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移動機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機(jī)器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機(jī)器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。
河北師范大學(xué)
2021-04-27
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一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法
本發(fā)明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法，根據(jù)航天器所處軌道信息及目標(biāo)經(jīng)緯度信息建立目標(biāo)坐標(biāo)系，建立目標(biāo)坐標(biāo)系三軸在慣性坐標(biāo)系下的分量，從而確立目標(biāo)坐標(biāo)系相對慣性坐標(biāo)系的期望四元數(shù)，進(jìn)一步結(jié)合剛體動力學(xué)基礎(chǔ)理論，通過求一次導(dǎo)和二次導(dǎo)，最終確定目標(biāo)坐標(biāo)系角速度和角加速度，從而確定完整的目標(biāo)姿態(tài)信息的解析形式。
北京航空航天大學(xué)
2021-04-10
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碼長 n 最小距離 n-1 的置換碼構(gòu)造方法和碼字序列發(fā)生器
"本發(fā)明公開一種有效抵抗電力線窄帶和脈沖噪聲的置換碼構(gòu)造 方法與碼字序列發(fā)生器。置換碼構(gòu)造方法是指碼長為 n 最小距離為 n-1 的置換碼(n,n-1)PC 代數(shù)結(jié)構(gòu)設(shè)計方法，所述碼字序列發(fā)生器是指碼長 n 為素數(shù)、碼集合勢為 Pn,d＝n(n-1)的置換碼發(fā)生器原理電路。所述 (n,n-1)PC 在 n！個置換的特定 n-RPGCF 排序規(guī)則約束下，由 n-1 個 tn 軌道構(gòu)成，每個 tn 軌道的首置換構(gòu)成軌道首陣列，該陣列的每一個置 換由等差數(shù)列的不同公差和不同分段排序方式來設(shè)計，通過對該陣列 ·1024·中每一個置換使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述碼字序列發(fā) 生器給每個元素分配 m 位，每個碼字占用 n×m 個存儲單元，其循環(huán) 移位寄存器組由 m 組 n 個觸發(fā)器構(gòu)成，執(zhí)行 m 位并行 n 位串行的左移 輸入、循環(huán)右移、左移輸出和循環(huán)左移一系列操作，完成從軌道首陣 列到 n(n-1)個置換碼字的生成過程。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種四分之一雙波片相位延遲器
本發(fā)明公開了一種四分之一雙波片相位延遲器，可在紫外、可 見及近紅外的波段范圍內(nèi)實現(xiàn)消色差，其特征在于，該雙波片相位延 遲器由兩個同種材料或者不同材料的四分之一零級波片構(gòu)成，該兩零 級波片沿光軸平行布置，且兩光軸夾角為 45°，其中，所述兩個四分 之一零級波片的中心波長在波段范圍內(nèi)，且滿足使得兩零級波片組成 的雙波片在該波段范圍內(nèi)各波長點對應(yīng)的相位延遲量δe(λ)與理想相 位延遲量值π/2 之間差值的最大值取得最小值。與現(xiàn)有的雙波片相比， 該相位延遲器將兩個零級波片光軸按 45°組合，而不是 90°，得到的 雙波片相位延遲器在全波段內(nèi)有更好的消色差等特性，能夠滿足光譜 橢偏測量等寬光譜光學(xué)系統(tǒng)的使用要求。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一種帶有溫差發(fā)電裝置的太陽能熱水器保溫水箱
本實用新型涉及一種帶有溫差發(fā)電裝置的太陽能熱水器保溫水箱，主要包括保溫水箱、集熱管、蓄電池、控制器和溫差發(fā)電模塊，集熱管平行排列且一端插入保溫水箱的下部，保溫水箱內(nèi)部的中心留有一貫通的圓柱形通道，溫差發(fā)電模塊是圓柱形的，它設(shè)置在保溫水箱預(yù)留的通道內(nèi)，溫差發(fā)電模塊中心也留有一圓柱形的通道，冷水管穿過該通道，溫差發(fā)電模塊的冷端面與冷水管接觸，熱端面與保溫水箱中的熱水接觸，溫差發(fā)電模塊通過溫差而生產(chǎn)的電能儲存在蓄電池中，蓄電池和控制器設(shè)置在保溫水箱右側(cè)面的下部，蓄電池和控制器通過導(dǎo)線與溫差發(fā)電模塊相連。該
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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一種適用于蠕蟲生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種適用于蠕蟲生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括自動控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計、第一物料輸送機(jī)、第一有機(jī)廢棄物分揀破碎機(jī)、原料調(diào)節(jié)池、第二流量計等設(shè)備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計、第四物料輸送機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明可按照蠕蟲喂料的要求，通過自動化控制系統(tǒng)，將多種有機(jī)廢棄物進(jìn)行大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化地快速預(yù)備處理，大幅提高蠕蟲生物反應(yīng)器喂料預(yù)備流水線的機(jī)械化、自動化水平，顯著降低蠕蟲生物反應(yīng)器預(yù)備喂料環(huán)節(jié)人工需求；同時大幅改善蠕蟲喂料的加工精度，確保蠕蟲喂料養(yǎng)分、水分、粘度及透氣度等各項指標(biāo)保持在最佳水平。
