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本實用新型涉及公開了一種用于船用柴油機無刷雙饋軸帶發電機勵磁控制系統結構，該船用無刷雙饋軸帶發電機勵磁控制系統結構包括接觸器、升壓變壓器、整流回饋單元、直流補償單元、逆變單元、操作面板、勵磁控制器、AB 相電壓傳感器、CA 相電壓傳感器、BC相電壓傳感器；基于該控制系統結構的控制方法，可以實現船用無刷雙饋軸帶發電機的起勵、恒壓控制、恒頻控制、欠壓保護和過壓保護。

產品詳細介紹                   改革創新技術教育  新型機電技術教育開發  工業機器人學校           （教學設備可拆裝可供散件，示教編程，與工業4-6軸噴漆、焊接、取件機器人接軌）         網址 http://huapu.114ct.com     繼電腦、手機、互聯網之后，機器人作為又一個新興產業已經悄悄崛起，機器人技術是機械、電子、控制、計算機、軟件和傳感器等多學科交叉融合的前沿技術，其產值將迅速增長。而一個新興產業的發展，需要大批的科研、工程人員，大專院校作為培養人才的主要場所，對機器人技術的人才培養尤為重要。近年來我國一些教學設備生產企業已開發了一些以PLC為核心、以實踐教學為目的的自動控制設備。但是，這些設備在教學中還存在一些問題：1、技術原始單一、涉及領域狹窄，只知道單片機，PLC，變頻器，不知道工業中大量需要的機器人6軸聯動，示教編程，更不知道如何實現自動噴涂、自動焊接、自動裝配、自動生產線。2、實際操作機會有限    目前使用的實訓教學設備，一般結構固定，選用的電器類型固定、接線固定，不允許學生隨意拆卸或組合，否則設備將無法正常工作。這樣，學生在實訓時不能真正動手操作，影響技能的提高3、品種少、價格昂貴   將一真實的自動控制系統按一定比例縮小，仿制成相同的小系統現在開發出來的品種非常有限。進口的設備需要幾十萬，甚至上百萬，又由于產品成本高，售價昂貴，影響了工業自動化、機器人機械手技術人才的培養。 珠海市華普自動化技術有限公司是技術團隊和相關公司投資成立的高科技公司，擁有一支團結敬業，開拓進取，技術精良，經驗豐富的科研開發團隊，公司專注于教學機器人機械手、工業機器人實訓室項目、電氣自動化工業機器人模塊教訓設備、可拆裝6軸教學機器人、工業機器人模塊教訓設備、、工業機器人教學工廠設備的開發研制，現推出：可拆裝立式6軸教學機器人整機可拆裝立式機器人手臂模塊立式機器人手腕模塊立式機器人底座模塊橫走6軸機器人模塊軌道式6機器人軸模塊可拆裝生產流水線模塊噴漆（自動噴槍）附件模塊焊接（自動送絲等離子、保護焊）附件模塊6軸機器人電氣控制系統模塊6軸機器人信號源模塊（以上設備，可拆裝，可與工業4-6軸噴漆、焊接、取件機器人生產線接軌）  一、AT-Q1 四軸聯動示教編程噴漆機器人教學設備珠海市華普自動化科技有限公司AT-Q四軸聯動示教編程噴漆機器人采用直角坐標形式，由X,Y,Z,R旋轉軸四軸組成。X軸、Y軸、Z軸由伺服電機驅動，R軸由步進電機驅動。控制系統采用國內最先進的“華普四軸聯動示教編程型”控制系統，具有良好的工作穩定性，人機界面友好，編程和操作及維護方便；操作簡便性。控制精度高，性能穩定。主電機采用200-1000W伺服/步進電機；配人機面板，方便4自由各項參數修改；重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。機械臂粗壯牢固，轉動靈活，速度可控。并具有生產產量的統計，顯示功能；系統存儲多個工作程序，根據生產需要可以任意選擇，便于生產的選擇和管理。機構規格和特點：1、采用四軸聯動示教編程控制系統。2、龍門架構，機身整體采用高強度鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態性能穩定,長時間使用不變形，精度穩定，使定位精度更加精確。3、X、Y軸采用皮帶傳動，Z軸采用直徑18 T型絲桿傳動，R軸配1：20減速機，大大增加帶噴槍負荷的能力。動力采用全新伊萊斯交流伺服電機和一能步進馬達，可充分保證堅固耐用精密等性能。4、滑座行程，工作臺尺寸900*600mm，Z軸行程100 mm，R軸最大轉角180度，最大移動速度：3 m/min，配電氣控制箱一臺及控制箱工作臺支架。5、電源及輔助開關、電器材料。售后服務熱情！配件充足！ 控制系統特點：    控制系統采用“華普6軸機器人”工業級學習（示教）型控制系統，控制精度高，性能穩定。普通工人稍加學習，就可獨立完成機器人、機械手動作編程操作。具體是：手動控制機器人機械手按工作過程一步步運行，修正后，按存儲，系統自動完成數據記錄、運算，并自動完成編程。二、AT-Q2 5軸自動焊接專機（運動控制器控制，示教編程）    AT-Q2 5軸自動焊接專機，采用直角關節結構，步進電機驅動，最大工作負載3公斤，重復定位精度±0.05mm。主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以等離子焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機、焊槍（鉗）等部分組成。配示教編程型機器人控制系統。產品主要用于批量產品的自動焊接。