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移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。
河北師范大學(xué)
2021-04-27
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一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法
本發(fā)明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法，根據(jù)航天器所處軌道信息及目標(biāo)經(jīng)緯度信息建立目標(biāo)坐標(biāo)系，建立目標(biāo)坐標(biāo)系三軸在慣性坐標(biāo)系下的分量，從而確立目標(biāo)坐標(biāo)系相對慣性坐標(biāo)系的期望四元數(shù)，進(jìn)一步結(jié)合剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)理論，通過求一次導(dǎo)和二次導(dǎo)，最終確定目標(biāo)坐標(biāo)系角速度和角加速度，從而確定完整的目標(biāo)姿態(tài)信息的解析形式。
北京航空航天大學(xué)
2021-04-10
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碼長 n 最小距離 n-1 的置換碼構(gòu)造方法和碼字序列發(fā)生器
"本發(fā)明公開一種有效抵抗電力線窄帶和脈沖噪聲的置換碼構(gòu)造 方法與碼字序列發(fā)生器。置換碼構(gòu)造方法是指碼長為 n 最小距離為 n-1 的置換碼(n,n-1)PC 代數(shù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，所述碼字序列發(fā)生器是指碼長 n 為素?cái)?shù)、碼集合勢為 Pn,d＝n(n-1)的置換碼發(fā)生器原理電路。所述 (n,n-1)PC 在 n！個(gè)置換的特定 n-RPGCF 排序規(guī)則約束下，由 n-1 個(gè) tn 軌道構(gòu)成，每個(gè) tn 軌道的首置換構(gòu)成軌道首陣列，該陣列的每一個(gè)置 換由等差數(shù)列的不同公差和不同分段排序方式來設(shè)計(jì)，通過對該陣列 ·1024·中每一個(gè)置換使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述碼字序列發(fā) 生器給每個(gè)元素分配 m 位，每個(gè)碼字占用 n×m 個(gè)存儲單元，其循環(huán) 移位寄存器組由 m 組 n 個(gè)觸發(fā)器構(gòu)成，執(zhí)行 m 位并行 n 位串行的左移 輸入、循環(huán)右移、左移輸出和循環(huán)左移一系列操作，完成從軌道首陣 列到 n(n-1)個(gè)置換碼字的生成過程。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種四分之一雙波片相位延遲器
本發(fā)明公開了一種四分之一雙波片相位延遲器，可在紫外、可 見及近紅外的波段范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)消色差，其特征在于，該雙波片相位延 遲器由兩個(gè)同種材料或者不同材料的四分之一零級波片構(gòu)成，該兩零 級波片沿光軸平行布置，且兩光軸夾角為 45°，其中，所述兩個(gè)四分 之一零級波片的中心波長在波段范圍內(nèi)，且滿足使得兩零級波片組成 的雙波片在該波段范圍內(nèi)各波長點(diǎn)對應(yīng)的相位延遲量δe(λ)與理想相 位延遲量值π/2 之間差值的最大值取得最小值。與現(xiàn)有的雙波片相比， 該相位延遲器將兩個(gè)零級波片光軸按 45°組合，而不是 90°，得到的 雙波片相位延遲器在全波段內(nèi)有更好的消色差等特性，能夠滿足光譜 橢偏測量等寬光譜光學(xué)系統(tǒng)的使用要求。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一種帶有溫差發(fā)電裝置的太陽能熱水器保溫水箱
本實(shí)用新型涉及一種帶有溫差發(fā)電裝置的太陽能熱水器保溫水箱，主要包括保溫水箱、集熱管、蓄電池、控制器和溫差發(fā)電模塊，集熱管平行排列且一端插入保溫水箱的下部，保溫水箱內(nèi)部的中心留有一貫通的圓柱形通道，溫差發(fā)電模塊是圓柱形的，它設(shè)置在保溫水箱預(yù)留的通道內(nèi)，溫差發(fā)電模塊中心也留有一圓柱形的通道，冷水管穿過該通道，溫差發(fā)電模塊的冷端面與冷水管接觸，熱端面與保溫水箱中的熱水接觸，溫差發(fā)電模塊通過溫差而生產(chǎn)的電能儲存在蓄電池中，蓄電池和控制器設(shè)置在保溫水箱右側(cè)面的下部，蓄電池和控制器通過導(dǎo)線與溫差發(fā)電模塊相連。該
