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一種欠驅(qū)動(dòng)的仿生四足機(jī)器人
一種欠驅(qū)動(dòng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn) 有仿生四足機(jī)器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過(guò)大的問(wèn)題，同時(shí)減小與地 面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機(jī)身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對(duì)稱、分別連接于機(jī)身 前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對(duì)稱、分別連接于機(jī)身后 部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動(dòng)電機(jī)都布置在機(jī)身上，減小了腿部的質(zhì)量 和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度；通過(guò)拉線方式實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān) 節(jié)聯(lián)動(dòng)，減小了主動(dòng)電機(jī)的數(shù)量；腿部拉簧順應(yīng)機(jī)構(gòu)和踝關(guān)節(jié)處扭簧， 可以降低與地面碰撞帶來(lái)的能量損失，提高能量的利用效率。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人
本實(shí)用新型提供一種水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人，包括：轉(zhuǎn)向軸承座、轉(zhuǎn)向軸、支撐架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅(qū)動(dòng)輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實(shí)用新型采用輪式四驅(qū)的方式，運(yùn)動(dòng)更加靈活；連接軸可以相對(duì)軸套自由轉(zhuǎn)動(dòng)，使得本實(shí)用新型的水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人在不平整表面運(yùn)動(dòng)時(shí)四個(gè)磁輪都與鋼結(jié)構(gòu)表面接觸，保證了相對(duì)穩(wěn)定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統(tǒng)機(jī)械清理更高的清洗效率，同時(shí)比高壓水射流更加節(jié)能；通過(guò)第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠?qū)崟r(shí)得到機(jī)器人前方、后方和清理一側(cè)的圖像，控制方式簡(jiǎn)單直觀。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種自動(dòng)撿乒乓球的機(jī)器人
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)撿乒乓球的機(jī)器人，包括車輛本體、單片機(jī)、舵機(jī)、電源、擺臂、球框和彈性繩；所述的車輛本體的前端鉸接有擺臂；擺臂頂部固定有圓柱形球框，球框的前端開(kāi)口，后端封閉，且在開(kāi)口一側(cè)的橫截面上固定有若干條間隔排布的彈性繩，相鄰兩條彈性繩的間距小于待撿乒乓球的直徑；彈性繩所處的橫截面與球框開(kāi)口所處的端面間距離小于待撿乒乓球半徑的1/2；擺臂底部與舵機(jī)的動(dòng)力輸出軸連接，控制其旋轉(zhuǎn)角度；舵機(jī)與單片機(jī)和電源相連。本實(shí)用新型通過(guò)特殊設(shè)計(jì)的撿球機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了撿取乒乓球的高效自動(dòng)化。而且，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。
浙江大學(xué)
2021-04-13
用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置、探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過(guò)番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測(cè)番茄側(cè)枝位置，再進(jìn)一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達(dá)對(duì)應(yīng)側(cè)枝位置進(jìn)行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機(jī)器人的末端裝置可以實(shí)現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動(dòng)化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動(dòng)化程度高。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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基于人因工程高速公路安全設(shè)施設(shè)置技術(shù)
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
機(jī)器人關(guān)節(jié)些諧波減速器產(chǎn)業(yè)化
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種行星輪式越障機(jī)器人轉(zhuǎn)向控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種行星輪式越障機(jī)器人轉(zhuǎn)向控制方法，包括如 下步驟:1)根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑 R 計(jì)算前、中、后梁角理論值;2)計(jì)算 前、中、后梁角，測(cè)得機(jī)器人行星輪組當(dāng)前轉(zhuǎn)速和修正量，計(jì)算前、 中、后梁角差值;3)確定行星輪組各電機(jī)理論轉(zhuǎn)速;4)對(duì)各行星輪速度 進(jìn)行調(diào)節(jié)，測(cè)出電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速;5)判斷當(dāng)前轉(zhuǎn)速與理論轉(zhuǎn)速的差值是否滿足條件:若是，則繼續(xù)，若否，則返回步驟 4);6)判斷連續(xù)三次 當(dāng)前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否滿足條件:若是，則繼續(xù)，若否，則返回 步驟&n
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機(jī)器人
本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機(jī)器人，包括一對(duì)胯部平臺(tái)，一對(duì)并聯(lián)執(zhí)行機(jī)械臂，一個(gè)胯部轉(zhuǎn)動(dòng)副，一對(duì)腕部平臺(tái)，一對(duì)足部轉(zhuǎn)動(dòng)副，一對(duì)電磁足部平臺(tái)，一對(duì)足 部機(jī)械爪。所述一對(duì)胯部平臺(tái)由所述的胯部轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并驅(qū)動(dòng)其相互轉(zhuǎn)動(dòng)，所述腕部平臺(tái)與所述的電磁 足部平臺(tái)由所述的足部轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并驅(qū)動(dòng)其相互轉(zhuǎn)動(dòng)，所述胯部平臺(tái)和所述的腕部平臺(tái)由所述的并聯(lián)執(zhí)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種巡檢機(jī)器人智能續(xù)航無(wú)線充電裝置
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人無(wú)線充電技術(shù)，具體涉及巡檢機(jī)器人智能續(xù)航無(wú)線充電裝置，包括巡檢線路， 巡檢機(jī)器人，以及巡檢線路上設(shè)置至少一個(gè)充電站；充電站上設(shè)置有充電發(fā)射單元，巡檢機(jī)器人上設(shè)置 有機(jī)器人接收單元；發(fā)射端通信線圈與接收端通信線圈無(wú)線通信連接，功率發(fā)射線圈與功率接收線圈之 間進(jìn)行能量傳遞；功率發(fā)射線圈兩端分別連接有霍爾器件檢測(cè)電路，霍爾器件檢測(cè)電路分別功率控制電 路和發(fā)射端通信線圈相連。該無(wú)線充電系統(tǒng)不僅解決了傳統(tǒng)巡檢機(jī)器人充電時(shí)無(wú)法智能續(xù)航的
武漢大學(xué)
2021-04-14
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視覺(jué)跟蹤智能化焊接機(jī)器人系統(tǒng)
自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，國(guó)產(chǎn)品牌六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，與激光視覺(jué)系統(tǒng)相配合，可以實(shí)現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境及不易于進(jìn)行示教再現(xiàn)場(chǎng)合的焊接作業(yè)，適于復(fù)雜焊縫焊接及非批量的特殊情況焊縫智能化跟蹤焊接作業(yè)。是典型的智能化高端機(jī)電裝備系統(tǒng)，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。 機(jī)器人系統(tǒng)
南京工業(yè)大學(xué)
2021-04-14