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一種兩自由度機器人肩關節(jié)機構(gòu)
本發(fā)明涉及一種兩自由度機器人肩關節(jié)機構(gòu)，由基座、運動輸出座和聯(lián)接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉(zhuǎn)動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節(jié)將基座和運動輸出座相聯(lián)接， 且萬向節(jié)的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉(zhuǎn)動副軸線相平行。本發(fā)明的運動輸出座 可與機械手臂相連，實現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動的運動輸出，機構(gòu)關節(jié)少，運動副自由度總數(shù)只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機構(gòu)因為運動副自由度過度而導致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形 的問題。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強、響應速度快和工藝性好等優(yōu)點，適合作人形機 器人的肩關節(jié)機構(gòu)。
安徽理工大學
2021-04-13
多響應宏觀軟體機器人的制備與功能化設計
單晶二氧化釩納米線在68攝氏度時發(fā)生金屬-絕緣相變，可產(chǎn)生約為~1%的軸向彈性應變，將其與高彈性的材料復合為雙層結(jié)構(gòu)即可構(gòu)成高性能的彎曲式微型驅(qū)動器。然而如何將二氧化釩納米線的優(yōu)異驅(qū)動性能應用于宏觀器件一直是一個難題。課題組2018屆本科畢業(yè)生陳鵬程（現(xiàn)在華盛頓大學攻讀博士學位）與2016屆本科畢業(yè)生石潤（現(xiàn)為2017級南科大-港科大聯(lián)培博士）共同
南方科技大學
2021-04-14
一種基于視覺的機器人噴涂軌跡校準方法
本發(fā)明屬于機器人噴涂相關領域，其公開了一種基于視覺的機 器人噴涂軌跡校準方法，包括:對真實攝像機內(nèi)參數(shù)的標定及噴涂機 器人與真實攝像機之間的手眼標定;采用所述真實攝像機獲取標定工 件位于理想位置時的參考圖像;采用所述真實攝像機獲取待噴涂工件 的目標圖像;設定虛擬攝像機及獲取所述真實攝像機在所述虛擬攝像 機的坐標系下的位置及姿態(tài)信息;對待噴涂工件的噴涂軌跡進行校準。 本發(fā)明的機器人噴涂軌跡校準方法利用視覺方法對待噴涂工件進行位 姿的標定，進而對噴涂軌跡進行校準，無需對待噴涂工件進行嚴格定 位及設計特定
華中科技大學
2021-04-14
基于并聯(lián)機器人的汽車道路模擬試驗系統(tǒng)
控制精度高， 采用姿態(tài)與伸縮桿雙閉環(huán)控制方法，進行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可滿足測試設備的試驗數(shù)據(jù)高精度采集的要求。
揚州大學
2021-04-14
一體化柔性關節(jié)及仿人柔性機械臂
成果簡介：本項目研制的柔性一體化關節(jié)采用機電一體的模塊化設計，具有高力矩穩(wěn)定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機構(gòu)、驅(qū)動電路和通信模塊集成于關節(jié)之中）、互換性好（肩、肘關節(jié)可直接替換）、可靠性高等特點，適合于大規(guī)模生產(chǎn)，可以降低機械臂成本，具有極大的市場推廣價值。關節(jié)內(nèi)部含有彈性環(huán)節(jié)，存在內(nèi)在柔性，當與環(huán)境或人接觸時，可以保證人不受傷害以及機械臂自身的安全性。同時，可以測量關節(jié)的輸出力矩，獲得比傳統(tǒng)關節(jié)更好的力控制精度與穩(wěn)定性。 本項目在柔性一體化關節(jié)的基礎上研制了仿人柔性機械臂，該
北京理工大學
2021-04-14
人源益生菌功能發(fā)掘與發(fā)酵乳高效應用技術
