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建設(shè)專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)室，培養(yǎng)高質(zhì)量的機(jī)器人工程/智能制造等專業(yè)人才。 提高機(jī)器人工程/智能制造等專業(yè)建設(shè)水平，提升高校技術(shù)服務(wù)層次和能級。 提供充足的專業(yè)師資，形成系統(tǒng)化的課程體系。 更新企業(yè)級教學(xué)資源、實驗資源和項目案例，滿足企業(yè)用人需求。

本發(fā)明公布了一種移動機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機(jī)器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機(jī)器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間

XM-HL3高級全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測量） ? XM-HL3高級全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測量）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，是在XM-HL1高級全功能護(hù)理人模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行升級，增加了血壓測量模塊，可進(jìn)行血壓測量訓(xùn)練，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 ? 功能特點： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護(hù)理操作。 ■ 創(chuàng)傷護(hù)理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開縫合傷口護(hù)理 · 大腿外傷切開縫合傷口護(hù)理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護(hù)理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護(hù)理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護(hù)理 · 上臂截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） · 小腿截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） ■ 血壓測量訓(xùn)練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

D2D 異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（即終端直通技術(shù)），不需要通過基站或核心網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)和處理，只需在移動終端之間建立通信鏈路即可直接傳輸數(shù)據(jù)，為突破上述技術(shù)瓶頸提供了一種新型的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。目前，D2D 技術(shù)已被IMT-2020（5G）推進(jìn)組確定為第5代移動通信系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而，D2D 通信無線資源分配方面的研究，必須考慮能量效率和能量使用的優(yōu)化。由于移動終端的電池容量有限，一旦忽視數(shù)據(jù)傳輸中對能量效率的優(yōu)化，將使得數(shù)據(jù)傳輸由于能量枯竭而中斷，重要信息無法及時傳達(dá)，嚴(yán)重影響服務(wù)質(zhì)量和用戶體驗。針對4G 智能手機(jī)的用戶調(diào)查結(jié)果表明，只有不到25%的用戶對手機(jī)續(xù)航時間表示滿意，手機(jī)續(xù)航時間已經(jīng)成為影響用戶滿意度和品牌忠誠度的關(guān)鍵因素之一。 　　課題組深入研究了頻譜效率和能量效率之間的內(nèi)在關(guān)聯(lián)，其研究結(jié)果表明，在考慮實際電路功率損耗的情況下，頻譜效率和能量效率不再是簡單的單調(diào)遞減關(guān)系，而是隨著頻譜效率的增加，能量效率呈現(xiàn)先單調(diào)遞增后單調(diào)遞減的特性。通過上述分析可以看出，如果一味追求高頻譜效率和高吞吐量，將會帶來移動終端能量效率的大幅度下降。因此，課題組針對D2D異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)頻譜資源復(fù)用的復(fù)雜場景，將針對能效最優(yōu)的NP難聯(lián)合資源分配問題轉(zhuǎn)換為用戶偏好下的隨信道狀態(tài)和干擾水平而動態(tài)變化的一對一匹配問題，并通過采用穩(wěn)定匹配理論、非合作博弈理論、非線性優(yōu)化理論來解決能效優(yōu)化問題。研究結(jié)果表明，在保障QoS情況下，相比傳統(tǒng)的高譜效資源分配方法，該方案可以將移動終端的功率消耗降低200%以上。，本項目的核心研究方向正是將節(jié)能減排戰(zhàn)略方針落實到移動通信的基礎(chǔ)研究領(lǐng)域中，與國家中長期科技發(fā)展方向和國際通信產(chǎn)業(yè)長期發(fā)展趨勢相一致，將在技術(shù)、環(huán)境和經(jīng)濟(jì)等多個方面具有重要的研究意義和實用價值。 　　 