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本發(fā)明針對模糊多領(lǐng)航無人機系統(tǒng)的容錯編隊控制問題。提出基于降階觀測器的模糊無人機系統(tǒng)容錯編隊控制方法，包括：使用T?S模糊模型多領(lǐng)航無人機系統(tǒng)進行建模；將原系統(tǒng)先轉(zhuǎn)化為降階形式，再導出增廣形式；基于中間變量為降階增廣系統(tǒng)設計降階故障觀測器，估計跟隨無人機的狀態(tài)、過程故障和系統(tǒng)不確定性；利用相對狀態(tài)信息設計跟蹤容錯編隊控制器，以過程故障和系統(tǒng)不確定性的估計作為補償項；為降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器設計自適應參數(shù)；驗證降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器性能；本發(fā)明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題，同時減少計算量、提高分布式?jīng)Q策效率。

本發(fā)明涉及絕熱加速量熱儀技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種絕熱加速量熱儀的石墨爐體用電磁感應加熱方法以及智能算法控制系統(tǒng)。包括電磁線圈、電磁加熱控制器、爐體上蓋、爐體外殼、合金支撐底座、石墨爐體、底部鏤空支撐、熱電偶、工控一體機和計算機。石墨爐體置于纏繞好的電磁線圈的內(nèi)部，所述爐體外殼依次包裹電磁線圈和石墨爐體，石墨爐體的底部具有鏤空支撐。底部鏤空支撐裝置為石墨爐體提供穩(wěn)定支承；所述電磁線圈通過其線圈端部與電磁加熱控制器內(nèi)部電源接口電性連接；所述合金支撐底座位于爐體外殼底部。在石墨爐體上的相應部位安裝有熱電偶，熱電偶與工控一體機信號連接，工控一體機再通過TP?LINK工業(yè)交換機與計算機信號連接。

本發(fā)明公開了一種基于ESP?NOW協(xié)議的直流有刷電機控制系統(tǒng)，包括主節(jié)點控制端和至少一個從節(jié)點驅(qū)動端；所述主節(jié)點控制端，用于通過串口接收上位機的控制指令，并通過ESP?NOW協(xié)議廣播指令；每個所述從節(jié)點驅(qū)動端均連接有直流有刷電機，用于接收主節(jié)點控制端的控制指令并驅(qū)動所述直流有刷電機；所述主節(jié)點控制端和從節(jié)點驅(qū)動端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協(xié)議實現(xiàn)主節(jié)點與從節(jié)點之間的無線通信，支持多節(jié)點分布式協(xié)同控制。基于ESP?NOW協(xié)議的多節(jié)點直流有刷電機控制系統(tǒng)，適用于高實時性、低延遲及多設備協(xié)同的工業(yè)自動化場景。

本發(fā)明公開了一種處理完全未知狀態(tài)的電路系統(tǒng)迭代學習控制方法。該方法構(gòu)造一種自適應增益狀態(tài)觀測器來估計電路系統(tǒng)的電流。將電路系統(tǒng)的矩陣參數(shù)不確定性轉(zhuǎn)換為標量形式進行分析。構(gòu)造一種基于迭代衰減因子的迭代學習控制器來控制電流完全未知的電路系統(tǒng)。與傳統(tǒng)的需要精確數(shù)學模型的控制方法相比，本發(fā)明所提的控制算法更為新穎且應用條件簡單。該方法用于重復任務操作時，有效地提高了控制精度，具有良好的工程應用價值。

