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白血病是危害青壯年的最主要惡性腫瘤之一，化學(xué)治療目前仍然 是白血病的最主要治療方法，但化療中抗癌藥物誘導(dǎo)的藥物耐受性， 特別是獲得性多藥耐藥（multidrug resistance，MDR）現(xiàn)象是阻礙白 血病治療效果的主要障礙，也是目前尚未解決的難題。三氧化二砷是 中藥砒霜的有效成分，已在各型白血病和實體腫瘤的治療中得到廣泛 應(yīng)用，取得了良好的臨床療效。研究證實三氧化二砷不是耐藥蛋白 P-gp 的底物且抑制 P-g

本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

b0,+AT-rBAT是人體內(nèi)的一種氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白復(fù)合物，屬于異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白（HAT）家族。異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白，由輕鏈蛋白和重鏈蛋白構(gòu)成。b0,+AT是其中的輕鏈蛋白，負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)運(yùn)底物。而rBAT是其中的重鏈蛋白，具有負(fù)責(zé)輕鏈蛋白細(xì)胞膜定位（即將輕鏈蛋白“護(hù)送”到細(xì)胞膜上）和維持輕鏈蛋白的穩(wěn)定性的作用。 b0,+AT主要分布于小腸和腎臟中。b0,+AT或者rBAT的突變，會誘發(fā)胱氨酸尿癥，一種先天性遺傳疾病。患者尿路中常有胱氨酸結(jié)石形成，造成腎絞痛，可引起尿路感染和腎功能衰竭。該病作為一種隱性遺傳疾病在人群中的發(fā)病率約為1/7000，屬于罕見病的一種。研究b0,+AT-rBAT的最新研究成果，揭開了胱氨酸尿癥發(fā)病的分子機(jī)理。復(fù)合物的結(jié)構(gòu)和功能，將能幫助我們認(rèn)識胱氨酸尿癥，為可能的治療方案提供線索。 本項研究工作在全世界首次解析了b0,+AT-rBAT的高分辨率電鏡結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)顯示，b0,+AT蛋白與rBAT蛋白首先形成異源二聚體分子，然后兩個異源二聚體分子通過rBAT蛋白的相互作用再進(jìn)一步形成一個二聚體。體外轉(zhuǎn)運(yùn)實驗表明rBAT蛋白對b0,+AT蛋白的轉(zhuǎn)運(yùn)活性是必需的；也就是說，b0,+AT要正常發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)功能，需要有rBAT蛋白的存在。這與周強(qiáng)實驗室2019年解析的LAT1-4F2hc復(fù)合物相似。LAT1-4F2hc復(fù)合物同屬HAT家族，其中的4F2hc蛋白是LAT1蛋白發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)活性所必需的。 同時，該研究也首次解析了b0,+AT-rBAT和它的天然底物精氨酸的復(fù)合物的冷凍電鏡結(jié)構(gòu)，解釋了它的底物識別機(jī)制。如果把b0,+AT-rBAT復(fù)合物比做生物膜上的一艘船，那么被轉(zhuǎn)運(yùn)的精氨酸，可以被理解為“貨物”。研究人員通過解析b0,+AT-rBAT與底物的復(fù)合物的結(jié)構(gòu)，可以了解該“貨物”如何加載到船上的——這個過程，即為“識別機(jī)制”。 在底物結(jié)合點附近，科研團(tuán)隊還鑒定出了底物結(jié)合位點附近的一個轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域。通過點突變和同位素轉(zhuǎn)運(yùn)實驗，他們證明了該轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域?qū)τ赽0,+AT-rBAT的轉(zhuǎn)運(yùn)功能至關(guān)重要。西湖大學(xué)黃晶實驗室采用了分子模擬的方式，亦驗證了該區(qū)域的重要性。 對于b0,+AT-rBAT復(fù)合物突變而導(dǎo)致的胱氨酸尿癥，基于上述研究，研究團(tuán)隊進(jìn)一步揭開了該疾病發(fā)生的機(jī)理。通過分析已解析出的b0,+AT-rBAT的高分辨率結(jié)構(gòu)，研究人員對突變的位點進(jìn)行了準(zhǔn)確定位，并對這些位點進(jìn)行了體外生化實驗的驗證。結(jié)果顯示，b0,+AT-rBAT的關(guān)鍵位點的突變影響了氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)的活性，造成了胱氨酸尿癥。