課題組負(fù)責(zé)人周振宇自參加工作起即投入到異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)資源分配、干擾協(xié)調(diào)、移動性管理、自組織組網(wǎng)等方面的研究工作中，作為項目負(fù)責(zé)人，先后主持了多項國家級、省部級科研項目，包括國家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項目、北京市自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項目、北京市優(yōu)秀人才計劃項目等，積累了深厚的理論基礎(chǔ)和豐富的研究經(jīng)驗。以 第 一 作 者 和 通 信 作 者 在 IEEE Transactions on Communications 、IEEE Transactions on Vehicular Technology、IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems、IEEE Transactions on Green Communications and Networking、IEEE Journal on Selected Areas in Communications、IEEE Transactions on Industrial Informatics等通信領(lǐng)域主流期刊發(fā)表論文30 余篇，在IEEE ICC、IEEE Globecom 等通信領(lǐng)域旗艦會議發(fā)表文章30 余篇，其中2 篇論文入選ESI 高被引論文。 　　其研究工作已被 Prof. Zhu Han（IEEE Fellow）、Prof. Weihua Zhuang（加拿大工程院院士、IEEE Fellow）、Prof. Sherman Shen（加拿大工程院院士、IEEE Fellow）、Prof. Vincent Poor（美國科學(xué)院院士、加拿大科學(xué)院院士、英國皇家科學(xué)院院士、IEEE Fellow）、Prof. Andreas Molisch（奧地利科學(xué)院院士、IEEE Fellow）、易芝玲教授（中國移動研究院首席科學(xué)家）以及JSAC、IEEE Transactions on Wireless Communications、IEEE Communications Magazine 等通信領(lǐng)域頂級期刊引用和正面評價。榮獲IET Communications 最佳期刊論文獎（the IET Premium Award in 2017，每年在全球范圍內(nèi)僅選拔1 篇）、IEEE 通信協(xié)會綠色通信與計算專委會最佳論文獎（IEEE ComSoc Green Communications and Computing Technical Committee 2017 Best Paper Award，在IEEE Globecom 2017 會議上頒獎） 　　目前擔(dān)任 IEEE Access、Transactions on Emerging Telecommunications Technologies、IEEE Communications Magazine 等國際學(xué)術(shù)期刊的編輯及客座編輯，擔(dān)任IEEE ISADS’15 智能電網(wǎng)通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)專題研討會聯(lián)合主席，擔(dān)任IEEE Globecom、IEEE ICC、IEEE WCNC、IEEE VTC、IEEE PIRMC、IEEE CCNC、IEEE APCC 等國際學(xué)術(shù)會議的技術(shù)委員會委員。在國際標(biāo)準(zhǔn)化方面，擔(dān)任IEEE 異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)授權(quán)/非授權(quán)頻譜融合標(biāo)委會工作組骨干成員（IEEE Standards Association, P1932.1 Working Group, “Licensed/Unlicensed Spectrum Interoperability in Wireless Mobile Networks”）。應(yīng)邀在IEEE 車輛技術(shù)協(xié)會旗艦會議IEEE VTC’18 上作Tutorial 報告（報告題目：Internet of Vehicles: When SDN, Edge Computing and Big Data Meet Intelligent Transport Systems）。2016 年入選北京市委組織部“北京市優(yōu)秀人才計劃”，2017 年入選IEEE 高級會員（IEEE Senior Member）。 　　該研究由中國國家自然科學(xué)基金委項目61601180和61601181，中央高校基礎(chǔ)研究基金資助項目2014MS08和2016MS17，日本學(xué)術(shù)振興會JSPS KAKENHI 26730056， JP15K15976和JP16K00117以及JSPS A3 Foresight等項目資助。

高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云

本發(fā)明公開了一種基于 D2D 和上行 NOMA 的兩用戶通信方法，包括：獲取當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)信息和用戶信息；兩個用戶需要在通信時長 T 內(nèi)完成各自的數(shù)據(jù)傳輸，當(dāng)距離上滿足 di＞dj＞d0 且 dj+d0＞di,i≠j,i,j∈{1,2}時，用戶 i 在通信時長 T 內(nèi)使用全部頻譜資源將數(shù)據(jù)量 Di 通過D2D 方式傳輸給用戶 j；用戶 j 工作在 FD 模式，在通信時長 T 內(nèi)使用全部頻譜資源通過 NOMA 方式將數(shù)據(jù)量 Di 和 Dj 上傳給基站，其中用戶 i 的數(shù)據(jù)作為強(qiáng)用戶數(shù)據(jù)，基站首先對其進(jìn)行解碼，然后再解碼用戶 j 的數(shù)據(jù)；本發(fā)明提供的結(jié)合 D2D 技術(shù)的上行 NOMA 高能效通信方法，與采用上行 OFDMA 的通信方法相比，在保證系統(tǒng)頻譜效率不變的情況下，較好地提升了系統(tǒng)能效。

