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項(xiàng)目成果/簡介:項(xiàng)目針對術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后全周期的 MIS-TKA 機(jī)器人綜合解決方案，突破柔順 7 自由度機(jī)械臂與精細(xì)操作 2 自由度末端執(zhí)行器，個性化虛擬導(dǎo)板以及安全手術(shù)操控技術(shù)，基于圖像配準(zhǔn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)，術(shù)中下肢力線定量檢測與修正、以及個性化術(shù)后評估技術(shù)；研制出具有術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中導(dǎo)航與機(jī)器人操控、術(shù)后評估、以及安全保障的專科型 MIS-TKA 機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)，建立 MIS-TKA 機(jī)器人手術(shù)流程規(guī)范與安全、有效性評估體系。項(xiàng)目階段:已成功研制出脊柱微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并開展臨床試驗(yàn)效益分析:膝關(guān)節(jié)損傷是骨科學(xué)的主要組成部分，且由于其周圍毗鄰重要神經(jīng)、血管，不恰當(dāng)?shù)氖中g(shù)操作往往會導(dǎo)致嚴(yán)重后果。微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換技術(shù)手術(shù)創(chuàng)傷小，術(shù)后恢復(fù)快，深受患者好評。但該技術(shù)嚴(yán)重限制 了手術(shù)切口，手術(shù)視野小、操作空間窄、骨性標(biāo)志顯露差對醫(yī)生提出了更高的要求。本項(xiàng)目從微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)外科臨床出發(fā)，針對術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后三個階段提出智能化、機(jī)器人化手術(shù)方案，將微創(chuàng)精準(zhǔn) TKA 手術(shù)提升到智能化水平，推動 TKA 機(jī)器人手術(shù)技術(shù)、TKA導(dǎo)航技術(shù)、TKA 術(shù)前規(guī)劃和術(shù)后評估技術(shù)、以及智能化手術(shù)系統(tǒng)集成技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，為后續(xù)臨床驗(yàn)證、產(chǎn)品化奠定堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。

項(xiàng)目針對術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后全周期的 MIS-TKA 機(jī)器人綜合解決方案，突破柔順 7 自由度機(jī)械臂與精細(xì)操作 2 自由度末端執(zhí)行器，個性化虛擬導(dǎo)板以及安全手術(shù)操控技術(shù)，基于圖像配準(zhǔn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)，術(shù)中下肢力線定量檢測與修正、以及個性化術(shù)后評估技術(shù)；研制出具有術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中導(dǎo)航與機(jī)器人操控、術(shù)后評估、以及安全保障的專科型 MIS-TKA 機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)，建立 MIS-TKA 機(jī)器人手術(shù)流程規(guī)范與安全、有效性評估體系。

針對垃圾滲濾液中的COD、BOD5及氨氮濃度較高，水質(zhì)水量變化大，污染物種類繁多，可生化性差的問題，研究開發(fā)的垃圾滲濾液全量化處理工藝實(shí)現(xiàn)了零濃縮液排放，出水水質(zhì)達(dá)到《生活垃圾填埋場污染控制標(biāo)準(zhǔn)》(GB16889-2008)，該工藝基本不受水質(zhì)水量變化的影響，自動化程度高，投資成本和運(yùn)行成本為目前普遍采用的膜處理工藝的1/3。該工藝已經(jīng)在渭南垃圾滲濾液處理場進(jìn)行中試，取得良好效果。該工藝技術(shù)申請國家專利2項(xiàng)，已授權(quán)1項(xiàng)。

技術(shù)分析（創(chuàng)新性、先進(jìn)性、獨(dú)占性），創(chuàng)新性：全營養(yǎng)減肥增效配套技術(shù)；先進(jìn)性：高分子螯合多種元素技術(shù)，酶解技術(shù)，緩釋長效包膜技術(shù)等；獨(dú)占性：授權(quán)的國家發(fā)明專利技術(shù)。

成果描述：用濕法稀磷酸制備磷酸二氫鉀技術(shù)已完成5000 噸/年中試，現(xiàn)開始設(shè)計(jì)3萬噸裝置。濕法磷酸先與氯化鉀反應(yīng)，然后用萃取劑萃取鹽酸，有機(jī)相經(jīng)洗滌，用氨反萃得到氯化銨，水相經(jīng)過濾、濃縮、結(jié)晶得到磷酸二氫鉀。本技術(shù)的P2O5萃取率高，原料酸中80 %的P2O5進(jìn)入到產(chǎn)品中。自動化程度高、產(chǎn)品質(zhì)量好、可大規(guī)模工業(yè)化，適合大型磷肥企業(yè)，走肥鹽結(jié)合道路。市場前景分析：磷酸二氫鉀廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工、農(nóng)牧業(yè)、醫(yī)藥、食品、石油、造紙、日化等行業(yè)。目前國內(nèi)磷酸二氫鉀產(chǎn)品的年需求量約在100萬噸上下，而出口量約15萬噸，總需求量約在110萬噸，從2008年至2012年平均23.45 %的高速增長率體現(xiàn)了其巨大市場前景。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：產(chǎn)品磷酸二氫鉀為無色四方晶體或白色結(jié)晶性粉末。KH2PO4含量為92 % - 98 %，相對密度2.338，熔點(diǎn)252.6 °C，易溶于水，1 %的磷酸二氫鉀溶液的pH值為4.6。國際先進(jìn)。