產品特點：1、控制器采用AFDX05運動控制芯片，多達20級的運動指令緩沖區，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制；6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼；采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規模可編程器件FPGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊；2、48路輸入，40路輸出接口，全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定3、有手動，自動，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；可通過鍵盤或示教盒對機械手進操作；在示教編程的基礎上，指揮五個步進電機完成指定的動作；4、主要零配件配置有5軸控制系統及電氣箱，步進馬達，鋁合金手臂、支架，鋼材底座。5、多個（步進）電機（數碼化）控制使作業表現更穩定更精密，保證焊接的均勻性。可完成空間直線和圓弧軌跡運動，更廣泛的適用于不同形狀工件的焊接。6、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環調用等等7、工作速度，靈活可調。三、T-Q3 四自由度氣動機械手AT-Q3氣動機械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動并旋轉90（180）度等動作，用于工業生產中自動抓取沖壓、鍛壓的自動上下物料。安裝方式          桌面安裝，可拆裝式本體質量          42kg尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm供電電源及控制    220V、50Hz；（配電器控制系統）電源容量          1KVA，配套的工程教學內容：氣動機械手的構成，氣動元件選擇，氣動系統的組合和裝配，可編程控制編程，氣動元件控制方法，電氣控制箱設計安裝等。四、在線跟蹤噴涂機器人機器人在A點到B點的往復移動過程中、轉臺可以在任意指定的A角度與B角度之間與機器人同步往復動作。讓設備的適應性更強。最大承載能力可達5KG ，本體重量為 40KG 配合轉臺后其有效噴涂范圍為 600*600MM。五、6軸教學機器人（伺服驅動，示教編程）     我公司6自由度通用工業機械手機器人，采用垂直多關節串連關節結構，步進/伺服電機驅動，最大工作負載3公斤，重復定位精度±0.1mm。采用6路學習（示教）型控制系統，控制精度高，性能穩定。垂直多關節串連結構，運行靈活，主要應用于工業生產中焊接，工業噴漆，涂膠，切割、等作業。產品主要用于機床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、裝卸和搬運、教學、科研等領域。今后該產品將廣泛應用，市場前景廣闊。主要用于、家電、汽車、摩托車、輕工等行業零部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、教學、科研等領域。本系統采用優質國產配件，降低造價成本（與同類產品相比，降低造價60%），為工業生產（噴涂、沖壓取件、打磨、焊接、焊接）提供了一種普通工人就能掌握的高新技術手段，對于企業技術升級產業轉型意義重大。普通工人稍加學習，就可獨立完成機器人、機械手動作編程操作。具體是：手動控制機器人機械手按工作過程一步步運行，修正后，按存儲，系統自動完成數據記錄、運算，并自動完成編程。產品特點：1、6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規模可編程器件FPGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊；3、采用多達20級的運動指令緩沖區運動控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制；4、48路輸入，40路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定；6、有手動，自動，歸零，編輯，錄入操作；7、可通過鍵盤對機械手進操作；在示教編程的基礎上，指揮六個步進/伺服電機完成指定的動作；8、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環調用等等。9、六個軸采用數字交流伺服電機驅動方式，適合精度高。典型工業背景的機器人機械手項目強調機械、電子與計算機控制技術的結合，打破學科界限，涵蓋現代設計、制造、測試、控制各方面，最大限度地體現為工業服務的新技術創新的理念。在這樣一個產業結構不斷調整、科學技術迅猛發展、多元文化交融碰撞的時代，機器人機械手項目有助培訓學校在“融入”上做文章，在“對接”上下工夫，在“服務”上創特色。一個企業想要獲得一個或多個競爭優勢,實現機器人機械手自動化生產將是推動業務發展的有效手段。工業機器人機械手在中小企業噴涂、沖壓取件、打磨、拋光、焊接產業中應用，對于降低了工人誤操作帶來的殘次零件風險，降低成本，減少人工用量，減少惡劣工況環境對工人身體的影響，改善勞動條件，減輕工人勞動程度；提高生產效率，穩定產品質量；對于機器人機械手在工業生產中應用的普及，加快我省自主機器人機械手技術的發展；對于企業加快技術創新，技術升級速度、提高企業競爭力，產業轉型都具有十分重要的意義。珠海市華普自動化科技有限公司  網址 http://huapu.114ct.com/       http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯系人：吳先生   電子郵件： 1113789835@qq.com   QQ：1113789835  