研發(fā)了基于拉曼分析和納米增強(qiáng)拉曼技術(shù)的便攜式非接觸人與動物血液 鑒別儀。根據(jù)血液樣本特征拉曼光譜，確定光譜檢測波段和激發(fā)波長，對分光 核心元件、系統(tǒng)光路、光纖探頭等進(jìn)行針對性設(shè)計與優(yōu)化，降低系統(tǒng)雜散光, 提高特征拉曼光譜分辨力、信噪比和檢測靈敏度；針對甄別對象特征，研究 血液樣本專用拉曼增強(qiáng)納米材料，進(jìn)一步提高檢測靈敏度；研制出便攜式非接 觸血液鑒別儀樣機(jī)；針對不同種屬血液的拉曼光譜，結(jié)合研發(fā)的儀器，開展分 析測試方法學(xué)研究，建立血液拉曼檢測新體系和新方法。研制具有自主知識 產(chǎn)權(quán)的基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動物血液鑒別儀工程化樣機(jī)， 實現(xiàn)對人及常見動物血液樣本的甄別，服務(wù)于我國進(jìn)出口檢驗檢疫部門，達(dá)到 2分鐘內(nèi)檢測一個樣品，識別率高于95%的測試要求。

焊接機(jī)器人實訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。 WR-KH01型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實訓(xùn)考核工作站為初級工作站，主要由焊接機(jī)器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設(shè)備單元(柔性工作臺)、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓(xùn)考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能根據(jù)任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的選型、配置;完成系統(tǒng)安裝調(diào)試，編程操作;根據(jù)維護(hù)手冊完成設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)。 實訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級的師資培訓(xùn)，考評員培訓(xùn)，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓(xùn)與考評;同時也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

焊接機(jī)器人實訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。WR-KH02型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實訓(xùn)考核工作站為中級工作站，主要由焊接機(jī)器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設(shè)備單元(伺服變位機(jī))、智能焊接機(jī)技術(shù)、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元 考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓(xùn)考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調(diào)控、焊縫檢測、設(shè)備聯(lián)調(diào)及根據(jù)維護(hù)手冊完成設(shè)備故障預(yù)判處理和故障處理。實訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級的師資培訓(xùn)，考評員培訓(xùn)，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓(xùn)與考評;同時也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

 隨著蔬菜產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，蔬菜集約化育苗勢在必行。然而在北方寒區(qū)采用連棟溫室育苗耗能大、成本高，難以大面積推廣；而采用傳統(tǒng)日光溫室育苗則采光差、光照不均勻，影響幼苗質(zhì)量。因此研制出一種光照均勻、保溫蓄熱好的育苗專用日光溫室及配套設(shè)備和技術(shù)，建立低成本節(jié)能日光溫室集約化育苗技術(shù)體系，十分必要。本項目在國家和省部的資助下，歷時十余年研制出育苗專用日光溫室及配套設(shè)備和關(guān)鍵技術(shù)，應(yīng)用效益顯著。具體成果如下：     （一）主要技術(shù)內(nèi)容和特點     1. 研制出育苗專用日光溫室 首次完整創(chuàng)建了以冬至合理透光率和太陽能截獲、合理熱阻和保溫比、合理蓄熱體起始溫度和蓄熱量為核心的日光溫室設(shè)計理論與方法，據(jù)此設(shè)計出第三代育苗專用節(jié)能日光溫室，研制出由連貫間連接的育苗專用日光溫室群，制定了建造技術(shù)規(guī)范。育苗專用日光溫室采用短后坡、前坡雙曲面和大屋面角設(shè)計，使室內(nèi)采光均勻；而且較連棟溫室降低成本50%，較第二代節(jié)能日光溫室增光6%以上和增溫5℃以上；夜間室內(nèi)外溫差35℃以上，可在-20℃以上地區(qū)不加溫或-20～-30℃地區(qū)少加溫進(jìn)行果菜育苗。     2. 研制出日光溫室蔬菜育苗專用配套設(shè)備與營養(yǎng)基質(zhì) 創(chuàng)新研制出適用于日光溫室鋼骨架安裝的單軌懸掛式室內(nèi)噴淋機(jī)、三軌式新型立柱噴淋機(jī)、半地下式可移動育苗床架、便攜式穴盤播種機(jī)等育苗配套設(shè)備，成本較連棟溫室相應(yīng)設(shè)備降低55%以上。研制出日光溫室蔬菜育苗專用營養(yǎng)基質(zhì)、低成本穴盤育苗營養(yǎng)母劑、椰糠營養(yǎng)基質(zhì)和營養(yǎng)育苗塊，較營養(yǎng)液育苗降低成本50%以上。     3. 研制出日光溫室蔬菜穴盤育苗關(guān)鍵技術(shù) 研制出提高抗病性與壯苗指數(shù)的稀土壯苗劑和具有提高耐低溫弱光能力與壯苗指數(shù)的鈣素壯苗劑，黃瓜和甜瓜穴盤苗貼接和斷根嫁接技術(shù)；研究確定了以光照度為核心的果菜類蔬菜育苗最佳環(huán)境管理指標(biāo)。     4. 集成構(gòu)建了日光溫室主要果菜集約化節(jié)能育苗技術(shù)體系 集成本項目研制出的育苗專用日光溫室、配套設(shè)備、育苗關(guān)鍵技術(shù)等，構(gòu)建了我國北方寒區(qū)日光溫室果菜集約化育苗技術(shù)體系，制訂了日光溫室蔬菜集約化穴盤育苗技術(shù)規(guī)程。應(yīng)用本規(guī)程，較普通日光溫室育苗提高壯苗指數(shù)18%以上，達(dá)到連棟溫室育苗質(zhì)量，但較連棟溫室育苗成本降低60%以上、節(jié)能80%以上。

