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一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種精確控制微納尺寸相變材料非晶化率連續變化的方法
本發明公開了一種通過施加低電平脈沖實現微納尺寸 GST 相變 材料非晶化率連續變化的控制方法，包括控制非晶化率連續單調增大 和連續單調減小的操作，通過利用兩個或兩個以上的連續脈沖的幅值、 寬度和間隔等三個參量綜合自適應變化精確控制焦耳熱產生，繼而實 現 GST 相變材料晶化率的連續變化，具體包括步驟：對相變存儲單元 施加具有一定參量的兩個或兩個以上的連續脈沖；在連續脈沖的作用 下，相變材料獲得一定的熱量，使部分相變材
華中科技大學
2021-04-14
一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統
本發明公開了一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人，包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體、齒輪傳動機構、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿；其中內置永磁體可在外置永磁體的驅動下旋轉；齒輪傳動機構的輸入端與內置永磁體相連，用于將旋轉運動轉換為繞著膠囊機器人主軸線的回轉運動，其輸出端與回轉腿構成移動副，用于驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發送至影像接收處理裝置，由此執行內窺鏡檢查過程。本發明還公開了相應的運動控制系統。通過本發明，能夠靈活執
華中科技大學
2021-04-14
一種單電感雙輸出開關變換器雙環電壓型PFM控制裝置
本實用新型公開了一種單電感雙輸出開關變換器雙環電壓型PFM控制裝置，由第一電壓檢測電路VS1、第二電壓檢測電路VS2、第一電壓控制器VCM1、第二電壓控制器VCM2、第一比較器CMP1、第二比較器CMP2、減法器SUB、觸發器RS、定時器CT、反相器NOR、第一驅動電路DR1、第二驅動電路DR2和第三驅動電路DR3組成。本實用新型可用于控制單電感雙輸出拓撲結構的多種變換器，諸如：Buck變換器、Boost變換器、Buck-boost變換器、Bipolar變換器等，相對于傳統電壓型PWM控制單電感雙輸出變換器，其優點是：具有輸出電壓紋波小，穩態性能好，輸入瞬態響應和負載瞬態響應速度快，變換器輸出支路間的交叉影響小等優點。
西南交通大學
2016-10-24
一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法
本發明公開了一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法,包括如下步驟：建立閉環控制系統的干擾模型；根據閉環控制系統的實際情況以及給定的控制目標，設計過程的動態模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環控制系統，并采集閉環控制系統運行所得的過程數據；根據閉環控制系統結構，對過程輸出及過程輸入數據進行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據閉環控制系統既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環控制系統的實際
華中科技大學
2021-04-14
一種電網電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系統及方法
本發明公開了一種電網電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系 統及方法，采用雙鎖相鎖幅環交叉耦合結構，直接控制變流器的輸出 電壓與電網同步，從而控制變流器輸出功率。本發明采用正序、負序 鎖相鎖幅器實現同步控制器，能分別跟蹤電網正、負序電壓變化，在 電網電壓不對稱時實現變流器與電網之間的同步。采用本發明的系統 和方法可使變流器具有自發地對電網提供無延時的動態功率支撐的能 力，并在電網不對稱時消除變流器輸出的負序電流、抑制有功功率和無功功率的波動，不僅能保持虛擬同步控制的優點，較好的穩定性及 自發地為電網提無
華中科技大學
2021-04-14
輸出電容低ESR開關變換器雙緣PFM調制電壓型控制方法及其裝置
本成果來自國家科技計劃項目，現已結題，并獲得國家發明專利授權（ZL201310022469.0），知識產權屬于西南交通大學。該成果公開了一種輸出電容低ESR開關變換器雙緣PFM調制電壓型控制方法及其裝置，檢測流過輸出電容的電流ic以及輸出電壓Vo，將兩者相加得到信號Vos，電壓控制信號Vc與Vos經過時間運算器生成可變時間，結合預設的恒定時間，再經過控制時序生成器產生由恒定時間和可變時間組成的控制時序，控制開關變換器開關管的導通與關斷。本成果具有輸出電壓低紋波且無低頻振蕩、穩定范圍廣、瞬態響應速度快、穩壓精度高的優點。
西南交通大學
2016-06-27
一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子控制器
本發明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設置一個可控開關，共用橋臂設置 2 個 可控開關，通過改變可控開關的導通時間控制通過每個繞組的電流， 實現對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發明的各繞組勵磁電流在 公共接點處相互抵消，改變了以往結構共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關的電流，降低了開
華中科技大學
2021-04-14
一種短路電流零點預測方法及短路電流選相分斷控制方法
本發明公開了一種短路電流零點預測方法及短路電流選相分斷 控制方法，短路電流選相分斷控制方法包括 S1 實時采集電流信號，并 判斷是否發生短路故障，若是，則轉入步驟 S2，若否，則繼續采集電 流信號；S2 采用類-Prony 方法對短路電流進行處理，獲得短路電流零 點；S3 根據短路電流零點、斷路器的分閘動作時間和最佳燃弧時間獲 得距離目標相位的延時時間；S4 判斷繼電保護指令是否達到，若是， 則直接分斷開關，若否，則進入延時倒計時；S5 判斷延時倒計時時間 是否為 0，若是，則轉入步驟 S6，若否，
華中科技大學
2021-04-14
一種用壓電元件對電機定子端蓋振動主動控制的端蓋結構
本實用新型公開了一種用壓電元件對電機定子端蓋振動主動控制的端蓋結構。包括壓電執行器、振動傳感器、振動控制器和功率放大器，電機定子端蓋表面上固定鋪設有壓電執行器及振動傳感器，振動傳感器檢測采集電機定子的振動信號并發送給振動控制器，振動控制器驅動鋪設在電機定子端蓋上的壓電執行器來改變電機定子端蓋的動力特性，從而實現對電機定子的機械及電磁振動和噪聲進行主動控制。本實用新型能夠對電機定子端蓋的振動進行主動控制，使電機的振動和噪聲得到顯著地減小。
浙江大學
2021-04-13