項目屬針織機械領(lǐng)域，主要研究高動態(tài)響應經(jīng)編裝備集成控制技術(shù)，這些關(guān)鍵技術(shù)覆蓋了電子橫移、電子送經(jīng)、賈卡提花和品質(zhì)監(jiān)測等幾個模塊，通過對這些技術(shù)的系統(tǒng)集成，可為經(jīng)編裝備的高速化和智能化提供科學的解決方案，研究成果已經(jīng)在高速電腦經(jīng)編機和高速電腦多梳經(jīng)編機上全面推廣應用。 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動態(tài)響應柔性橫移技術(shù)：構(gòu)建了經(jīng)編橫移運動的動力學模型，設計了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運動控制技術(shù)和基于 FPGA 的雙 FIFO 動態(tài)緩沖技術(shù)，實現(xiàn)了高動態(tài)橫移驅(qū)動的柔性響應要求。 （2）高精度隨動多速送經(jīng)技術(shù)：建立了經(jīng)紗恒張力控制模型，采用了準閉環(huán)反饋技術(shù)和主軸脈沖細分倍頻技術(shù)，實現(xiàn)了對單速恒定送紗量的穩(wěn)態(tài)高精度控制和對多速變化送紗量的動態(tài)高響應控制，減輕了主軸速度切換時的織物橫條疵點。 （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)：采用了大容量 flash 閃存技術(shù)實現(xiàn)賈卡花型數(shù)據(jù)的靜態(tài)存儲，設計了基于動態(tài) RAM 與賈卡驅(qū)動電路間的數(shù)據(jù)高速直傳技術(shù)，解決了大容量動態(tài)花型數(shù)據(jù)的高速傳輸難題。 （4）高分辨識別在線監(jiān)測技術(shù)：采用了高分辨圖像識別技術(shù)，開發(fā)了基于嵌入式 ARM 系統(tǒng)的在線監(jiān)測系統(tǒng)，建立了實時的動態(tài)織物疵點圖像庫，完成了基于神經(jīng)網(wǎng)絡算法的疵點快速判別。 知識產(chǎn)權(quán)及項目獲獎情況 圍繞高動態(tài)響應經(jīng)編裝備的集成控制技術(shù)，共獲得中國發(fā)明專利授權(quán) 3 項、軟件著作權(quán)登記 1 項，申請中國發(fā)明專利 3 項，發(fā)表學術(shù)論文 22 篇。 項目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 投資期望及應用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項目成果已與常州潤源、常德紡機、晉江佶龍和常州八紡等國內(nèi)主要經(jīng)編機械制造廠進行了新裝備整體配套；對長樂永豐、長樂添利、廣東彩艷、廣東新生和海寧超達等 50 余家織造廠進行了舊設備技術(shù)升級。項目累積新增利潤 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項目成果在國內(nèi)主要經(jīng)編機械制造企業(yè)和國內(nèi)主要經(jīng)編織造企業(yè)都得到了應用，本項目開發(fā)的系統(tǒng)，主要技術(shù)參數(shù)達到國際先進水平，并已經(jīng)進行了廣泛的市場推廣。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，具有很強的市場競爭力，在福建長樂等經(jīng)編集散地，其市場份額已經(jīng)達到同類機型的第一，可以完全替代進口。 

XM/CPR780B高級全自動電腦心肺復蘇模擬人 （計算機控制/配創(chuàng)傷四肢） ? 執(zhí)行標準：執(zhí)行美國心臟學會(AHA)2015國際心肺復蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標準。 XM/CPR780B計算機控制心肺復蘇模擬人（無線版）在培訓時間內(nèi)可利用現(xiàn)有的資源辦公電腦進行軟件安裝即可進行培訓，退出操作程序就可以進行其他日常操作，采用藍牙無線連接。 ? 一、產(chǎn)品特點： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動脈搏動，死亡狀態(tài)下，頸動脈搏動消失，搶救成功后，頸動脈搏動恢復，頸動脈搏動與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進行胸外按壓。 ■ 可進行口對口人工呼吸或者使用簡易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計算機之間通信方式：藍牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進行搬運練習。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國心臟學會2015國際心肺復蘇心血管急救指南標準》的操作標準對心肺復蘇操作進行評價。 ■ 軟件形象的展示了心肺復蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項操作要點。 ■ 操作模式：訓練、考核、實戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設置操作時間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標準值，建立符合當次考核狀態(tài)的心肺復蘇標準。 ■ 學員管理：可自由編輯學員名稱及編號，用于存檔。 ■ 人工口對口呼吸(吹氣)時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大小：吹入的潮氣量正確由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計數(shù)顯示：詳細記錄吹氣正確和錯誤的次數(shù)（吹氣量過大、吹氣力量過小）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示吹氣錯誤的具體原因以便訓練者及時改正。 ■ 人工手位胸外按壓時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計數(shù)顯示：詳細記錄按壓正確和錯誤的次數(shù)（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示按壓錯誤的具體原因，以便訓練者及時改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進行按壓操作時，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國心臟協(xié)會心肺復蘇及心血管急救指南》的操作標準，對心肺復蘇操作進行評價，操作達標，模擬人復活，操作未達標，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動畫：正常狀態(tài)時，模擬人3D動畫有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時3D動畫為閉眼。 ■ 成績單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績單，可連接通用打印機對成績單進行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時間：以秒為單位計時。 ? 三、創(chuàng)傷四肢功能： 創(chuàng)傷四肢分為上肢和下肢，安裝于模擬人上進行創(chuàng)傷訓練，模擬創(chuàng)傷部位的清洗、消毒、止血、包扎、固定、搬運等。 ? 三、標準配置： ■ 心肺復蘇全身人體模型：1臺 ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ USB藍牙適配器：1個 ■ 電源適配器：1個 ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復蘇操作墊：1條 ■ 創(chuàng)傷四肢：1套 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊：1本 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張 ?

