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本成果的內(nèi)容，就是用電力電子技術(shù)解決工業(yè)調(diào)速、伺服定位及其工業(yè)柔性制造系統(tǒng)，大量用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、測(cè)量設(shè)備、紡織、印刷、包裝、半導(dǎo)體及軍事裝備等的機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試之中，還可廣泛應(yīng)用于數(shù)碼雕刻，模具生產(chǎn)等工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合，具有節(jié)約能源，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要意義。產(chǎn)品特點(diǎn)是構(gòu)成一個(gè)三維立體伺服控制系統(tǒng)，通過(guò)微機(jī)編程，可進(jìn)行三個(gè)自由度的協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)高速（3000r/min）、高精度（16384P/R）、低震動(dòng)等伺服特性，該技術(shù)代表21世紀(jì)最新調(diào)速及伺服傳動(dòng)控制 。 本產(chǎn)品獲得過(guò)江蘇省

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于減小機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)跟蹤誤差的方法， 其包括如下步驟:1)對(duì)機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行建模，獲得伺服進(jìn)給系 統(tǒng)的系統(tǒng)模型;2)建立機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)的摩擦力數(shù)學(xué)模型并辨識(shí)參 數(shù);3)利用卡爾曼狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)伺服進(jìn)給系統(tǒng)的位置變化進(jìn)行預(yù)估， 根據(jù)預(yù)估的位置變化計(jì)算伺服進(jìn)給系統(tǒng)的補(bǔ)償摩擦力，根據(jù)計(jì)算的補(bǔ) 償摩擦力對(duì)伺服進(jìn)給系統(tǒng)的摩擦力進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。本發(fā)明通過(guò)卡 爾曼觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)摩擦力的預(yù)估，并通過(guò)對(duì)摩擦力的補(bǔ)償從而達(dá)到對(duì)系統(tǒng)跟蹤誤差進(jìn)行精確控制的目的，使得系統(tǒng)能實(shí)時(shí)觀測(cè)和預(yù)估摩擦 力實(shí)時(shí)變

本發(fā)明涉及一種電液伺服閥疊合量氣動(dòng)測(cè)量裝置及方法。本裝置及系統(tǒng)對(duì)電液伺服閥的進(jìn)油腔或回油腔提供穩(wěn)定的氣壓，驅(qū)動(dòng)閥芯緩慢及微量的移動(dòng)，采集閥芯運(yùn)動(dòng)過(guò)程中氣體流量、閥芯位移數(shù)據(jù)，并進(jìn)一步計(jì)算出電液伺服閥各工作邊的疊合量。本裝置及系統(tǒng)主要包括：電動(dòng)平移臺(tái)、接觸式位移傳感器、流量控制器、配氣座、氣動(dòng)滑臺(tái)、氣爪、氣路系統(tǒng)等。電動(dòng)平移臺(tái)帶動(dòng)閥芯做緩慢及微量移動(dòng)；氣動(dòng)平移臺(tái)實(shí)現(xiàn)工藝殼體的壓緊、閥芯的夾緊、位移傳感器與氣爪的接

