及手段完成，效率低，工作強度大。根據(jù)爬壁機器人的工作環(huán)境，設計了一種基于永磁輪行走吸附技術的新型爬壁機器人，解決了鋼制壁面容器爬壁機器人的靈活性不足以及吸附力不足的問題。機器人底盤采用柔性自適應機構，使機器人自主適應不同直徑的鋼制壁面，提高了機器人的壁面適應能力以及吸附可靠性。機器人前端機械手的設計采用平行四桿機構擴大了作業(yè)空間，夾持端安裝多種夾持工具完成對鋼制壁面的檢測和除銹等工作。對爬壁機器人樣機進行了綜合性能試驗包括機器人的現(xiàn)場試驗以及機械手的負載試驗，驗證了爬壁機器人性能的可靠性。 產(chǎn)品特點與技術參數(shù) ①采用輪式永磁吸附方式，具有吸附可靠、靈活等優(yōu)點； ②柔性自適應機構的底盤設計，實現(xiàn)了對不同直徑鋼制壁面的自主適應； ③能夠實現(xiàn)對鋼制容器壁面的除銹和檢測等作業(yè)的遠程自主控制，實現(xiàn)檢測結果的遠程處理； ④多功能機械手具有作業(yè)空間大，運動靈活等優(yōu)點同時可夾持各種工具完成對壁面的維護等工作。 產(chǎn)品應用范圍 爬壁機器人是移動機器人領域的一個重要分支，它把地面移動機器人技術與吸附技術有機結合起來，可在垂直及各種曲率不同鋼制壁面上附著爬行，并能攜帶各種工具完成一定的作業(yè)任務，大大擴展了機器人的應用范圍。目前，該爬壁機器人主要應用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動等，如對高樓外壁面進行清洗，對石化企業(yè)中的儲料罐外壁進行檢測、清理和維護，對大面積鋼板進行除銹、打磨和噴漆，以及在高樓事故中進行搶險救災等。