大型重載機械裝備是是我國基礎(chǔ)設施、資源開發(fā)和國防建設急需的重大技術(shù)裝備。這類裝備具有重承載、強沖擊和極端環(huán)境運行的特點，液力驅(qū)動工作中大功率傳遞和液-固耦合現(xiàn)象極為突出。 基于電液控制發(fā)明了閥控缸液壓伺服系統(tǒng)的位置和壓力主從控制方法，解決重載機械裝備運行過程中位置和壓力耦合干擾問題，實現(xiàn)多缸液壓伺服系統(tǒng)位置和壓力的精確控制。同時發(fā)明了液壓滾切式金屬板剪切機的液壓系統(tǒng)，通過建立多變量解耦矩陣和多缸運動方程以及無節(jié)流損失的壓力和位置雙向精確控制方程，實現(xiàn)了液壓泵、蓄能器組和伺服閥的同步控制,提高了閥控缸液壓伺服系統(tǒng)的運動平穩(wěn)性和可控性。提出多缸液壓系統(tǒng)失穩(wěn)判定方法，得到液壓伺服系統(tǒng)穩(wěn)定運行的必要條件，提高大型重載設備的穩(wěn)定性。

本發(fā)明公開了一種統(tǒng)一潮流控制器的兩階段多目標選址方法，屬于電力系統(tǒng)運行和控制的技術(shù)領(lǐng)域。該方法基于層次分析法分兩個階段進行統(tǒng)一潮流控制器選址，首先，從系統(tǒng)安全穩(wěn)定性出發(fā)，以支路綜合負載率和綜合脆弱性評估各支路的風險性，對各支路進行打分，初步篩選出ＵＰＦＣ的備選支路集；然后，從安裝ＵＰＦＣ后帶來的經(jīng)濟性收益和安全性收益出發(fā)，計算ＵＰＦＣ與電網(wǎng)建設替代方案的投資比、ＵＰＦＣ的運行收益、控制靈敏度以及安裝ＵＰＦＣ后系統(tǒng)的阻尼梯度，結(jié)合第一階段備選支路的打分值得出各支路的綜合得分，給出ＵＰＦＣ的推薦安裝地點。該決策方法評估指標全面，并通過分階段的方法減少了計算規(guī)模，可以為電網(wǎng)規(guī)劃人員提供ＵＰＦＣ選址的指導性建議。

本發(fā)明涉及航天技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供輕型無沖擊可重復利用的熱刀式鎖緊釋放裝置及控制方法。該輕型無沖擊可重復利用的熱刀式鎖緊釋放裝置包括熱刀、熱刀支座、限位裝置、碳纖維薄壁桿件和組合捆繩；該控制方法包括步驟：對展開機構(gòu)進行初始捆綁；利用預應力施加裝置將組合捆繩套在展開機構(gòu)的外表面上，剪斷初始捆綁的繩子；調(diào)節(jié)組合捆繩的長度，取下預緊好的展開機構(gòu)，并將熱刀的兩根導線，都連接到小衛(wèi)星的電源上；解鎖展開機構(gòu)時，向熱刀供電實現(xiàn)解鎖。本發(fā)明的熱刀體積小、質(zhì)量輕，能在很小的電壓和電流下，很短時間內(nèi)熔斷3mm迪尼瑪繩，從而實現(xiàn)展開機構(gòu)的解鎖，整個過程無沖擊、無污染、可靠性高、可重復利用。

碳納米管海綿材料具有輕質(zhì)、柔性、抗腐蝕、耐高溫等特點。微觀上具有三維多孔結(jié)構(gòu)，能夠承受大應變的反復壓縮而不坍塌，同時，碳納米管互相搭接形成高導電的三維網(wǎng)絡。這種綜合的優(yōu)良力學和電學性能使得碳納米管海綿在功能復合材料、吸附過濾等領(lǐng)域具有廣闊的應用前景。近年來，隨著社會對清潔、可再生能源的日趨重視，各種能量轉(zhuǎn)換和存儲器件的研究如火如荼。