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 整體功能特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)化安裝：安裝更加高效、簡(jiǎn)便，連接處采用防松螺母。 布線美觀：布線更加整齊、方便，整體美觀度大大提升。 固件升級(jí)：主控器支持固件升級(jí)、伺服馬達(dá)支持內(nèi)部固件升級(jí)。   基本參數(shù) 自由度數(shù)量：16 尺寸：489x356x 66mm(橫高x身高x 體寬) 材質(zhì)（結(jié)構(gòu)件）：鋁合金 直流供電：7.4V高倍率鋰電池組（推薦7 V-9V DC） 控制方式：用戶自主編程控制（可無(wú)線遙控、多機(jī)同步啟動(dòng)等） 調(diào)試與下載端口：Mini USB 保護(hù)設(shè)計(jì): 短路保護(hù)、電量檢測(cè)與報(bào)警 內(nèi)部傳感器: 聲音傳感器、2.4G高速通訊模塊、3D加速度傳感器   伺服馬達(dá) 控制范圍：0-359度控制（帶數(shù)字反饋） 輸入電壓：4-9V DC 電流：0-2.2 A 力矩：12Kgf·cm 減速比：1：307 齒輪：高強(qiáng)度金屬齒、傳動(dòng)效率高 外殼：高硬度環(huán)保材料 壽命:>10萬(wàn)Cycle(5kgf·cm下測(cè)得) 信號(hào)模式：串行命令模式和傳統(tǒng)PWM模式 保護(hù)功能：過(guò)流、短路保護(hù)、過(guò)壓保護(hù)、過(guò)熱保護(hù) 特色功能：伺服馬達(dá)支持內(nèi)部固件升級(jí) 應(yīng)用方式：舵機(jī)控制方式、減速電機(jī)控制方式、編碼電機(jī)控制方式 接線方式：兩邊側(cè)面各有一個(gè)輸入/輸出口，用于連接上一級(jí)與下一級(jí)伺服馬達(dá)（串行連接方式）   3D人型伺服軟件 基于微軟.net平臺(tái)+NXA3.1(微軟3D開(kāi)發(fā)平臺(tái))開(kāi)發(fā)； 圖形化編程與代碼編程方式相結(jié)合，滿足不同層次使用者的需求； 支持在線調(diào)試與仿真、支持三維與實(shí)體同步仿真、支持與傳感器結(jié)合編程，擴(kuò)展功能強(qiáng)大； 帶偏差修正功能與常用動(dòng)作庫(kù)、程序一致性好、調(diào)試方便快捷。 通過(guò)調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作，可以同時(shí)在虛擬和實(shí)體中仿真機(jī)器人動(dòng)作，調(diào)整伺服馬達(dá)角度的同時(shí)，軟件會(huì)根據(jù)馬達(dá)調(diào)整的角度來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的矯正。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于高空飛行器的氣壓伺服控制系統(tǒng)，包括 正壓源，被控容腔，控制閥等部件，前級(jí)控制閥的排氣口連接前級(jí)容 腔，負(fù)壓進(jìn)氣口連接前級(jí)負(fù)壓源，正壓進(jìn)氣口連接正壓源，后級(jí)控制 閥的氣壓輸出口連接后級(jí)容腔，負(fù)壓進(jìn)氣口連接后級(jí)負(fù)壓源，正壓進(jìn) 氣口連接前級(jí)容腔，壓力傳感器用于檢測(cè)所述前級(jí)容腔以及所述后級(jí) 容腔的氣壓，并輸送給控制器，控制器用于根據(jù)被控容腔的氣壓，對(duì) 控制閥進(jìn)行調(diào)控，從而對(duì)被控容腔中氣壓的控制。通過(guò)本發(fā)明，將被 控容腔劃分為前級(jí)和后級(jí)，分別進(jìn)行控制，與單級(jí)容腔相比，壓力的 變化更加穩(wěn)定，

?  成果簡(jiǎn)介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動(dòng)器和高性能永磁同步電機(jī)組成。單軸額定功率為750W，額定轉(zhuǎn)矩為2.5NM，額定轉(zhuǎn)速3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國(guó)軍標(biāo)相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。?  項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā)?  技術(shù)領(lǐng)域：光機(jī)電一體化?  應(yīng)用范圍：運(yùn)動(dòng)控制?  現(xiàn)狀特點(diǎn)：ü  伺服