主要技術要點（創新點） ：? 利用仿生學原理，巧妙的實現了機器人的吸壁移步，連續擦洗。? 多組吸盤負壓吸附，保持刷子以恒定壓力貼緊玻璃，擦洗均勻有力。? 采用特定的清洗工藝實現多重擦洗，且增設刮水裝置，使玻璃潔凈明亮。? 整個系統為多自由度設計，結構緊湊，動作靈活。? 機電氣結合，擦洗路徑預先規劃，清洗過程全自動。該成果來源于大學生機械創新設計大賽項目，榮獲第三屆全國大學生機械創新設計大賽國家一等獎，實現了江西省在該項賽事中國家一等獎零的突破，獲權國家實用新型專利 2 項。 

項目成果/簡介: 經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網等。軍用市場：隨著新式作戰模式的確立，將有爆發時發展，未來海上戰爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

項目成果/簡介:水下機器人作為一種高新技術手段在海洋開發和利用領域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復雜海洋環境，特別是深海異常環境（如地質活動頻繁的熱液區）的環境探測、資源調查和開發等任務，因而具有十分廣闊的應用前景和科研價值。“神龍號”深海水下機器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導航能力和多種海洋要素觀測能力的自主水下探測與運載平臺，可以實現深海復雜環境下大范圍、多尺度的精確自主導航以及大深度、大范圍、多參數、實時觀測，對解決深海大洋研究面臨的重大科學挑戰、支撐“透明海洋”工程建設具有重要的意義。該機器人可以完成1500m以內的海底地形地貌測繪、自適應多AUV組網觀測、多海洋環境參數綜合觀測、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發海洋事件應急處理、深海大洋高機動性實時觀測、水下目標探測及預警等提供了重要設備支撐。項目階段:工業化生產階段效益分析:“神龍號”深海水下機器人搭載自主研發的基于聲納和水下視覺的高精度組合導航系統，可以克服單一導航系統的不足，充分發揮聲學導航、視覺和結構光導航系統各自的優勢，為AUV向更廣闊、更長程、更復雜的工作海域發展提供有力的保障，對AUV使用成本的降低和產業化起到極大的推動作用。“神龍號”深海水下機器人可廣泛應用于海底基礎網絡維護、水下考古、深海礦藏勘查，深海環境考察、海洋工程等領域，應用前景十分廣闊，而且經濟效益顯著。與駐青的青島海洋科學與技術國家實驗室、青島海洋地質研究所、海軍潛艇學院開展合作，現階段處在項目支持的前期研究中。與外地的合作單位有：中船重工集團，國家海洋局等單位。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL201010534188.X技術成熟度:可以量產技術先進程度:達到國際先進水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無獲得經費:400.00萬元