浙江大學(xué)
2021-04-13
負(fù)低老化率負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻器陶瓷材料的制備方法
本發(fā)明公開了一種負(fù)低老化率負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻器陶瓷材料的制備方法，該熱敏電阻器陶瓷材料的名義化學(xué)組成為Mn3-x-y-zNixFeyMzO4，M代表Cu、Ti、Sn、Al；其是以組成陽離子的氧化物為起始原料，球磨，經(jīng)過多次煅燒，加入有機(jī)粘結(jié)劑造粒成型后，燒制而成，燒成片狀樣品后，兩端面上銀電極，電極燒滲后，在富氧環(huán)境下將樣品無電極處覆蓋柱面處用中溫玻璃釉封接。通過所述制備工藝所制備的熱敏電阻器陶瓷材料，在25°C的電阻率為3-1000Ω·m,25-85°C溫區(qū)的B值為3000-4000K,150°C
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
一種具有納米異質(zhì)復(fù)合結(jié)構(gòu)的紫外光探測器及其制備方法
本發(fā)明公開了一種基于 TiO2/ZnO 納米異質(zhì)復(fù)合結(jié)構(gòu)的紫外光探 測器結(jié)構(gòu)，其最底層為基底材料，其上為叉指電極，并覆蓋一層 ZnO 薄膜，薄膜之上為 ZnO 納米棒，納米棒表面為 TiO2 納米結(jié)構(gòu)。本發(fā) 明還公開了所述紫外光探測器的制備方法：（1）在基底薄片上鍍上金 屬電極形成叉指電極；（2）鍍上 ZnO 薄膜；（3）合成 ZnO 納米棒陣 列；（5）在 ZnO 納米棒表面形成 TiO2 納米結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的紫外光探 測器在保持 ZnO 紫外探測器超高光電流增益的同時引入 TiO2 納米結(jié) 構(gòu)，形
華中科技大學(xué)
2021-01-12
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全電子式智能型（節(jié)能型）電弧焊機(jī)防觸電保護(hù)器
1、使用該裝置，則電焊把手處的空載電壓不大于3V（峰峰值），該電壓既不會直接也不會間接導(dǎo)致電焊工傷亡事故。目前市場上銷售量的同類產(chǎn)品的空載電壓24V（有效值）； 2、該產(chǎn)品具有非常明顯的節(jié)能效果，不使用該產(chǎn)品，電弧焊機(jī)的空載能耗約為1000W以上，使用該產(chǎn)品，電弧焊機(jī)的空載能耗不大于1W； 3、該產(chǎn)品為智能化產(chǎn)品，體積小(是目前市場上銷售量最大的產(chǎn)品的1/2以下)，重量輕，便于安裝且即接即用無需調(diào)試（其它產(chǎn)品大多需現(xiàn)場調(diào)試），免維護(hù)（其它產(chǎn)品維修率高），對應(yīng)用環(huán)境要求低（能用電焊機(jī)的地方都可用），接線簡單，相當(dāng)于串接供電開關(guān)，且含漏電保護(hù)功能； 4、該產(chǎn)品的加工及調(diào)試簡單，核心控制系統(tǒng)模塊化，不需要高水平的技工； 5、產(chǎn)該產(chǎn)品只需計算機(jī)、示波器、萬用表、電烙鐵等常用設(shè)備，及幾十平方米的場地。 應(yīng)用范圍： 2005年國家安全生產(chǎn)條列規(guī)定，每個電弧焊機(jī)必須安裝該產(chǎn)品，且5年強(qiáng)制報廢。據(jù)權(quán)威部門統(tǒng)計，目前，我國電弧焊機(jī)保有量約500萬臺。 預(yù)期效果： 該產(chǎn)品的材料成本不高于300元，銷售額約700元，1個生產(chǎn)人員年產(chǎn)量約12000臺，每個生產(chǎn)人員年毛利480萬。 生產(chǎn)該產(chǎn)品只需要計算機(jī)、示波器、萬用表、電烙鐵等常用設(shè)備，及幾十平方米的場地，不需要太多資金；而且該產(chǎn)品的加工及調(diào)試簡單，核心控制系統(tǒng)已經(jīng)模塊化，生產(chǎn)不需要高水平的技工，且單人可生產(chǎn)。
北京交通大學(xué)
2021-04-13
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次邊可接地的星形——多三角形接線平衡變壓器
本實用新型提供一種次邊可接地的星形多三角形接線平衡牽引變壓器，使平衡牽引變壓器的綜合性能提高，同時降低制造成本。 本實用新型涉及一種適用于交流牽引供電系統(tǒng)的次邊可接地的星形多三角形接線的三相兩相平衡牽引變壓器。采用普通三相電力變壓器鐵芯，原邊三相繞組構(gòu)成星形（Y形）聯(lián)接，具備可供接地的中性點，適用于大電流接地高壓電力系統(tǒng)；次邊由3個三角形聯(lián)接的三相繞組構(gòu)成，而且在次邊可直接提供α、β牽引端口的公共接（軌）端。原邊和次邊繞組的平均銅材利用率為91%左右；由于原、次邊繞組在鐵芯上的均勻分布，所以在鐵材利用率方面優(yōu)于其他類型的三相平衡變壓器。主要用于27.5kV或2×27.5kV牽引供電系統(tǒng)。它在設(shè)計、制造上的復(fù)雜程度與三相三繞組變壓器相當(dāng)。本實用新型原邊和次邊繞組的銅材平均利用率為91%左右；鐵材利用率與變壓器鐵芯型式及繞組在鐵芯上布置的均勻度有關(guān)，本實用新型相鐵芯上的繞組均勻分布，因而有較高的鐵材利用率。
西南交通大學(xué)
2021-04-13