?  成果簡(jiǎn)介：采用金屬波紋管作為執(zhí)行元件，金屬波紋管安裝在載物臺(tái)上，將輸入壓力變?yōu)槲灰频木€性輸出；載物臺(tái)安裝在氣浮導(dǎo)軌上，氣浮導(dǎo)軌通過(guò)外部輸入的壓力氣體在氣浮導(dǎo)軌定子和動(dòng)子之間形成一層氣膜，從而形成了一個(gè)潤(rùn)滑層，使得氣浮導(dǎo)軌動(dòng)子可以無(wú)摩擦運(yùn)行，從而使氣動(dòng)伺服執(zhí)行器獲得較高的運(yùn)動(dòng)精度和定位精度。?  項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā)?  技術(shù)領(lǐng)域：先進(jìn)制造技術(shù)?  應(yīng)用范圍：采用氣壓驅(qū)動(dòng)的高速

本發(fā)明公開(kāi)了一種交流伺服驅(qū)動(dòng)器直流母線的軟啟動(dòng)方法，包 括：根據(jù)三相交流電壓獲得等周期的同步脈沖信號(hào)，該同步脈沖信號(hào) 的上升沿對(duì)應(yīng)的時(shí)刻即為三相交流電壓任一個(gè)周期的起始時(shí)刻；判斷 輸入的三相交流電壓的相序，并根據(jù)相序確定出三相交流電壓中任一 相在三相半控整流橋中所對(duì)應(yīng)的可控硅；根據(jù)三相交流電壓中該任一 相的起始時(shí)刻，逐步減小其對(duì)應(yīng)的可控硅的移相觸發(fā)角，并在相應(yīng)的 移相觸發(fā)角時(shí)刻控制所述對(duì)應(yīng)的可控硅導(dǎo)通，使得直流母線的電壓逐 漸上升，實(shí)現(xiàn)軟啟動(dòng)。本發(fā)明還公開(kāi)了一種實(shí)現(xiàn)軟啟動(dòng)的裝置。本發(fā) 明的母線排結(jié)構(gòu)緊湊，減小了驅(qū)動(dòng)器的體積，另外采用 FPGA 控制軟 啟動(dòng)過(guò)程，省去了專(zhuān)用的集成控制芯片，抗干擾性強(qiáng)、適用范圍廣。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于飛行器氣壓模擬的伺服控制系統(tǒng)，包括 正壓源，負(fù)壓源，以及依次相連的壓力傳感器，控制器以及伺服閥， 所述伺服閥包括第一伺服閥與第二伺服閥，所述第一伺服閥以及第二 伺服閥分別用于將所述正壓源以及所述負(fù)壓源向氣壓模擬腔連通，從 而改變所述氣壓模擬腔的模擬氣壓 P，所述壓力傳感器用于檢測(cè)模擬 氣壓 P 并傳送給所述控制器，所述控制器用于根據(jù)指令信號(hào) I 控制伺 服閥的開(kāi)口量，從而改變所述模擬氣壓 P 升高或者降低的速率。通過(guò) 本發(fā)明，利用多個(gè)控制閥代替實(shí)現(xiàn)單個(gè)控制閥充、抽氣的關(guān)聯(lián)調(diào)節(jié)，

成果簡(jiǎn)介：采用金屬波紋管作為執(zhí)行元件，金屬波紋管安裝在載物臺(tái)上，將 輸入壓力變?yōu)槲灰频木€性輸出；載物臺(tái)安裝在氣浮導(dǎo)軌上，氣浮導(dǎo)軌通過(guò)外 部輸入的壓力氣體在氣浮導(dǎo)軌定子和動(dòng)子之間形成一層氣膜，從而形成了一 個(gè)潤(rùn)滑層，使得氣浮導(dǎo)軌動(dòng)子可以無(wú)摩擦運(yùn)行，從而使氣動(dòng)伺服執(zhí)行器獲得 較高的運(yùn)動(dòng)精度和定位精度。 項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：先進(jìn)制造技術(shù) 應(yīng)用范圍：采用氣壓驅(qū)動(dòng)的高速精密定位系統(tǒng) 現(xiàn)狀特點(diǎn)：國(guó)內(nèi)先進(jìn)