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“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設計了簡單可靠的連接結(jié)構(gòu)。由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項目在此基礎上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。 “毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動力系統(tǒng)以及通信設備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器：加速度計（用于測量姿態(tài)）、陀螺儀（用于負責測量姿態(tài)以及獲取角速度）、磁力計（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計（用于獲得高度）；通信設備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網(wǎng)絡實現(xiàn)組網(wǎng)通信；結(jié)構(gòu)用于組成機體，安裝放置元器件，并實現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分；動力系統(tǒng)則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡，實現(xiàn)多個電池之間的并聯(lián)供電。

項目組研發(fā)了一款專用微控制器MCU—DDC101，并以此芯片為核心開發(fā)出新型電動自行車控制器產(chǎn)品DSC01。該產(chǎn)品總結(jié)、繼承和發(fā)揚了以往電動自行車控制器，控制簡單、操控性強、使用方便、性/價比高等優(yōu)點，使這一產(chǎn)品技術特性更加完善。并針對以往控制器自控性不高、電動機運行管理較差、動力使用效率低等問題大膽將閉環(huán)控制、智能化電動機驅(qū)動動力管理、車輛運行自動駕駛控制、電子安全識別等高科技設計手段和技術成功地運用到這一產(chǎn)品中。 技術特色

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機的，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設計了簡單可靠的連接結(jié)構(gòu)。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項目在此基礎上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動力系統(tǒng)以及通信設備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計（用于測量姿態(tài)），陀螺儀（用于負責測量姿態(tài)以及獲取角速度），磁力計（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計（用于獲得高度）。通信設備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網(wǎng)絡實現(xiàn)組網(wǎng)通信。結(jié)構(gòu)用于組成機體，安裝放置元器件，并實現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分。動力系統(tǒng)則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡，實現(xiàn)多個電池之間的并聯(lián)供電。 1、主要技術優(yōu)勢 毓”旋翼的若干個子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結(jié)合，便可根據(jù)自身實際需求確定子模塊的數(shù)量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲存方面極為便利，而且折疊儲存方式多樣，適合于多種場景； 2、主要性能指標 1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協(xié)同化，組成此多旋翼無人機系統(tǒng)的單旋翼模塊高度內(nèi)聚，多個模塊協(xié)同控制以實現(xiàn)整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數(shù)量和排布方式進行組裝，以滿足不同載荷的實際需求。

成果描述：本發(fā)明公開了一種具有能量回饋功能的挖掘機液壓系統(tǒng)，包括系統(tǒng)主泵、主要執(zhí)行元件：行走馬達、回轉(zhuǎn)馬達、動臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸及相應用于控制執(zhí)行元件的動作的多路閥。液壓系統(tǒng)接入能量回饋模塊，所述能量回饋模塊包含了兩個子模塊子模塊Ⅰ、子模塊Ⅱ；本發(fā)明針對液壓系統(tǒng)，尤其是針對車體和作業(yè)裝置的運動、節(jié)流調(diào)速控制方面提出一種新型的液壓裝置，該裝置作為模塊，可以安裝到挖掘機系統(tǒng)并獨立于挖掘機系統(tǒng)，形成一種新的獨立的能量回饋作業(yè)模式。模式根據(jù)負載的載荷和速度需求情況，能夠自動調(diào)整工作點，最大限度回收了無用能量，并自動反饋到液壓系統(tǒng)中，模塊通用性強。市場前景分析：新型工程機械領域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術先進，性價比較高。

本技術系CDMA移動通信系統(tǒng)核心技術方面的發(fā)明性成果，由國家杰出青年科學基金項目和教育部重點科學基金項目聯(lián)合支持，并結(jié)合國家863計劃九五重點之重項目和信產(chǎn)部移動通信專項基金“第三代移動通信系統(tǒng)研究開發(fā)項目”的實施而形成。