該成果 2016 年獲廣西科學技術二等獎。通過建立人源益生菌高效篩選技術，并選育了具有自主知識產(chǎn)權(quán)、性能優(yōu)異且穩(wěn)定的人源益生菌；構(gòu)建了益生菌功能發(fā)掘、功能特性高效表達技術及高活性益生菌發(fā)酵乳品制備技術。成果還建設了我國最大的長壽人群益生菌種質(zhì)資源庫，科研成果在免疫調(diào)節(jié)功能益生菌體外篩選模型構(gòu)建、黏附定植新技術等方面處于國際領先水平。
揚州大學
2021-04-14
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助殘助老康復機器人的研制及其產(chǎn)業(yè)化
成果簡介：用于因腦外傷、腦卒中、脊髓損傷和膝關節(jié)退 行性病變等導致的肢體運動障礙患者的功能評估、康復治療， 可以解決傳統(tǒng)康復周期長、醫(yī)師少、強度大、療效差異大等問 題，讓“人人享有康復服務”的國家政策早日落實。康復訓練 軌跡和幅度可調(diào)；上下肢協(xié)調(diào)運動訓練；主被動、助力模式智 能切換；痙攣智能識別與緩解；虛擬現(xiàn)實人機交互；康復訓練 數(shù)據(jù)收集量化和效果評估。處于中試階段。目前已解決了康復
合肥工業(yè)大學
2021-04-14
用于生物醫(yī)學工程的微操作機器人
項目的背景及目的 作為特型機器人的一種，微操作機器人因其具有系統(tǒng)位移精度高，定位精密，操作精密等特性，將人們的工作空間從宏觀領域拓展到了細微空間領域。用于生物工程中的微操作機器人系統(tǒng)，可以代替人工完成生物實驗中常見的細胞級顯微操作（轉(zhuǎn)基因微注射，染色體切割，細胞分離，細胞融合等）。 技術原理與工藝流程 因為生物和醫(yī)學試驗中的顯微操作過程是對生物細微體，如生物細胞、染色體等活性物質(zhì)進行顯微操
南開大學
2021-04-14
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復雜空間結(jié)構(gòu)件切割焊接機器人
成果簡介結(jié)合建筑行業(yè)大型空間網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)多桿匯交式網(wǎng)殼節(jié)點殼形多瓣式節(jié)點數(shù)字化制造需求， 形成了鑄鋼節(jié)點機器人快速制模技術、 具有自主知識產(chǎn)權(quán)且可用于鑄鋼節(jié)點機械精加工的高剛度 5 混聯(lián)機器人本體設計制造技術， 開發(fā)數(shù)字化成套工藝裝備， 并結(jié)合依托工程國家重大基礎設施建設， 在鋼結(jié)構(gòu)制造企業(yè)示范應用。成熟程度和所需建設條件本項目先后成功應用于上海世博會和上海中心， 結(jié)果表明效果顯著， 經(jīng)濟和社會效益明顯。技術指標控制軸,5 軸； 設置
安徽工業(yè)大學
2021-04-14
水下機器人智能控制、深潛結(jié)構(gòu)設計
項目背景：國內(nèi)外當前對水陸兩棲推進器的研制涉及一系列 理論、技術和功能應用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動推進 機理，同時仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運動方式，對推進器水陸兩 相運動進行適應性設計，使其不改變推進模式同時滿足水面推進 和陸地行走需求，是當前研究的熱點。采用主要采用組合泵噴推 進方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測系 統(tǒng)以及自主航行控制技術，使其可以環(huán)島自主航行，探測水體目 標及海底地形地貌，最終形成全地形波動式水陸兩棲推進器的設 計，目前鮮有報道。
所需技術需求簡要描述：通過對全地形波動式水陸兩棲推進 器所涉及的仿生推進機理、推進裝置、航行控制等關鍵問題進行 研究，突破兩棲仿生推進器深潛結(jié)構(gòu)設計、動力學建模與分析、 波動與泵噴耦合推進方式、運動控制器設計技術、多波束搭載設 計技術，實現(xiàn)水陸兩棲推進器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復雜水陸兩棲作業(yè)任務。技術指標：工作 水深不小于 500 米，可實現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測識別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強度>800MPa、 斷裂伸長率>2.5%。
對技術提供方的要求:擁有相關研究的技術團隊。
青島船測科技有限責任公司
2021-09-02