上海大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院智能基礎(chǔ)件團(tuán)隊聽取醫(yī)生需求，運(yùn)用3D打印技術(shù)快速開發(fā)并制作的簡易面屏、護(hù)目鏡等防護(hù)用具，已經(jīng)送到上海市第一人民醫(yī)院供一般門診醫(yī)護(hù)人員備用。 機(jī)自學(xué)院工訓(xùn)中心接到“護(hù)目鏡”3D打印加工要求，從模型設(shè)計到工程訓(xùn)練中心進(jìn)行打印，再經(jīng)試戴到精修參數(shù)，護(hù)目鏡樣品成型只用了2天時間。在打印過程中，團(tuán)隊嘗試了不同打印材料與成型方法，選用了光敏樹脂或熱塑性聚氨酯彈性體（TPU）進(jìn)行打印工作。2月2日開始小批量加工。但實驗室產(chǎn)能有限，為了盡可能多做幾套，設(shè)備24小時開機(jī)，工作人員兩班倒，目前已交付8副護(hù)目鏡。 該團(tuán)隊還將護(hù)目鏡的模型數(shù)據(jù)與打印參數(shù)全網(wǎng)公開，師生們還設(shè)計了護(hù)目面屏組合體與負(fù)壓隔離罩，后續(xù)工作也在緊鑼密鼓地進(jìn)行中。

陳樂堯和黃麓升兩位老師與湖南萌境智能三維技術(shù)有限公司聯(lián)合開發(fā)的是一款3D打印設(shè)備，該產(chǎn)品已進(jìn)入可靠性實驗階段，取得了階段性的成果。有望在今年推向市場，實現(xiàn)首臺套銷售。 該產(chǎn)品是在兩位老師的通力合作下，通過自主設(shè)計機(jī)械電氣等結(jié)構(gòu)，自主開發(fā)控制程序，經(jīng)過近三年的刻苦攻關(guān)完成的。3D打印技術(shù)是一個新興高科技產(chǎn)業(yè)，市場正在快速成長，方興未艾。針對公司本身的產(chǎn)業(yè)布局，我們較早地聯(lián)合湖南萌境智能開展了3D打印設(shè)備的研發(fā)，也期待這個產(chǎn)品成為萌境智能未來的盈利產(chǎn)品。在目前抗疫的關(guān)鍵時刻，陳樂堯老師還指導(dǎo)公司設(shè)計了多款疫情防控急需產(chǎn)品，并利用SLS技術(shù)快速打印出來。這些產(chǎn)品可以解決醫(yī)護(hù)人員口罩佩戴時間久了之后勒耳朵的問題。同時，雙方還在積極合作研究新型的護(hù)目鏡產(chǎn)品。

3D打印應(yīng)急全封閉護(hù)目鏡由東莞理工學(xué)院3D打印與智能制造研究中心研制。從討論設(shè)計方案、建模、選材、調(diào)整數(shù)據(jù)到定型生產(chǎn)，陳盛貴團(tuán)隊利用3D打印技術(shù)生產(chǎn)的護(hù)目鏡，僅花了幾天時間。 經(jīng)過多次實驗論證后，團(tuán)隊決定使用光敏樹脂作為鏡框的打印材料。光敏樹脂材質(zhì)光滑、防水防濕、精度高，而且成型速度快，很適合在當(dāng)前緊迫的形勢下進(jìn)行小批量生產(chǎn)。因為護(hù)目鏡的特殊用途，必須要保證生產(chǎn)時全程無菌。他們使用的光敏樹脂擁有一類醫(yī)療器械備案證，生產(chǎn)過程中每一個配件都會使用酒精擦拭。