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成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細胞增殖，達到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創(chuàng)放療手術機器人，圖像導航手術輔助平臺等技術；滿足三維精準微創(chuàng)放療手術需求。 技術原理與工藝流程簡介： 1. 機器人系統(tǒng)設計及制造通過對圖像導航的近距離粒子植入引導機器人結構設計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導航機器人結構兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導航機器人的自動控制技術和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術。在穿刺針局部放入放射性粒子，經微創(chuàng)進入人體后，放射性粒子會留在體內發(fā)生作用。目前已有成品，下一步開發(fā)目標是可以放入液體藥物，經手術機器人直接注入病灶中。 2. 圖像導航系統(tǒng)平臺 自主研發(fā)具有自主知識產權的圖像導航手術輔助平臺軟件。能夠完成病人的數(shù)據(jù)管理，三維重建，三維劑量規(guī)劃，術中導航和術后驗證等功能，是微創(chuàng)放療手術必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現(xiàn)多種圖像模式融合，便于術前核磁、CT 檢查與術中超聲圖像導航的匹配。三維劑量規(guī)劃可以實現(xiàn)保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。 3. 力學機理及軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃是手術規(guī)劃的重要組成部分，在局部放療手術中，粒子的準確植入，是躲避重要器官，準確到達目標位置，獲得準確劑量的關鍵技術。本技術通過對穿刺過程針與人體軟組織力學的研究，確定穿刺點及最優(yōu)手術軌跡。 應用領域：醫(yī)院、醫(yī)療器械公司 技術轉化條件：大型醫(yī)療器械公司 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統(tǒng)具有良好的擴展性?；炻?lián)拓撲結構繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓撲結構的優(yōu)點，具有結構緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速高精度數(shù)控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節(jié)裝置、第二長度調節(jié)裝置、第三長度調節(jié)裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內、外同心環(huán)構成，第一長度調節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節(jié)裝置的末端，可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第一鉸鏈的內環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯(lián)機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的高精度復雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優(yōu)勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應用前景分析及效益預測： 提出實現(xiàn)節(jié)點 5 坐標快速、低成本加工的創(chuàng)新構思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效地解決節(jié)點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節(jié)點尺寸和角度毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發(fā)和升級。 合作方式及條件：面議

一維弦科技于2015年成立，主要針對輕服務業(yè)研發(fā)自動化智能機器人和機器人操作系統(tǒng)及相關人才培養(yǎng)。 一維弦科技是由數(shù)十位曾工作于國際頂尖機器人實驗室，具有前沿機器人科研能力和豐富的開發(fā)經驗的工程師組成，團隊成員均畢業(yè)于國內外一流高校。公司專家團隊包括卡內基梅隆大學、伍斯特理工學院、清華大學、上海交通大學、北京理工大學等校知名教授。 公司主要業(yè)務方向包括高校專業(yè)建設、在線課程、線下培訓、商業(yè)服務市場自動化解決方案。

山速機器人是專門從事智能移動機器人（AMR)研發(fā)、生產、測試基地，在德國、上海、泉州、香港等地都設立有研發(fā)或銷售的分支機構。 目前公司在AMR智能移動機器人領域擁有一支高質量、高技術，具有機械工程、電子工程、信息工程和軟件工程等背景的研發(fā)團隊，在智能移動機器人，工業(yè)解決方案等方面擁有大量實踐和豐富的經驗積累。 團隊基于多年在智能移動機器人開發(fā)等能力，擁有一整套自有知識產權的智能移動機器人的硬件設計，激光視覺方面積累的算法開發(fā)、機械設計、自動控制、電子技術、人工智能等相關專業(yè)有良好的理論基礎及創(chuàng)新研究導航及目標識別技術、路徑規(guī)劃及應急避障技術，團隊具有良好的協(xié)同創(chuàng)新和新產品開發(fā)能力，并且在多傳感融合技術、自然人機交互等技術領域有著豐富的研究開發(fā)經驗。   

