网上赌场真人发牌-澳门网上赌场空城

本成果來自省部級科技計劃項目，2012年獲中國鐵道學會鐵道科技二等獎（主持）。其創(chuàng)新性如下：①首次研究高速條件下電氣化鐵路腕臂支撐絕緣子抗彎強度特性；②首次研究高速條件下過電壓與絕緣子閃絡特性；③首次研究高速條件下絕緣子機械特性與電氣特性之間的內(nèi)在聯(lián)系。經(jīng)濟指標如下：①給出高速動車組運行條件下絕緣子抗彎強度容量選擇建議值；②高速鐵路過牽引供電系統(tǒng)過電壓與絕緣子閃絡間的關(guān)系，以及不同污穢等級區(qū)域絕緣子爬距的建議值；③為高速鐵路腕臂支撐絕緣子的設(shè)計、制造、安裝、維護提供建議規(guī)則，提高設(shè)計可靠性。

產(chǎn)品詳細介紹                   改革創(chuàng)新技術(shù)教育  新型機電技術(shù)教育開發(fā)  工業(yè)機器人學校           （教學設(shè)備可拆裝可供散件，示教編程，與工業(yè)4-6軸噴漆、焊接、取件機器人接軌）         網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com     繼電腦、手機、互聯(lián)網(wǎng)之后，機器人作為又一個新興產(chǎn)業(yè)已經(jīng)悄悄崛起，機器人技術(shù)是機械、電子、控制、計算機、軟件和傳感器等多學科交叉融合的前沿技術(shù)，其產(chǎn)值將迅速增長。而一個新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，需要大批的科研、工程人員，大專院校作為培養(yǎng)人才的主要場所，對機器人技術(shù)的人才培養(yǎng)尤為重要。近年來我國一些教學設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)已開發(fā)了一些以PLC為核心、以實踐教學為目的的自動控制設(shè)備。但是，這些設(shè)備在教學中還存在一些問題：1、技術(shù)原始單一、涉及領(lǐng)域狹窄，只知道單片機，PLC，變頻器，不知道工業(yè)中大量需要的機器人6軸聯(lián)動，示教編程，更不知道如何實現(xiàn)自動噴涂、自動焊接、自動裝配、自動生產(chǎn)線。2、實際操作機會有限    目前使用的實訓教學設(shè)備，一般結(jié)構(gòu)固定，選用的電器類型固定、接線固定，不允許學生隨意拆卸或組合，否則設(shè)備將無法正常工作。這樣，學生在實訓時不能真正動手操作，影響技能的提高3、品種少、價格昂貴   將一真實的自動控制系統(tǒng)按一定比例縮小，仿制成相同的小系統(tǒng)現(xiàn)在開發(fā)出來的品種非常有限。進口的設(shè)備需要幾十萬，甚至上百萬，又由于產(chǎn)品成本高，售價昂貴，影響了工業(yè)自動化、機器人機械手技術(shù)人才的培養(yǎng)。 珠海市華普自動化技術(shù)有限公司是技術(shù)團隊和相關(guān)公司投資成立的高科技公司，擁有一支團結(jié)敬業(yè)，開拓進取，技術(shù)精良，經(jīng)驗豐富的科研開發(fā)團隊，公司專注于教學機器人機械手、工業(yè)機器人實訓室項目、電氣自動化工業(yè)機器人模塊教訓設(shè)備、可拆裝6軸教學機器人、工業(yè)機器人模塊教訓設(shè)備、、工業(yè)機器人教學工廠設(shè)備的開發(fā)研制，現(xiàn)推出：可拆裝立式6軸教學機器人整機可拆裝立式機器人手臂模塊立式機器人手腕模塊立式機器人底座模塊橫走6軸機器人模塊軌道式6機器人軸模塊可拆裝生產(chǎn)流水線模塊噴漆（自動噴槍）附件模塊焊接（自動送絲等離子、保護焊）附件模塊6軸機器人電氣控制系統(tǒng)模塊6軸機器人信號源模塊（以上設(shè)備，可拆裝，可與工業(yè)4-6軸噴漆、焊接、取件機器人生產(chǎn)線接軌）  一、AT-Q1 四軸聯(lián)動示教編程噴漆機器人教學設(shè)備珠海市華普自動化科技有限公司AT-Q四軸聯(lián)動示教編程噴漆機器人采用直角坐標形式，由X,Y,Z,R旋轉(zhuǎn)軸四軸組成。X軸、Y軸、Z軸由伺服電機驅(qū)動，R軸由步進電機驅(qū)動。控制系統(tǒng)采用國內(nèi)最先進的“華普四軸聯(lián)動示教編程型”控制系統(tǒng)，具有良好的工作穩(wěn)定性，人機界面友好，編程和操作及維護方便；操作簡便性?？刂凭雀?，性能穩(wěn)定。主電機采用200-1000W伺服/步進電機；配人機面板，方便4自由各項參數(shù)修改；重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。機械臂粗壯牢固，轉(zhuǎn)動靈活，速度可控。并具有生產(chǎn)產(chǎn)量的統(tǒng)計，顯示功能；系統(tǒng)存儲多個工作程序，根據(jù)生產(chǎn)需要可以任意選擇，便于生產(chǎn)的選擇和管理。