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血管介入手術的最大挑戰(zhàn)是人手對柔性導管的精確控制以及醫(yī)生在射線下工作的個人風險。而基于微納技術發(fā)展起來的微納機器人體積更小，無需導管，可以由外加磁場實現無線控制，便于遠程控制，可以到達導管式介入治療無法到達的部位，而且對血管傷害小。本項目將面向心腦血管介入治療，開發(fā)磁場控制的微小機器人，以進行精準治療和定向送藥。主要內容包括：電磁場控制系統(tǒng)開發(fā)，微納機器人驅動原理研究，微納機器人設計和制作，血管假體中驗證試驗等。目前已經開發(fā)了磁場激勵系統(tǒng)，并與宣武醫(yī)院神經內科大夫進行交流，制定兩種典型心腦血管疾病的治療策略。

研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯(lián)轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯(lián)轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領域。。項目基本內容：。該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯(lián)轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領域。市場預期：八繩六自由度繩驅并聯(lián)機器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

用于傳統(tǒng)的勞動強度大的企業(yè)的技術改造。具有高的重復定位精度和運轉的穩(wěn)定性。 工業(yè)機器人具有4個自由度，負載5公斤以上。可根據客戶實際需求進行功能調整。 應用范圍： 自動生產線；傳統(tǒng)的產業(yè)改造。 電動自行車鑄造和壓鑄車輪的生產線，降低工人的勞動強度，提高生產率。 可以自動從模具型腔中取出鑄件，放到指定位置。

本實用新型提供了一種支撐智能設備的移動機器人，包括帶有智能設備安裝位置的機身以及運動機構，其特征在于，所述運動機構包括：四個弧形支撐腿，分為兩組，對稱分布在機身兩側，每個弧形支撐腿的弧形凸起面朝下作為支撐面，所述弧形支撐腿的主體采用柔性材料，所述弧形支撐腿遠離支撐面的一端通過轉軸與機身連接，同一側的兩個弧形支撐腿的轉動面相互平行；轉動動力源，安裝在機身上驅動四個弧形支撐腿繞轉軸轉動，四個弧形支撐腿共同轉動帶動機身運動；本實用新型的移動機器人的支撐腳采用弧形的構造，且材料是柔軟的，使得機器人在十分崎嶇的路面或柔軟的平面具有很好的移動能力，并有效減輕智能設備的磨損和運動中受到的振動。

本實用新型公開了一種具備火災報警功能的老年護理機器人，包括由上層板、中層板和底層板組成 的殼體，所述底層板下方設有四個用于行走的輪子，所述底層板上方設有分別驅動相應輪子的直流電機、 以及兩個電機驅動器；中層板上設有 WiFi 芯片、單片機、GSM 芯片和鋰電池組，上層板上設有火焰?zhèn)?感器、一氧化碳傳感器、煙霧傳感器、溫濕度傳感器、高清攝像頭、以及蜂鳴器；老年護理機器人采用 四輪驅動方式運動，火災信息采集模塊將環(huán)境信息傳遞給單片機，單片機根據四種傳感器的信息進行綜 合判斷，確認出現火情后，經由蜂鳴器報警，報警信息可以發(fā)送至指定手機。火災探測傳感器種類多， 識別精度高，疑似火情經由人工判斷，防止誤報漏報現象。 

本實用新型涉及一種基于測量機器人的碾壓監(jiān)控系統(tǒng)，包括固定在碾壓機械上的全向反射棱鏡、安 裝在碾壓施工區(qū)域的測量機器人、供電及通訊設備、計算機、監(jiān)控中心服務器以及終端設備。計算機發(fā) 送操作指令控制測量機器人;測量機器人對全向反射棱鏡進行跟蹤測量，獲取三維坐標數據發(fā)給計算機; 計算機與監(jiān)控中心服務器建立連接，終端設備訪問監(jiān)控中心服務器，查看填筑工程碾壓施工質量信息。 本實用新型實現了實時、連續(xù)、自動、高精度的碾壓施工質量的監(jiān)控，在監(jiān)控中心和聯(lián)網終端上就可以 實時監(jiān)控施工過程，提高了監(jiān)控效率，保證了施工質量。可以實現事中過程控制和事實依據提供，克服 傳統(tǒng)質量監(jiān)控方式的事后控制和被動管理問題。

本發(fā)明涉及一種兩自由度機器人肩關節(jié)機構，由基座、運動輸出座和聯(lián)接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結構相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節(jié)將基座和運動輸出座相聯(lián)接， 且萬向節(jié)的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉動副軸線相平行。本發(fā)明的運動輸出座 可與機械手臂相連，實現兩個轉動的運動輸出，機構關節(jié)少，運動副自由度總數只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機構因為運動副自由度過度而導致的容易發(fā)生撓曲和扭轉變形 的問題。本發(fā)明具有結構簡單、承載能力強、響應速度快和工藝性好等優(yōu)點，適合作人形機 器人的肩關節(jié)機構。 

單晶二氧化釩納米線在68攝氏度時發(fā)生金屬-絕緣相變，可產生約為~1%的軸向彈性應變，將其與高彈性的材料復合為雙層結構即可構成高性能的彎曲式微型驅動器。然而如何將二氧化釩納米線的優(yōu)異驅動性能應用于宏觀器件一直是一個難題。課題組2018屆本科畢業(yè)生陳鵬程（現在華盛頓大學攻讀博士學位）與2016屆本科畢業(yè)生石潤（現為2017級南科大-港科大聯(lián)培博士）共同

本發(fā)明屬于機器人噴涂相關領域，其公開了一種基于視覺的機 器人噴涂軌跡校準方法，包括:對真實攝像機內參數的標定及噴涂機 器人與真實攝像機之間的手眼標定;采用所述真實攝像機獲取標定工 件位于理想位置時的參考圖像;采用所述真實攝像機獲取待噴涂工件 的目標圖像;設定虛擬攝像機及獲取所述真實攝像機在所述虛擬攝像 機的坐標系下的位置及姿態(tài)信息;對待噴涂工件的噴涂軌跡進行校準。 本發(fā)明的機器人噴涂軌跡校準方法利用視覺方法對待噴涂工件進行位 姿的標定，進而對噴涂軌跡進行校準，無需對待噴涂工件進行嚴格定 位及設計特定

控制精度高， 采用姿態(tài)與伸縮桿雙閉環(huán)控制方法，進行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可滿足測試設備的試驗數據高精度采集的要求。