開發(fā)了一個高效的捕獲RNA結(jié)合蛋白雙鏈RNA底物的建庫測序技術(shù)（irCLASH）以及后續(xù)的一整套生物信息學(xué)分析方法；首次在轉(zhuǎn)錄組水平上系統(tǒng)地繪制了人類ADAR蛋白的內(nèi)源雙鏈RNA底物圖譜；揭示了決定ADAR結(jié)合效率和編輯效率的底物特征和ADAR結(jié)合長雙鏈RNA的體內(nèi)模型。       該研究利用irCLASH技術(shù)系統(tǒng)構(gòu)建和分析了人類ADAR1、ADAR2及ADAR3的雙鏈RNA底物圖譜，發(fā)現(xiàn)與之前根據(jù)計(jì)算推導(dǎo)的研究設(shè)想不同，ADAR具有大量的、長距離的雙鏈RNA底物。該研究發(fā)現(xiàn)不完全互補(bǔ)配對的底物與ADAR蛋白也有很好的親和度，特別是ADAR2家族成員。研究還進(jìn)一步揭示了決定ADAR結(jié)合效率和編輯效率的底物特征。irCLASH測序技術(shù)及后續(xù)的整套生物信息學(xué)分析方法的開發(fā)為研究雙鏈RNA結(jié)合蛋白的內(nèi)源底物提供了新的工具。同時，該研究揭示的ADAR與底物相互作用及催化特性為研究人員開發(fā)高效的RNA編輯工具提供了資源寶庫及改進(jìn)方向。

本發(fā)明提出了一種基于細(xì)長反應(yīng)腔的全基因組擴(kuò)增方法，其特征在于將多重鏈置換擴(kuò)增反應(yīng)體系注入細(xì)長型的反應(yīng)腔中，完成對目標(biāo)基因組的全基因組擴(kuò)增。細(xì)長形的反應(yīng)腔體將多重鏈置換擴(kuò)增反應(yīng)體系相對分隔于一個細(xì)長的反應(yīng)腔中，各微觀反應(yīng)單元之間的物質(zhì)交換和相互影響大為減少，因此各微觀反應(yīng)單元以一個相對獨(dú)立的狀態(tài)發(fā)生反應(yīng)，目標(biāo)核酸各個片段之間的擴(kuò)增一致性得到很大提升。同時，基于細(xì)長反應(yīng)腔的多重鏈置換擴(kuò)增，不需要預(yù)先制備微液滴發(fā)生裝置或復(fù)雜反應(yīng)微腔，并且在系統(tǒng)調(diào)試和擴(kuò)增反應(yīng)的過程中，不需要對微量液體進(jìn)行精密和復(fù)雜的控制，

直徑為幾個微米到幾十納米的微納光纖具有大的消逝場，高的非線性，低的損耗，易于操作，成本低廉等一系列特點(diǎn)。利用微納光纖可以制備成具有多種功能的尺寸在1mm以內(nèi)的微小器件，并且具有與普通光纖一樣的輸入輸出端，插入損耗極低。本項(xiàng)目有兩種代表性的器件：1.微型流/氣體傳感器，體積小，所需被檢測物的量也極小，十分適合用于檢測有毒有害氣體液體，另外該種傳感器也可以用于檢測振動等；2.全光纖的微型分布反饋式激光器，器件成本極其低，效率高，體積小于100umX1mm

一、成果簡介 紫甘薯含有熱穩(wěn)性較高的紫甘薯紅色素（花色苷類色素）和豐富的淀粉，常作為天然色素和淀粉的加工原 料；傳統(tǒng)紫甘薯紅色素生產(chǎn)過程中，淀粉作為廢棄物處理，而甘薯淀粉生產(chǎn)過程中甘薯細(xì)胞液作為廢水處理， 因此紫甘薯在傳統(tǒng)加工工藝中，其含有的天然色素和淀粉并未得到高效的利用，反而造成環(huán)境污染。本項(xiàng)目研 究建立了紫甘薯濃縮澄清汁和淀粉的同步加工技術(shù)體系、紫甘薯全粉生產(chǎn)技術(shù)，實(shí)

本發(fā)明公開了一種全參數(shù)化三維輸電線路桿塔的建模方法，該 方法基于桿塔類型抽象出構(gòu)成桿塔的所有節(jié)點(diǎn)，并進(jìn)行編號，利用與 桿塔工程參數(shù)相關(guān)的函數(shù)表達(dá)式描述每個節(jié)點(diǎn)的三維坐標(biāo)，然后通過 節(jié)點(diǎn)配對的形式描述每根鋼材的三維空間位置，實(shí)現(xiàn)三維桿塔模型的 創(chuàng)建。按照本發(fā)明的建模方法，輸入不同桿塔工程參數(shù)，桿塔三維模 型自動調(diào)整，極大降低了桿塔三維模型建模的工作量和修改的工作量， 提高了三維模型的建模效率和準(zhǔn)確度。