項目簡介： 當前，我們面臨資源約束趨緊、環境污染嚴重、生態系統退化的 嚴峻形勢，將新一代信息技術，包括云計算、物聯網、人工智能、機 器人、虛擬現實與可視化等技術應用于生態與自然環境智能監測，對 于建設生態文明，保護生態環境具有重要的意義。 以多旋翼無人機、自主全地形車、遙觀測機器人生態智能監測站 等機器人平臺為載體，針對野外廣域動態環境下大氣、土壤、水資源、 生物多樣性等生態與自然環境要素，進行立體化、網格化、智能化實時監測技術研究。本報告將介紹基于信息物理系統的智能化立體生態 監測體系設計，智能無人平臺環境感知、覆蓋、更新與重建，基于視 覺的動態目標檢測、跟蹤與識別技術。 應用前景分析 通過該項研究成果轉化與推廣，可有效提升生態系統監測數據采 集及分析標校能力，逐步實現長期穩定的自主化、網絡化業務運行， 為我國進行生態系統立體綜合監測提供技術支撐。 

四軸搬運機器人是應用于生產線上的四自由度關節型串聯機器人。本項目根據生產線的 工作要求確定機器人的各項基本技術指標，為機器人的結構設計提供依據。對于機器人的機械 結構部分，基于模塊化的設計思想，進行機器人本體的總體設計。將機器人的腰部、大小臂部 件、腕部設計成模塊的形式，可以根據實際要求，方便地設計出滿足不同載荷和運動范圍要求 的機器人產品，減少設計周期，降低制造成本，有利于批量生產。在材料選擇上，小臂和腕部 采用高強度鋁合金，體現質量輕和易成型的要求。大臂采用組合焊件，用薄壁鋼板圍成空腔， 在保證強度和剛度的前提下，追求重量輕、加工周期短、用材少。基座采用鑄鐵，吸振和成型 性能好。在機器人的傳動和結構設計方面，體現結構簡單、單元集成度高、系統優化的現代設 計理念。 傳動應保證傳動路線短，結構緊湊。采用RV減速器，大減速比減速器安裝在傳動鏈的最 后一級，盡量縮小傳動間隙的影響。RV減速器是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針 輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，而且其具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命 長、精度保持穩定、效率高等優點。根據機器人的結構特點，建立了機器人的運動學數學模 型，對其運動方程進行了推導，并分析了機器人的工作空間。建立了搬運機器人的雅可比矩 陣，反映了機器人末端執行器的速度與各關節速度之間的映射關系，求解了各個關節的速度和 加速度變化情況。

自主移動消毒殺菌機器人，由西北工業大學18、19屆校友馬文科、安玉璽、汪志康等組成的團隊研發。以服務機器人底盤為載體，針對環境物體表面和空氣進行自主移動式消毒作業，打造全無人的智能消毒殺菌系統。自主移動消毒殺菌機器人現已完成樣機開發，已在深圳虛擬大學園投入使用，得到了虛擬大學園管理者管理方高度認可。

（1）基于低成本RGB-D傳感器的平面抓取： ①　非規則物體的抓取位姿檢測 ②　并可泛化到未訓練過的物體實例 （2）基于低成本RGB-D傳感器的全空間6自由度抓取： ①　散亂放置、非規則物體，可針對特定實例或物體類別 ②　無需特定物體模型 ③　支持UR5機器人或其它標準6軸工業機器人通信 （3）機器人柔順裝配：基于視覺/力控引導的插孔、層疊裝配。 （4）學習與人機協同功能：從人的視頻示范中學習任務與抓取姿態約束，針對人機協作裝配任務，從人的操作示范中學習并預測人的動作。