項目成果/簡介:成果簡介電渣重熔工藝作為一種特種冶煉手段， 在提高金屬材料質(zhì)量方面起到了重要作用。但是其也有很多缺點， 其中最重要的一點就是電耗較高，很多小型電渣爐每噸鋼電耗在 1700～1900 kW.h，這不僅影響了產(chǎn)品成本，而且在能源緊張的今天，勢必影響電渣重熔的擴(kuò)大應(yīng)用和技術(shù)的發(fā)展；另外，重熔渣系中含有較高的CaF2，在冶煉過程易產(chǎn)生氟化物揮發(fā)，污染環(huán)境。針對以上缺點，開發(fā)了節(jié)能環(huán)保型新渣系（CaF2-Al2O3-CaO-MgO-SiO2 五元渣系），并針對不同鋼種制定了相應(yīng)的使用規(guī)范流程。應(yīng)用該渣系，可使噸鋼電耗在30/70渣的基礎(chǔ)上降低200-300Kwh，具有巨大的成本優(yōu)勢；同時由于本渣系采用低氟路線， 也可以降低對環(huán)境的污染。成熟程度和所需建設(shè)條件本項目無需增加其它設(shè)備，僅僅采用新渣系并配合相應(yīng)的使用規(guī)范即可以獲得理想的效果。本項目已在相關(guān)企業(yè)進(jìn)行了試驗（1噸、3噸、5噸電渣爐），節(jié)電效果良好，鑄錠無任何質(zhì)量問題。技術(shù)指標(biāo)（1）所開發(fā)的新渣系熔點不高于1350℃；（2）渣系中氟化鈣（CaF2）含量小于60%；（3）電耗不高于1400度電/噸鋼；（4）鋼錠質(zhì)量良好。市場分析和應(yīng)用前景目前大多數(shù)電渣企業(yè)特別是一些中小企業(yè)仍然采用傳統(tǒng)30/70渣系生產(chǎn)，這種渣系有比較大的缺點，其中最重要一點就是渣系電導(dǎo)率大，電耗太大，環(huán)境污染嚴(yán)重，特別是目前環(huán)保壓力巨大，因此有必要開發(fā)節(jié)能環(huán)保型新渣系。本成果中的新渣系含有較低的CaF2含量，可降低生產(chǎn)過程中氟的揮發(fā)污染；同時由于采用高電阻設(shè)計思路， 也可以明顯降低噸鋼電耗，市場應(yīng)用前景較好。社會經(jīng)濟(jì)效益分析采用新渣系后，噸鋼電耗降低 200～300度。按照小型特鋼廠每年5000噸電渣錠計算，僅僅電耗降低而增加的利潤就在100萬元以上，這還不考慮對環(huán)境污染的改善。