機構(gòu)規(guī)格和特點：1、采用四軸聯(lián)動示教編程控制系統(tǒng)。2、龍門架構(gòu)，機身整體采用高強度鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態(tài)性能穩(wěn)定,長時間使用不變形，精度穩(wěn)定，使定位精度更加精確。3、X、Y軸采用皮帶傳動，Z軸采用直徑18 T型絲桿傳動，R軸配1：20減速機，大大增加帶噴槍負荷的能力。動力采用全新伊萊斯交流伺服電機和一能步進馬達，可充分保證堅固耐用精密等性能。4、滑座行程，工作臺尺寸900*600mm，Z軸行程100 mm，R軸最大轉(zhuǎn)角180度，最大移動速度：3 m/min，配電氣控制箱一臺及控制箱工作臺支架。5、電源及輔助開關(guān)、電器材料。售后服務熱情！配件充足！ 控制系統(tǒng)特點：    控制系統(tǒng)采用“華普6軸機器人”工業(yè)級學習（示教）型控制系統(tǒng)，控制精度高，性能穩(wěn)定。普通工人稍加學習，就可獨立完成機器人、機械手動作編程操作。具體是：手動控制機器人機械手按工作過程一步步運行，修正后，按存儲，系統(tǒng)自動完成數(shù)據(jù)記錄、運算，并自動完成編程。二、AT-Q2 5軸自動焊接專機（運動控制器控制，示教編程）    AT-Q2 5軸自動焊接專機，采用直角關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，步進電機驅(qū)動，最大工作負載3公斤，重復定位精度±0.05mm。主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以等離子焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機、焊槍（鉗）等部分組成。配示教編程型機器人控制系統(tǒng)。產(chǎn)品主要用于批量產(chǎn)品的自動焊接。產(chǎn)品特點：1、控制器采用AFDX05運動控制芯片，多達20級的運動指令緩沖區(qū)，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補的運動控制；6軸聯(lián)動，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標準G代碼；采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；2、48路輸入，40路輸出接口，全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩(wěn)定3、有手動，自動，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；可通過鍵盤或示教盒對機械手進操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮五個步進電機完成指定的動作；4、主要零配件配置有5軸控制系統(tǒng)及電氣箱，步進馬達，鋁合金手臂、支架，鋼材底座。5、多個（步進）電機（數(shù)碼化）控制使作業(yè)表現(xiàn)更穩(wěn)定更精密，保證焊接的均勻性?？赏瓿煽臻g直線和圓弧軌跡運動，更廣泛的適用于不同形狀工件的焊接。6、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環(huán)調(diào)用等等7、工作速度，靈活可調(diào)。三、T-Q3 四自由度氣動機械手AT-Q3氣動機械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動并旋轉(zhuǎn)90（180）度等動作，用于工業(yè)生產(chǎn)中自動抓取沖壓、鍛壓的自動上下物料。安裝方式          桌面安裝，可拆裝式本體質(zhì)量          42kg尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm供電電源及控制    220V、50Hz；（配電器控制系統(tǒng)）電源容量          1KVA，配套的工程教學內(nèi)容：氣動機械手的構(gòu)成，氣動元件選擇，氣動系統(tǒng)的組合和裝配，可編程控制編程，氣動元件控制方法，電氣控制箱設(shè)計安裝等。四、在線跟蹤噴涂機器人機器人在A點到B點的往復移動過程中、轉(zhuǎn)臺可以在任意指定的A角度與B角度之間與機器人同步往復動作。讓設(shè)備的適應性更強。最大承載能力可達5KG ，本體重量為 40KG 配合轉(zhuǎn)臺后其有效噴涂范圍為 600*600MM。五、6軸教學機器人（伺服驅(qū)動，示教編程）     我公司6自由度通用工業(yè)機械手機器人，采用垂直多關(guān)節(jié)串連關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，步進/伺服電機驅(qū)動，最大工作負載3公斤，重復定位精度±0.1mm。