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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一種適用于蠕蟲生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種適用于蠕蟲生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括自動(dòng)控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計(jì)、第一物料輸送機(jī)、第一有機(jī)廢棄物分揀破碎機(jī)、原料調(diào)節(jié)池、第二流量計(jì)等設(shè)備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計(jì)、第四物料輸送機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明可按照蠕蟲喂料的要求，通過自動(dòng)化控制系統(tǒng)，將多種有機(jī)廢棄物進(jìn)行大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化地快速預(yù)備處理，大幅提高蠕蟲生物反應(yīng)器喂料預(yù)備流水線的機(jī)械化、自動(dòng)化水平，顯著降低蠕蟲生物反應(yīng)器預(yù)備喂料環(huán)節(jié)人工需求；同時(shí)大幅改善蠕蟲喂料的加工精度，確保蠕蟲喂料養(yǎng)分、水分、粘度及透氣度等各項(xiàng)指標(biāo)保持在最佳水平。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的間接式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的間接式毫米波信號檢測器是由共面波導(dǎo)傳輸線、縫隙耦合結(jié)構(gòu)、移相器、單刀雙擲開關(guān)、Ｔ型結(jié)功分器、Ｔ型結(jié)功合器以及間接式熱電式功率傳感器所構(gòu)成，基于高阻Ｓｉ襯底制作，其上有四個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)，上方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號的頻率測量，下方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號的相位測量，在前后縫隙之間有一個(gè)移相器；Ｔ型結(jié)功分器和Ｔ型結(jié)功合器是由共面波導(dǎo)傳輸線、扇形缺陷結(jié)構(gòu)和空氣橋所組成；間接式熱電式功率傳感器由共面波導(dǎo)傳輸線、終端電阻以及熱電堆所構(gòu)成，熱電堆是由兩種不同的半導(dǎo)體臂級聯(lián)組成。
東南大學(xué)
2021-04-14
Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合間接加熱式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合間接加熱式毫米波信號檢測器，結(jié)構(gòu)包括懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率合成／分配器、間接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，用于耦合部分待測信號，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過輸入端口對應(yīng)的ＣＰＷ信號線終端的間接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號
東南大學(xué)
2021-04-14
Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合直接加熱式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合直接加熱式毫米波信號檢測器，結(jié)構(gòu)由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率合成／分配器、直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過輸入端口對應(yīng)的ＣＰＷ信號線終端的直接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的直接式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結(jié)的直接式毫米波信號檢測器是由共面波導(dǎo)傳輸線、縫隙耦合結(jié)構(gòu)、移相器、單刀雙擲開關(guān)、Ｔ型結(jié)功分器、Ｔ型結(jié)功合器以及直接式熱電式功率傳感器所構(gòu)成，該結(jié)構(gòu)是制作在高阻Ｓｉ襯底上，其上有四個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)，上方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號的頻率測量，下方的兩個(gè)縫隙耦合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)信號的相位測量，在前后縫隙之間有一個(gè)移相器；Ｔ型結(jié)功分器和Ｔ型結(jié)功合器主要是由共面波導(dǎo)傳輸線、扇形缺陷結(jié)構(gòu)和空氣橋組成；直接式熱電式功率傳感器由共面波導(dǎo)傳輸線、熱電偶和隔直電容所構(gòu)成，熱電偶是由金屬臂和半導(dǎo)體臂串聯(lián)
東南大學(xué)
2021-04-14