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本發(fā)明公開了一種基于呼吸困難度反饋的機器人肺康復訓練系統(tǒng)，包括可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測系統(tǒng)和肺康復訓練機器人，所述可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測系統(tǒng)利用可穿戴式慣性傳感器、表面肌電傳感器、觸覺傳感器監(jiān)測患者呼吸信息，并利用電子鼻監(jiān)測患者的呼氣量和氣體流速，從而得到患者呼吸的阻滯情況，對患者的呼吸困難程度進行量化處理。利用測得的患者呼吸困難度以及呼吸阻滯情況等生物力學信息，結(jié)合患者自身身體狀況以及對肺康復訓練動作的要求，指導肺康復訓練機器人輔助患者進行相應的訓練，實現(xiàn)機器人和患者的實時交互，減輕患者康復訓練的負擔，提高患者對康復訓練的依存性。

本發(fā)明公開了一種復雜環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，屬于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于點云分類模型，顯著提升了對果園環(huán)境中復雜點云數(shù)據(jù)的分類與識別能力，能夠精準識別果樹、靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物；在此基礎上，結(jié)合全局與局部路徑規(guī)劃策略：采用改進麻雀搜索算法進行全局路徑規(guī)劃，快速生成最優(yōu)導航路徑；在高密度果樹區(qū)域及靜態(tài)障礙物處，通過改進人工勢場法優(yōu)化局部路徑，確保避障效果；對于動態(tài)障礙物，利用改進動態(tài)窗口法實現(xiàn)實時避障，動態(tài)調(diào)整機器人運動軌跡；本發(fā)明有效提升了機器人在復雜果園環(huán)境中的路徑規(guī)劃效率和環(huán)境適應性，確保高效、安全地完成自動化作業(yè)，適用于現(xiàn)代果園管理與智能化農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。

XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點著色模型 （帶數(shù)字標識） ? XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點著色模型（帶數(shù)字標識）顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動，一側(cè)骨骼依據(jù)解剖圖譜用不同顏色油漆標識出肌肉起止點位置（帶數(shù)字標識），另一側(cè)為上下肢附關(guān)節(jié)韌帶，頭顱含可活動的下巴、可移動的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動，共有164個部位數(shù)字指示標志及對應文字說明。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-901成人牙模型總匯（32顆牙） ? XM-901成人牙模型總匯模型上下頜牙齒模型平放在基板上，顯示成人牙列、切牙、尖牙、前磨牙和磨牙的形態(tài)及構(gòu)造，共計32顆牙齒。 尺寸：自然大，3×7.5×14cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

為促進“蕪馬合機器人產(chǎn)業(yè)集聚試點區(qū)”建設，充分發(fā)揮安徽工程大學多學科綜合優(yōu)勢和屬地高校便利條件，本著“優(yōu)勢互補、互利互惠、資源共享、共同發(fā)展”的原則，蕪湖市人民政府與安徽工程大學聯(lián)合組建安徽工程大學機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，并共同出資注冊了蕪湖安普機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司作為運行實體。 公司成立于2014年8月，位于國家蕪湖機器人產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)，是專門從事機器人及智能裝備研發(fā)與集成應用為一體的產(chǎn)學研相結(jié)合的高科技公司。現(xiàn)有員工44人，其中安徽省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團隊帶頭人1人、安徽省技術(shù)領(lǐng)軍人才2人、蕪湖市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)優(yōu)秀人才2人，教授1人，副教授3人，工程師3人。公司主營業(yè)務包括四個方面：一是機器人關(guān)鍵和共性技術(shù)研究及機器人集成應用；二是新產(chǎn)品開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化；三是教育裝備產(chǎn)品研發(fā)及銷售；四是利用安徽工程大學資源，開展碩士人才、本科人才培養(yǎng)，以及機器人技能培訓。 公司以“踏實做事，勇于創(chuàng)新”為核心價值，致力于科研平臺和團隊建設，努力提升科技研發(fā)水平，以及服務于產(chǎn)業(yè)的能力。公司現(xiàn)承接了2項安徽省科技攻關(guān)計劃項目，4項蕪湖市科技計劃項目，1項安徽省重點研究與開發(fā)計劃項目,1項安徽工程大學專項基金項目；建立了省級院士工作站、省新型研發(fā)機構(gòu)、省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團隊、蕪湖市工程技術(shù)研究中心、市重點研發(fā)創(chuàng)新平臺；獲批了高新技術(shù)企業(yè)、安徽省第一批建設培育產(chǎn)教融合型企業(yè)、中國產(chǎn)學研合作創(chuàng)新示范企業(yè)；建成了包括機床上下料生產(chǎn)線、筒子紗包裝生產(chǎn)線在內(nèi)的10余條自動化生產(chǎn)線；完成了包括蕪湖職業(yè)技術(shù)學院、安徽機電職業(yè)技術(shù)學院等40余所高校和培訓機構(gòu)的機器人實驗實訓室的建設項目。

聯(lián)系我們：深圳市大象機器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執(zhí)行器     本工作站的機器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學生拆裝。 2、系統(tǒng)性強，貼近實際生產(chǎn)：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統(tǒng)有機結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據(jù)自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機器人正逆運動學分析； 4、并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現(xiàn)場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統(tǒng)的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護。

MK-XR007協(xié)作機器人智能基礎實訓工作站憑借協(xié)作機器人的安全性高，柔性靈活、與人協(xié)作等特性，工作站采用先進的視覺系統(tǒng)，簡易的編程軟件，輕松實現(xiàn)視覺檢測、機床上下料、裝配、擰螺絲等應用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協(xié)作機器人模塊、視覺模塊、物料模塊、料庫模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發(fā)功能，生態(tài)互通三大功能模塊組成，亦可根據(jù)需要擴展，適用于職業(yè)院校，本科院校的機器人，智能制造，智能焊接等相關(guān)專業(yè)實訓、研發(fā)、測試以及1+X證書考證，與職業(yè)技能鑒定。同時也可做為培訓機構(gòu)、科技館等相關(guān)機構(gòu)的培訓，教學、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點。