采用6路學習（示教）型控制系統(tǒng)，控制精度高，性能穩(wěn)定。垂直多關(guān)節(jié)串連結(jié)構(gòu)，運行靈活，主要應用于工業(yè)生產(chǎn)中焊接，工業(yè)噴漆，涂膠，切割、等作業(yè)。產(chǎn)品主要用于機床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、裝卸和搬運、教學、科研等領(lǐng)域。今后該產(chǎn)品將廣泛應用，市場前景廣闊。主要用于、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)零部件的搬運、弧焊、涂膠、噴涂、切割、教學、科研等領(lǐng)域。本系統(tǒng)采用優(yōu)質(zhì)國產(chǎn)配件，降低造價成本（與同類產(chǎn)品相比，降低造價60%），為工業(yè)生產(chǎn)（噴涂、沖壓取件、打磨、焊接、焊接）提供了一種普通工人就能掌握的高新技術(shù)手段，對于企業(yè)技術(shù)升級產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型意義重大。普通工人稍加學習，就可獨立完成機器人、機械手動作編程操作。具體是：手動控制機器人機械手按工作過程一步步運行，修正后，按存儲，系統(tǒng)自動完成數(shù)據(jù)記錄、運算，并自動完成編程。產(chǎn)品特點：1、6軸聯(lián)動，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標準G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；3、采用多達20級的運動指令緩沖區(qū)運動控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補的運動控制；4、48路輸入，40路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩(wěn)定；6、有手動，自動，歸零，編輯，錄入操作；7、可通過鍵盤對機械手進操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮六個步進/伺服電機完成指定的動作；8、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環(huán)調(diào)用等等。9、六個軸采用數(shù)字交流伺服電機驅(qū)動方式，適合精度高。典型工業(yè)背景的機器人機械手項目強調(diào)機械、電子與計算機控制技術(shù)的結(jié)合，打破學科界限，涵蓋現(xiàn)代設(shè)計、制造、測試、控制各方面，最大限度地體現(xiàn)為工業(yè)服務的新技術(shù)創(chuàng)新的理念。在這樣一個產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不斷調(diào)整、科學技術(shù)迅猛發(fā)展、多元文化交融碰撞的時代，機器人機械手項目有助培訓學校在“融入”上做文章，在“對接”上下工夫，在“服務”上創(chuàng)特色。一個企業(yè)想要獲得一個或多個競爭優(yōu)勢,實現(xiàn)機器人機械手自動化生產(chǎn)將是推動業(yè)務發(fā)展的有效手段。工業(yè)機器人機械手在中小企業(yè)噴涂、沖壓取件、打磨、拋光、焊接產(chǎn)業(yè)中應用，對于降低了工人誤操作帶來的殘次零件風險，降低成本，減少人工用量，減少惡劣工況環(huán)境對工人身體的影響，改善勞動條件，減輕工人勞動程度；提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量；對于機器人機械手在工業(yè)生產(chǎn)中應用的普及，加快我省自主機器人機械手技術(shù)的發(fā)展；對于企業(yè)加快技術(shù)創(chuàng)新，技術(shù)升級速度、提高企業(yè)競爭力，產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型都具有十分重要的意義。珠海市華普自動化科技有限公司  網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com/       http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯(lián)系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯(lián)系人：吳先生   電子郵件： 1113789835@qq.com   QQ：1113789835  