工業(yè)機器人智能制造生產(chǎn)線 工業(yè)機器人智能制造生產(chǎn)線是以小型的柔性制造系統(tǒng)為載體，主要特點是占地空間小、操作安全、師生容易上手； 工業(yè)機器人智能制造生產(chǎn)線 可作為大專院校、中高職學生自動化專業(yè)、機電一體化專業(yè)、機器人專業(yè)、企業(yè)工程師進行機器人、數(shù)控加工、 材料出入倉庫進一體化組建工業(yè)4.0智能無人工廠培訓，提高階段綜合性學習與訓練。 采用了模塊化的設計，學生可以發(fā)揮自己的創(chuàng)新思維，對原有的生產(chǎn)流程進行創(chuàng)新改造。在掌握基礎知識的前提下，進一步提高學生的積極性、動手能力和創(chuàng)新思維。 工業(yè)機器人智能制造生產(chǎn)線，是對工業(yè)現(xiàn)場大型設備進行提煉和濃縮的一款小型智能制造生產(chǎn)線實訓設備，專門為職業(yè)院校、教育培訓機構等而研制的，它適合機械制造及其自動化、機電一體化、電氣工程及自動化、控制工程、測控技術、計算機控制、自動化控制等相關專業(yè)的教學和培訓。融合了數(shù)控機床加工、光、電、氣，包含了PLC、機器人、傳感器、氣動、工業(yè)控制網(wǎng)絡、電機驅動與控制、計算機等諸多技術領域，對柔性制 造技術的工作過程進行研究，監(jiān)控系統(tǒng)、主控PLC和下位PLC通過網(wǎng)絡通訊技術構成一個完整的多級計算機控制系統(tǒng)，通過訓練，使學生了解智能制造生產(chǎn)線的基本組成和基本原理，讓學生全面掌握機電一體化技術的應用開發(fā)和集成技術，幫助學生從系統(tǒng)整體角度去認識。為信息學院自動化和電氣工程自動化本科及其控制科學與工程研究生均提供了實驗和科研的平臺。 工業(yè)機器人智能制造生產(chǎn)線組成簡介 1、立體倉庫單元    立體倉庫單元的主要功能是為系統(tǒng)提供加工工件原材料和儲存成品件兩大倉儲功能，采用三層貨架儲存單元貨物，用相應的物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。 2、環(huán)型流水線單元    環(huán)型流水線單元主要由鋁合金型材基體、環(huán)行傳輸線、自動導向機構、變頻調(diào)速系統(tǒng)、自動定位機構等組成。可完成對工件在不同速度下的輸送，不同工位的自動定位，從而大大提高了自動環(huán)形傳輸線的工作效率。3、數(shù)控車床加工中心單元    數(shù)控車床加工中心單元采用小型化，占地小，用于整個工件的軸類部份的加工，采用自動門、自動裝夾、四工位自動刀架、并有工件冷卻加工系統(tǒng)，現(xiàn)實機加工件無人化DNC自動加工，配置伺服電機、工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)，精度高。 4、立式數(shù)控銑床加工單元    立式數(shù)控銑床加工單元采用小型化，占地小，用于整個工件三軸聯(lián)動。可用于雕刻、數(shù)控鉆、數(shù)控銑等加工工藝，采用自動門、自動裝夾等，現(xiàn)實機加工件無人化DNC自動加工，工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)，精度高。 5、六自由度機器人單元    六自由度工業(yè)機器人、抓取機構、氣爪等組成，主要完成對工件的提取及搬運到各數(shù)控加工單元、AGV小車搬運單元及工件視覺檢測單元等。包含旋轉（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）,6個關節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作。 6、四軸坐標機器人    四軸坐標機器人主要負責立體倉庫的原材料入庫與出庫、成品零件的入庫。夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)，具有高速性的最大化吞吐量,超長的工作運行時間,節(jié)省地面空間。 7、視覺檢測單元單元    檢測單元的主要功能是對工件的精度、外觀形狀品質是否合格，通過攝像頭獲取工件的圖像，由圖像處理器完成工件合格與否的判斷，將不合格工件剔除，將合格的工件傳送至下一單元，而將不合格的工件推送至廢料槽。 8、RFID系統(tǒng)單元    RFID系統(tǒng)單元是一種非接觸式的自動識別系統(tǒng)，它通過射頻無線信號自動識別目標對象，用于對工件材料的信息記錄，加工路徑記錄、產(chǎn)品追溯化管理，由RFID標簽和RFID讀寫器組成，標簽安裝在工件放置的工裝板上-記錄該工裝板上放置零件信息，RFID讀寫器安裝在工裝板經(jīng)過的每一個工位上，當工件到達該工位時系統(tǒng)可通過讀寫器，識別到該工件的運輸及加工途徑。每個傳輸工裝板上都安裝有RFID標簽，在每個加工工位物料都需要進行識讀操作，并將信息通過網(wǎng)絡傳輸給服務器，實時的跟蹤物料位置信息和倉儲位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。 9、AGV小車搬運單元    AGV小車無人搬運車由機器人輸送加工后的零件或從庫房特定庫架抓取零件，AGV智能小車并依據(jù)方位計劃運動途徑，運行至裝卸站,準停，主動將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)，由四軸坐標機器人卸貨至立體倉庫成品區(qū)或原材料區(qū)。實現(xiàn)線邊設備和自動倉儲的自動上下料功能，采用激光通訊傳感器通訊，信號傳輸快捷方便；行走模組采用PLC控制，AGV的PLC通訊，PLC發(fā)送任務碼給機器人，實現(xiàn)點位控制；主控通訊，AGV整體與主控PLC通訊。 10、PLC工作站單元    采用工業(yè)自動化主流PLC，可隨意擴展，配備觸摸屏、具備物聯(lián)網(wǎng)接口，鋁合金型材構成，連接牢固。 11、總控臺     總控平臺主要由單相電網(wǎng)電壓指示、電源控制部分、控制主機、狀態(tài)指示燈、10.4英寸工業(yè)彩色觸摸屏S7-315主機，電腦等組成，主要完成監(jiān)視各分站的工作狀態(tài)并協(xié)調(diào)各站運行，完成工業(yè)控制網(wǎng)絡的集成。它帶有電源總控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)，產(chǎn)線處的有數(shù)據(jù)均可從總控制臺收集獲取，可通過總控調(diào)度分配各個模塊的工作職能。電源系統(tǒng)實施強弱電分開管理，待機休息及檢修時要求強電關閉，控制、信號燈弱點部分完全獨立運行。 12、零部件周轉拖盤     用于原材料及成品件的輸送周轉用，配合RFID系統(tǒng)及智能倉庫、環(huán)型流水線中應用。實現(xiàn)送料，取料，輸送周轉功能；實現(xiàn)智能化工作與管理，并對每個環(huán)節(jié)的時間點、責任人等關鍵數(shù)據(jù)進行實時采集，匯集到統(tǒng)一的信息平臺，最大限度的提高存儲貨物的能力。

通過高精度數(shù)字人數(shù)據(jù)構建多結構并存的三維數(shù)字解剖模型，并提取數(shù)字人數(shù)據(jù)中相應部位的體素作為數(shù)字模型的紋理貼圖，采用全彩色、多材質的3D打印機打印高仿真度的解剖標本模型，以期為嚴重缺乏的尸體標本提供高仿真度的實物解剖模型。

塔器為圓筒形焊接結構的工藝設備，由筒體、封頭和支座組成。主要用于蒸餾、提純、吸收、精餾等化工單元操作，廣泛用于氣—液與液—液相之間傳質、傳熱。

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