隨著電網(wǎng)數(shù)據(jù)規(guī)模越來越大，所蘊含的價值也越來越多。清華大學信研院研發(fā)了基于機器學習方法的能源互聯(lián)網(wǎng)能量管理系統(tǒng)，主要功能為對電網(wǎng)的穩(wěn)定性進行預測和可視化。系 統(tǒng)分為訓練部分和預測部分。訓練部分通過歷史數(shù)據(jù)進行機器學習，建立一個電壓穩(wěn)定性的 分類器。分類器訓練完成后，再對新增的未知數(shù)據(jù)進行預測。訓練部分主要分為特征提取、 類別標記、特征壓縮、分類器類型選擇。預測部分主要分為分類器數(shù)據(jù)啟動階段和預測輸出 階段。本系統(tǒng)提出利用機器學習方法對電網(wǎng)電壓穩(wěn)定性進行預測，進一步綜合多個節(jié)點給出 電網(wǎng)態(tài)勢感知的評估結(jié)果。在訓練每一個節(jié)點分類器的時候，本系統(tǒng)將特征選取的時段和預 測時間節(jié)點拉開，形成一種延時的預測方法，本發(fā)明對復雜系統(tǒng)有著更好的還原效果。2 應用說明本系統(tǒng)實施電壓穩(wěn)定性預測的具體步驟為:步驟 1:通過部署在關鍵測點的同步相角測量單元 PMU 采集電網(wǎng)實時數(shù)據(jù)，所述 實時數(shù)據(jù)包含電網(wǎng)中每個關鍵測點的電壓 U、 有功 P、無功 Q、電流 I;分別計算 U 的衍 生量 dU/dt，Q 的衍生量 dQ/dt，電壓的變化 量比上無功的變化量的衍生量 dU/dQ，用這 些衍生量作為特征，來表征量的時間變化速 率;步驟 2:對步驟 1 中提取的特征進行數(shù) 據(jù)降維與壓縮;根據(jù)特定時刻電壓 U 是否恢 復到標準值的 0.8 倍來區(qū)分每組樣本組是否 穩(wěn)定，用 0 標記穩(wěn)定，用 1 標記不穩(wěn)定;步驟 3:選擇分類器，建立一個電壓穩(wěn) 定性的分類器;步驟 4:訓練分類器;當分類器訓練完 成后，將訓練好的參數(shù)儲存起來;步驟 5:進入預測部分的數(shù)據(jù)啟動階段， 填充特征矩陣，沒有輸出;步驟 6:把多個節(jié)點的特征按照順序排列，形成特征矩陣;特征矩陣填充完成后， 根據(jù)分類器給出的預測結(jié)果;特征時段向前滑動，最初的特征被拋棄，新特征補充在隊尾， 分類器持續(xù)給出預測結(jié)果;步驟 7:每隔一定時間間隔 ，要把新收集來的數(shù)據(jù)與以前的數(shù)據(jù)一起，重新回到步驟 4 訓練分類器，更新參數(shù)。在具體系統(tǒng)搭建過程中，我們充分利用現(xiàn)有機器學習平臺。其中 Hadoop 的文件管理系統(tǒng) HDFS 負責數(shù)據(jù)存儲;Spark 負責模型訓練;Storm 負責在線預測;Kafka 負責在 Storm 和Hadoop 之間傳遞更新后的模型參數(shù)。

該成果獲2018年度國家科學技術獎自然科學類二等獎，該成果系統(tǒng)地開展了摩擦的聲子耗散以及聲子在界而和多層膜結(jié)構(gòu)內(nèi)的輸運規(guī)律的研究，在摩擦的聲子粍散機理研宄方面，發(fā)現(xiàn)摩擦粍能與聲子主導頻率的定量關系；在國際上最早給出超晶格結(jié)構(gòu)導熱系數(shù)最小值出現(xiàn)的條件：率先提出聲子沿石墨法向輸運的自由程遠大于經(jīng)典理論預測的10nm左右：實現(xiàn)了描述聲子輸運的玻爾茲曼方程的數(shù)值解，在國際上率先發(fā)現(xiàn)多層膜之間的范德華力能夠提髙聲子在多層膜結(jié)構(gòu)面內(nèi)的平均自由程。該項0組的研究成果主要發(fā)表在Nano Letters、Physical Review B、Nature Nanotechnology等國際學術期刊上，其中8篇代表性論文獲Science、Nature Nanotechnology、Nature Materials、Advanced Materials等重要國際學術期刊論文SCI他引509篇次，單篇最髙SCI他引U5次，研宂成果在國際上產(chǎn)生了重要的學術影響。

本實用新型公開了一種遠程控制的無線能量傳輸系統(tǒng)，包括無線能量傳輸硬件系統(tǒng)和用于遠程控制 的控制器，無線能量傳輸系統(tǒng)包括發(fā)射端和接收端，發(fā)射端包括直流電源、逆變橋電路、發(fā)射線圈和信 號發(fā)生器，所述直流電源通過逆變橋電路將直流電轉(zhuǎn)為交流并通過發(fā)射線圈電磁發(fā)射；通過控制器控制 信號發(fā)生器產(chǎn)生不同頻率信號來改變發(fā)射端發(fā)射的頻率；所述接收端包括接收線圈、整流濾波電路和負 載，所述接收線圈通過磁場耦合接收發(fā)射線圈發(fā)射的電磁能量，在接收線圈內(nèi)產(chǎn)生的交流電通過

本發(fā)明涉及一種激光雷達系統(tǒng)回波能量動態(tài)范圍的壓縮方法。本發(fā)明尤其適用于雙軸結(jié)構(gòu)，通過在 發(fā)射光軸與接收光軸之間設置一定的負夾角，降低重疊因子隨探測距離增加的上升速率，有利于壓縮激 光回波能量的動態(tài)范圍;此外，將探測器設置在接收光學系統(tǒng)焦平面后一定距離處，以獲得最佳的激光 回波能量響應。本發(fā)明通過理論分析和數(shù)值計算給出的經(jīng)驗性公式和結(jié)論，對激光雷達系統(tǒng)的整機設計 和性能評估具有指導意義。