杭州維訊機器人（VisionRobot)坐落于杭州國家高新技術產業(yè)開發(fā)園區(qū)。是一家自主研發(fā)生產智能機器人的創(chuàng)新技術企業(yè)，提供工業(yè)領域的機器人應用解決方案和教學領域的智能制造系統(tǒng)集成設計一體化解決方案。 公司主要產品有:工業(yè)機器人、智能視覺系統(tǒng)、機器人離線編程軟件、智能制造數(shù)字化設計仿真軟件、工業(yè)4.0生產線解決方案。 公司以機器人本體設計與運動控制的核心算法為基礎，對工業(yè)自動化各學科在實際工業(yè)應用中的典型案例進行歸類與分析，設計了基于工業(yè)機器人為載體的系列工業(yè)自動化應用實訓設備，產品形態(tài)包括實物設備、虛擬仿真軟件、半實物設備。產品覆蓋：教育領域的工業(yè)自動化、電機一體化、機器人、智能制造工程等專業(yè)訓練以及工業(yè)領域的工業(yè)4.0工廠系統(tǒng)集成。 公司緊跟科技發(fā)展的步伐，致力于將工業(yè)現(xiàn)場應用技術帶入高校實驗室。通過先進理念的虛擬仿真技術為學校提供與工業(yè)應用現(xiàn)場相同的訓練環(huán)境，在校園提升工程實踐能力。 公司成立至今先后榮獲了國家高新企業(yè)、軟件企業(yè)、省研發(fā)企業(yè)等一系列榮譽，申報通過了十幾項軟著和專利。公司堅持自主創(chuàng)新，依靠領先的研發(fā)能力、穩(wěn)定的質量、為客戶提供完善的服務。

深圳極創(chuàng)機器人科技有限公司，成立于2017-01-05，注冊資本為160萬人民幣，法定代表人為劉軍成，經營狀態(tài)為存續(xù)，工商注冊號為440301118568934，注冊地址為深圳市寶安區(qū)新安街道興東社區(qū)群輝路1號優(yōu)創(chuàng)空間1號樓103A，經營范圍包括一般經營項目是：履帶式機器人的研發(fā)及銷售；服務機器人研發(fā)及銷售；電子信息技術服務；計算機軟件技術開發(fā)及銷售；電子產品批發(fā)及零售；國內貿易；經營進出口業(yè)務。（法律、行政法規(guī)、國務院決定禁止的項目除外，限制的項目須取得許可后方可經營），許可經營項目是：履帶式機器人的生產。

駐馬店進化伙伴機器人有限公司成立于2020年，公司主要經營一般項目：智能機器人的研發(fā)；智能機器人銷售；服務消費機器人制造；技術服務、技術開發(fā)、技術咨詢、技術交流、技術轉讓、技術推廣；機械設備銷售；電子專用設備銷售；計算機軟硬件及輔助設備批發(fā)；計算機軟硬件及輔助設備零售；人工智能硬件銷售；軟件開發(fā)。

樂聚（深圳）機器人技術有限公司是一家致力于高端智能人形機器人研發(fā)、制造和銷售的高科技企業(yè)，是人類與機器人友好共融世界的開拓者。 樂聚匯集了眾多人工智能機器人領域的年輕精英，擁有完全自主知識產權的硬件和控制系統(tǒng)，掌握了從機器人整體結構設計、核心部件制造到人工智能算法研發(fā)的一系列先進技術。 樂聚年輕熱情、富有創(chuàng)造力的精英團隊，一直在創(chuàng)造著最富有靈感的機器人，賦予機器人和人類更加接近的外觀和智慧。

浙江恒銳機器人技術有限公司位于杭州市未來科技城，是由浙江大學科研團隊發(fā)起并聯(lián)合亞龍智能共同成立的機器人高端裝備公司。秉承“服務產業(yè)、致力教育”的企業(yè)宗旨，采取工業(yè)應用、教育裝備與人才培養(yǎng)三位一體的發(fā)展模式，深耕工業(yè)機器人教育裝備及智能制造領域，通過“工業(yè)應用與教育服務雙輪驅動”助力院校構建智能制造人才培養(yǎng)生態(tài)體系，助力先進制造產業(yè)升級。 公司依托強大的科研技術團隊立足于自主研發(fā)創(chuàng)新，承擔浙江省重點研發(fā)計劃項目。公司自研的工業(yè)機器人本體、工業(yè)機器人運動控制器、機器人運動控制核心算法以及工業(yè)機器人離線仿真軟件擁有自主知識產權，致力于工業(yè)機器人軟硬件產品深度融入教育場景，積極參與職業(yè)院校技能大賽工作，是2021年職業(yè)院校技能大賽合作單位，公司產品受到了***和教育部主要領導人的重點關注。 公司是一家高新技術企業(yè)、建立了完善的研發(fā)、生產及服務的管理體系，公司通過ISO 9001質量管理體系、ISO 45001職業(yè)健康安全管理體系、ISO14001環(huán)境管理體系認證。

渡眾機器人成立于2018年，是低速自動駕駛大腦提供商與行業(yè)賦能者，專注于低速自動駕駛解決方案，深耕智能駕駛“大腦”研發(fā)，用自動駕駛保障生命安全，降本增效以及服務生活。我們的產品方向有智能域控制器軟硬一體化，自動駕駛巡檢車，自主導航物流車，自動駕駛軍用、警用無人車，車路協(xié)同教學科研演示沙盤等。主要參展產品：智能網聯(lián)自動駕駛沙盤、自動駕駛安防巡檢kiwi車、自動駕駛教學演示套件等。