一種基于MMC的含電容器橋臂的單相—三相變流系統(tǒng)，由單相兩橋臂變流器和三相三橋臂變流器“背靠背”聯(lián)接而成，主要用于電力牽引的單相電源到三相電機的有功功率傳遞；將電容器橋臂與MMC橋臂相組合，最大限度降低系統(tǒng)造價；其中電容器橋臂由兩套相同的電容器組串聯(lián)而成，電容器組皆由同規(guī)格的直流儲能電容串并聯(lián)構(gòu)成；MMC橋臂由兩套相同的MMC鏈串聯(lián)而成，MMC鏈由一個電感L與p個結(jié)構(gòu)相同的功率模塊串聯(lián)，功率模塊為單相半橋結(jié)構(gòu)，均由一個IGBT半橋和一個直流儲能電容構(gòu)成；該系統(tǒng)尚可補償諧波和無功功率，也適于變壓、變頻、變相等場合；本實用新型技術(shù)先進、可靠，易于實施。

主要技術(shù)要點（創(chuàng)新點） ：? 利用仿生學原理，巧妙的實現(xiàn)了機器人的吸壁移步，連續(xù)擦洗。? 多組吸盤負壓吸附，保持刷子以恒定壓力貼緊玻璃，擦洗均勻有力。? 采用特定的清洗工藝實現(xiàn)多重擦洗，且增設(shè)刮水裝置，使玻璃潔凈明亮。? 整個系統(tǒng)為多自由度設(shè)計，結(jié)構(gòu)緊湊，動作靈活。? 機電氣結(jié)合，擦洗路徑預先規(guī)劃，清洗過程全自動。該成果來源于大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽項目，榮獲第三屆全國大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽國家一等獎，實現(xiàn)了江西省在該項賽事中國家一等獎零的突破，獲權(quán)國家實用新型專利 2 項。 

項目成果/簡介: 經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國海洋大學致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調(diào)查、應急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優(yōu)化設(shè)計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計、硬件軟件設(shè)計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網(wǎng)等。軍用市場：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時發(fā)展，未來海上戰(zhàn)爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識產(chǎn)權(quán)編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過中試技術(shù)先進程度:達到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

項目成果/簡介:水下機器人作為一種高新技術(shù)手段在海洋開發(fā)和利用領(lǐng)域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復雜海洋環(huán)境，特別是深海異常環(huán)境（如地質(zhì)活動頻繁的熱液區(qū)）的環(huán)境探測、資源調(diào)查和開發(fā)等任務，因而具有十分廣闊的應用前景和科研價值?！吧颀?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導航能力和多種海洋要素觀測能力的自主水下探測與運載平臺，可以實現(xiàn)深海復雜環(huán)境下大范圍、多尺度的精確自主導航以及大深度、大范圍、多參數(shù)、實時觀測，對解決深海大洋研究面臨的重大科學挑戰(zhàn)、支撐“透明海洋”工程建設(shè)具有重要的意義。該機器人可以完成1500m以內(nèi)的海底地形地貌測繪、自適應多AUV組網(wǎng)觀測、多海洋環(huán)境參數(shù)綜合觀測、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發(fā)海洋事件應急處理、深海大洋高機動性實時觀測、水下目標探測及預警等提供了重要設(shè)備支撐。項目階段:工業(yè)化生產(chǎn)階段效益分析:“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C器人搭載自主研發(fā)的基于聲納和水下視覺的高精度組合導航系統(tǒng)，可以克服單一導航系統(tǒng)的不足，充分發(fā)揮聲學導航、視覺和結(jié)構(gòu)光導航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢，為AUV向更廣闊、更長程、更復雜的工作海域發(fā)展提供有力的保障，對AUV使用成本的降低和產(chǎn)業(yè)化起到極大的推動作用。