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myCobot for Raspberry Pi 六軸協(xié)作機(jī)器人是大象機(jī)器人精心研發(fā)的多功能輕量型智能機(jī)械臂，隸屬“myCobot系列”產(chǎn)品，采用樹莓派微處理器，是大象機(jī)器人面向機(jī)器人及人工智能教育生態(tài)的核心產(chǎn)品之一。 myCobot for Raspberry Pi 六軸協(xié)作機(jī)器人自重860g，有效載荷250g，臂展280mm，體積小巧但功能強(qiáng)大，具備豐富的軟硬件交互方式及多樣化兼容拓展接口，支持多平臺(tái)的二次開發(fā)，有效幫助用戶實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景的應(yīng)用開發(fā)。   產(chǎn)品特性 內(nèi)嵌樹莓派生態(tài)，開發(fā)無限可能 樹莓派4B，1.5GHz 4核微處理器，運(yùn)行Debian/Ubuntu平臺(tái)。 支持4路USB，2路HDMI，標(biāo)準(zhǔn)化GPIO接口、TF卡可插拔。 自帶ROS，圖形化編程Blockly 內(nèi)置ROS仿真機(jī)械臂運(yùn)行狀態(tài)，超強(qiáng)擴(kuò)展性。 blockly可視化編程，同時(shí)支持通用Python軟件接口。 圖像識(shí)別 豐富配件 應(yīng)用廣泛 自帶圖像識(shí)別算法，可選配任意攝像頭。 自主搭配顯示器、夾爪吸泵等不同配件，實(shí)現(xiàn)更多應(yīng)用化場(chǎng)景。 獨(dú)特工業(yè)設(shè)計(jì)，極致小巧 一體化設(shè)計(jì)，整體機(jī)身結(jié)構(gòu)緊湊，凈重僅860g，十分便于攜帶。 模塊化設(shè)計(jì)，備件少、維護(hù)成本低，可快速拆卸更換，實(shí)現(xiàn)即插即用。 高配置，搭配Lego接口 內(nèi)含6個(gè)高性能伺服電機(jī)，響應(yīng)快，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑。 底座及末端帶有樂高科技件接口，適用于各項(xiàng)微型嵌入式設(shè)備開發(fā)。 應(yīng)用場(chǎng)景 myStudio 聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com/淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

本發(fā)明屬于醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備相關(guān)領(lǐng)域，具體公開了一種上肢 外骨骼康復(fù)機(jī)器人的臂長(zhǎng)調(diào)節(jié)裝置，其包括上部左支架、上部右支架、 下支架和設(shè)置在上下支架之間的蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件包括蝸 輪、蝸桿和絲桿，蝸桿軸向固定在上部左、右支架之間，絲桿安裝在 上部左支架和下支架之間，蝸輪同軸安裝在絲桿上方，上部右支架的右端還設(shè)置有搖桿組件，上部右支架和下支架之間還設(shè)置有光桿，絲 桿和光桿均穿過設(shè)置在上下支架之間的水平連接板和下移動(dòng)架，水平 連接板和下移動(dòng)架的一側(cè)還固定安裝有上下移動(dòng)組件。

本課題組研究方向?yàn)橹悄芙煌ㄅc車輛主動(dòng)安全，項(xiàng)目涉及交通信息與安全、行車主動(dòng)服務(wù)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車等領(lǐng)域。相關(guān)研究成果可以給予相關(guān)部門、 企業(yè)提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支持。研發(fā)的車牌識(shí)別系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)停車場(chǎng)出入口收費(fèi)管理、盜搶車輛管理、高速公路超速自動(dòng)化管理等功能；基于身份信息的無證駕駛輔助識(shí)別方法與系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)司機(jī)與車輛信息的匹配，解決無證者的違法駕駛問題，同時(shí)預(yù)防車輛被盜；基于激光的車頭與障礙物間距離檢測(cè)裝置及方法，魯棒性優(yōu)良， 避免了傳統(tǒng)檢測(cè)方式的盲區(qū)監(jiān)測(cè)問題，減少駕駛員信息處理量， 有助于

城市軌道交通火災(zāi)高危單位消防安全評(píng)估與性能化防火設(shè)計(jì)是城市軌道交通安全保障系統(tǒng)的重要組成部分，此項(xiàng)工作是以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)消防安全為目的，綜合應(yīng)用火災(zāi)科學(xué)、消防安全工程學(xué)、安全系統(tǒng)工程原理和方法，對(duì)系統(tǒng)中存在的火災(zāi)風(fēng)險(xiǎn)和有害因素進(jìn)行辨識(shí)與分析，判斷系統(tǒng)發(fā)生火災(zāi)事故的可能性及其嚴(yán)重程度，提出安全對(duì)策和建議，從而為系統(tǒng)制定消防安全防范措施和管理決策提供科學(xué)依據(jù)。

含危險(xiǎn)有機(jī)物雜質(zhì)的廢鹽的安全及無害化處置技術(shù)及裝備研發(fā)。主要指標(biāo)：有機(jī)物雜質(zhì)分解去除率99%以上，可得到純凈的可利用的工業(yè)鹽

隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國家"863"計(jì)劃項(xiàng)目"6自由度納米級(jí)宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號(hào)2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào)863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動(dòng)以及雙重驅(qū)動(dòng)兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對(duì)目前大范圍運(yùn)動(dòng)定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì),并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng),構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu),檢測(cè)一體化的設(shè)計(jì)思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計(jì)方面,針對(duì)當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì);在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,通過聯(lián)立運(yùn)動(dòng)位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出的同時(shí),還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對(duì)該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時(shí)性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時(shí)控制編程的同時(shí),還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對(duì)系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對(duì)這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動(dòng)力學(xué)模型,并通過位移協(xié)調(diào)方程和動(dòng)力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)求解問題,并通過一個(gè)算例進(jìn)行了基于逆動(dòng)力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動(dòng)關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級(jí)的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精度的運(yùn)動(dòng);在此基礎(chǔ)之上,我們?cè)诓⒙?lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個(gè)6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動(dòng)系統(tǒng)可在微米級(jí)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時(shí)滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級(jí)的運(yùn)動(dòng)范圍和納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.