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項(xiàng)目背景：國(guó)內(nèi)外當(dāng)前對(duì)水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問(wèn)題，其中，基于海鰩鰭水下波動(dòng)推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測(cè)系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測(cè)水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：通過(guò)對(duì)全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)建模與分析、 波動(dòng)與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測(cè)識(shí)別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長(zhǎng)率>2.5%。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 杭州宇樹(shù)科技有限公司 企業(yè)法人 王興興 注冊(cè)時(shí)間 2016/8/26 注冊(cè)所在省市 浙江省杭州市 組織機(jī)構(gòu)代碼 330108000300111 經(jīng)營(yíng)范圍 一般項(xiàng)目：技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開(kāi)發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；軟件開(kāi)發(fā)；軟件銷售；智能機(jī)器人的研發(fā)；智能機(jī)器人銷售；工業(yè)機(jī)器人制造；工業(yè)機(jī)器人銷售；機(jī)械設(shè)備研發(fā)；機(jī)械電氣設(shè)備制造；機(jī)械設(shè)備銷售；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人制造；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷售；伺服控制機(jī)構(gòu)制造；伺服控制機(jī)構(gòu)銷售；電子產(chǎn)品銷售；機(jī)械電氣設(shè)備銷售 企業(yè)地址 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道東流路88號(hào)1幢306室 獲投資情況 經(jīng)緯創(chuàng)投和敦鴻資產(chǎn)領(lǐng)投，B輪數(shù)億元融資 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 王興興 機(jī)械與自動(dòng)化學(xué)院 2013年9月/2016年7月 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 專注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能四足機(jī)器人，靈巧六軸機(jī)械臂等研發(fā)、生產(chǎn)及銷售的創(chuàng)新性機(jī)器人公司。四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于爬墻機(jī)器人的混凝土回彈檢測(cè)裝置，包括爬墻機(jī)器人車身、安裝框、回彈儀和電驅(qū)伸縮桿，爬墻機(jī)器人車身上設(shè)有電驅(qū)排氣扇，四周設(shè)有電驅(qū)車輪，且內(nèi)部設(shè)有供電電源，安裝框的一端鉸接于爬墻機(jī)器人車身前端，安裝框與爬墻機(jī)器人車身之間鉸接電驅(qū)伸縮桿，電驅(qū)伸縮桿用于驅(qū)動(dòng)安裝框繞與爬墻機(jī)器人車身鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝框上滑動(dòng)設(shè)置托架，托架用于安裝回彈儀，安裝框的另一端安裝用于推動(dòng)回彈儀向待測(cè)混凝土結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的電驅(qū)伸縮桿和回拉托架的彈簧。本發(fā)明裝置電驅(qū)排氣扇能夠形成負(fù)壓區(qū)，將爬墻機(jī)器人車身吸附于墻體，電驅(qū)車輪用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)；電驅(qū)伸縮桿能夠推動(dòng)回彈儀完成回彈檢測(cè)，彈簧可帶動(dòng)托架和回彈儀回縮便捷復(fù)位。

XM-109人體骨骼附肌肉起止點(diǎn)著色模型（帶數(shù)字標(biāo)識(shí)） ? XM-109人體骨骼附肌肉起止點(diǎn)著色模型(帶數(shù)字標(biāo)識(shí))顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動(dòng)脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢(shì)，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，其中一側(cè)骨骼用不同顏色油漆標(biāo)識(shí)出肌肉起止點(diǎn)位置，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)，共有164個(gè)部位數(shù)字指示標(biāo)志及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-411人體淺層淋巴和淺靜脈分布模型 ? XM-411人體淺層淋巴和淺靜脈分布模型可拆分為2部件，顯示人體淺淋巴及淺淋巴管的回流、淺靜脈的分布情況。 ■ 右半側(cè)顯示淺層結(jié)構(gòu)： · 頸外淺靜脈及其屬支、上肢的頭靜脈、頸外靜脈和前臂正中靜脈、下肢的大小隱靜脈及其屬支。 · 頸淺淋巴結(jié)、肘淋巴結(jié)、腹股溝淺淋巴結(jié)的分布位置及它們的收集范圍。 ■ 左半側(cè)顯示下列結(jié)構(gòu)： · 頸深淋巴結(jié)和腋淋巴結(jié)的配布以及它們各收集的范圍。 · 顯示人體左半側(cè)的淺層肌肉的位置形態(tài)。 ■ 尺寸：1/2自然大，35×23×82cm ■ 材質(zhì)：玻璃鋼材料

XM-818A人胚受精、卵裂和胚泡形成過(guò)程模型 ? XM-818A人胚受精、卵裂和胚泡形成過(guò)程模型由14部件組成，顯示受精卵、卵裂球、受精后3天的桑椹胚、受精后5天的胚泡、受精后7天的胚泡、受精后12天的兩胚層期胚、受精后18天的三胚層期胚、三胚層期胚放大并附有體蒂和絨毛膜、受精后23天的體節(jié)時(shí)期人胚、受精后25天的胚及胎膜全部、胎膜與胚胎以及胚內(nèi)部構(gòu)造、受精卵植入子宮內(nèi)膜過(guò)程。 尺寸：放大 材質(zhì)：玻璃鋼材料

XM-178標(biāo)準(zhǔn)人體針灸穴位模型（男性170cm） ? XM-178人體針灸模型（標(biāo)準(zhǔn)人體針灸穴位模型）適用于中醫(yī)教學(xué)、針灸和推拿等教學(xué)，模型標(biāo)明了14條經(jīng)絡(luò)線，身體一側(cè)顯示360個(gè)經(jīng)絡(luò)穴位和48個(gè)經(jīng)絡(luò)外穴位以及骨度線，即用“寸”來(lái)方便地測(cè)量針灸點(diǎn)之間的距離；另一側(cè)是皮下組織，顯示神經(jīng)系統(tǒng)分布、動(dòng)靜脈、血管和肌肉構(gòu)造，還標(biāo)明了在主要經(jīng)絡(luò)線上沒(méi)有標(biāo)明的手足部的經(jīng)外穴。 尺寸：高170cm 材質(zhì)：玻璃鋼

XM-178標(biāo)準(zhǔn)人體針灸穴位模型（男性170cm） ? XM-178人體針灸模型（標(biāo)準(zhǔn)人體針灸穴位模型）適用于中醫(yī)教學(xué)、針灸和推拿等教學(xué)，模型標(biāo)明了14條經(jīng)絡(luò)線，身體一側(cè)顯示360個(gè)經(jīng)絡(luò)穴位和48個(gè)經(jīng)絡(luò)外穴位以及骨度線，即用“寸”來(lái)方便地測(cè)量針灸點(diǎn)之間的距離；另一側(cè)是皮下組織，顯示神經(jīng)系統(tǒng)分布、動(dòng)靜脈、血管和肌肉構(gòu)造，還標(biāo)明了在主要經(jīng)絡(luò)線上沒(méi)有標(biāo)明的手足部的經(jīng)外穴。 尺寸：高170cm 材質(zhì)：玻璃鋼

XM-113人體體表、人體骨骼與內(nèi)臟關(guān)系模型 ? XM-113人體體表、人體骨骼與內(nèi)臟關(guān)系模型顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢(shì)，體表由透明亞克力板吸塑而成，通過(guò)透明的軀殼體表可觀察全身骨骼、胸、腹、盆腔內(nèi)臟器官的相互毗鄰位置和關(guān)系，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。 尺寸：高85cm 材質(zhì)：PVC材料