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C器人可廣泛應用于海底基礎(chǔ)網(wǎng)絡維護、水下考古、深海礦藏勘查，深海環(huán)境考察、海洋工程等領(lǐng)域，應用前景十分廣闊，而且經(jīng)濟效益顯著。與駐青的青島海洋科學與技術(shù)國家實驗室、青島海洋地質(zhì)研究所、海軍潛艇學院開展合作，現(xiàn)階段處在項目支持的前期研究中。與外地的合作單位有：中船重工集團，國家海洋局等單位。知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識產(chǎn)權(quán)編號:ZL201010534188.X技術(shù)成熟度:可以量產(chǎn)技術(shù)先進程度:達到國際先進水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無獲得經(jīng)費:400.00萬元

項目簡介： 當前，我們面臨資源約束趨緊、環(huán)境污染嚴重、生態(tài)系統(tǒng)退化的 嚴峻形勢，將新一代信息技術(shù)，包括云計算、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、機 器人、虛擬現(xiàn)實與可視化等技術(shù)應用于生態(tài)與自然環(huán)境智能監(jiān)測，對 于建設(shè)生態(tài)文明，保護生態(tài)環(huán)境具有重要的意義。 以多旋翼無人機、自主全地形車、遙觀測機器人生態(tài)智能監(jiān)測站 等機器人平臺為載體，針對野外廣域動態(tài)環(huán)境下大氣、土壤、水資源、 生物多樣性等生態(tài)與自然環(huán)境要素，進行立體化、網(wǎng)格化、智能化實時監(jiān)測技術(shù)研究。本報告將介紹基于信息物理系統(tǒng)的智能化立體生態(tài) 監(jiān)測體系設(shè)計，智能無人平臺環(huán)境感知、覆蓋、更新與重建，基于視 覺的動態(tài)目標檢測、跟蹤與識別技術(shù)。 應用前景分析 通過該項研究成果轉(zhuǎn)化與推廣，可有效提升生態(tài)系統(tǒng)監(jiān)測數(shù)據(jù)采 集及分析標校能力，逐步實現(xiàn)長期穩(wěn)定的自主化、網(wǎng)絡化業(yè)務運行， 為我國進行生態(tài)系統(tǒng)立體綜合監(jiān)測提供技術(shù)支撐。 

四軸搬運機器人是應用于生產(chǎn)線上的四自由度關(guān)節(jié)型串聯(lián)機器人。本項目根據(jù)生產(chǎn)線的 工作要求確定機器人的各項基本技術(shù)指標，為機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供依據(jù)。對于機器人的機械 結(jié)構(gòu)部分，基于模塊化的設(shè)計思想，進行機器人本體的總體設(shè)計。將機器人的腰部、大小臂部 件、腕部設(shè)計成模塊的形式，可以根據(jù)實際要求，方便地設(shè)計出滿足不同載荷和運動范圍要求 的機器人產(chǎn)品，減少設(shè)計周期，降低制造成本，有利于批量生產(chǎn)。在材料選擇上，小臂和腕部 采用高強度鋁合金，體現(xiàn)質(zhì)量輕和易成型的要求。大臂采用組合焊件，用薄壁鋼板圍成空腔， 在保證強度和剛度的前提下，追求重量輕、加工周期短、用材少?；捎描T鐵，吸振和成型 性能好。在機器人的傳動和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面，體現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、單元集成度高、系統(tǒng)優(yōu)化的現(xiàn)代設(shè) 計理念。 傳動應保證傳動路線短，結(jié)構(gòu)緊湊。采用RV減速器，大減速比減速器安裝在傳動鏈的最 后一級，盡量縮小傳動間隙的影響。RV減速器是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針 輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，而且其具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命 長、精度保持穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點。根據(jù)機器人的結(jié)構(gòu)特點，建立了機器人的運動學數(shù)學模 型，對其運動方程進行了推導，并分析了機器人的工作空間。建立了搬運機器人的雅可比矩 陣，反映了機器人末端執(zhí)行器的速度與各關(guān)節(jié)速度之間的映射關(guān)系，求解了各個關(guān)節(jié)的速度和 加速度變化情況。