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所屬領(lǐng)域：家用電器 項目中全直流空調(diào)器通過對每塊太陽能電池模組標(biāo)配一個太陽能控制器，實現(xiàn)每塊太陽能電池板 都能跟蹤到最大功率點。通過將太陽能控制器進(jìn)行小型化、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)計，使其可以直接安 裝于太陽能模組上，實現(xiàn)分布式獨立控制。利用蓄電池一方面可以作為短時間內(nèi)的直接電源，在長時 間內(nèi)主要的用途是平滑太陽能發(fā)電的功率波動，讓太陽能側(cè)的功率在加入蓄電池后變得輸出平穩(wěn)。基于太陽能電池和蓄電池、市電混合使用的，太陽能發(fā)電被優(yōu)先利用的混合能源空調(diào)器系統(tǒng)。太 陽能電池板面積 4m2 光伏電池板功率 600W 蓄電池。空調(diào)器主要技術(shù)指標(biāo)可以達(dá)到制冷量：3.5kW（0.35—4.2kW）制熱量：4.7kW（0.4—5.2kW）制冷劑：R410A 能效比 SEER: 5.6 （GB 21455）。

利用二氧化硫與有機物質(zhì)形成加合物的性質(zhì)，采用吸收劑吸收氯化氫和二氧化硫混合氣體中的二氧化硫，然后再對其進(jìn)行解吸，同時得到工業(yè)級的氯化氫氣體和二氧化硫氣體。該項目裝置包括兩個塔-吸收塔和解吸塔。在吸收塔中二氯化硫與吸收劑逆流接觸吸收，塔頂出來合格的氯化氫氣體；二氧化硫與吸收劑形成的加合物從塔底出來，經(jīng)換熱后進(jìn)入到解吸塔，得到工業(yè)級的二氧化硫氣體。進(jìn)而將二者分離開來，變廢為寶，重新進(jìn)入生產(chǎn)環(huán)節(jié)，減少環(huán)境污染，有節(jié)約生產(chǎn)成本。

本發(fā)明涉及一種基于小波變換與混合注意力機制的軸承故障診斷方法，具體包括：利用傳感器獲取軸承振動信號，得到原始故障數(shù)據(jù)；對原始故障數(shù)據(jù)依次進(jìn)行小波變換、加入高斯噪聲、分塊采樣；并為采樣后的數(shù)據(jù)生成類別標(biāo)簽和位置標(biāo)簽；基于混合注意力機制、殘差結(jié)構(gòu)、可學(xué)習(xí)卷積構(gòu)建故障診斷模型；將采樣后的故障數(shù)據(jù)劃分為訓(xùn)練集和測試集，作為模型的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，實時監(jiān)控訓(xùn)練結(jié)果進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化，同時將故障診斷結(jié)果可視化；在多種噪聲條件下與現(xiàn)有模型進(jìn)行對比實驗，檢驗?zāi)Ｐ托阅堋１景l(fā)明所提出方法解決了傳統(tǒng)軸承故障診斷方法在多變噪聲條件下故障識別率較低的問題。

隨著社會老齡化、疾病、事故造成的人體肢體運動功能障礙的增加以及人們對身體健康、康復(fù)質(zhì)量的重視，可以有效提高患者康復(fù)效果和效率的康復(fù)機器人成為康復(fù)工程領(lǐng)域的重要研究內(nèi)容。踝關(guān)節(jié)是人體負(fù)重最大的屈戊關(guān)節(jié)，也是下肢運動損傷的高發(fā)部位，開展能夠?qū)崿F(xiàn)人機交互、協(xié)調(diào)的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的設(shè)計研究具有重要現(xiàn)實意義。 結(jié)構(gòu)特點： 機構(gòu)的運動由機械與人體共同確定； （2） 人體處于機械內(nèi)部，動平臺可實現(xiàn)繞踝關(guān)節(jié)中心轉(zhuǎn)動； （3） 機構(gòu)具有遠(yuǎn)程運動中心， 動平臺可實現(xiàn)繞踝關(guān)節(jié)中心轉(zhuǎn)動； 機構(gòu)可實現(xiàn)對踝關(guān)節(jié)的牽引治療； （5）驅(qū)動軸上增加彈性儲能運動副，以 提高機構(gòu)的安全、可靠性； （6） 康復(fù)過程中，機械和人體可以進(jìn)行 協(xié)調(diào)和交互 性能指標(biāo)： （1）運動范圍: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，內(nèi)收 25°-30°，外展 25°-30°，內(nèi)翻 25°-30°，外翻 15°； （2）運動速度: 3-50°/min; 重量：20 kg； I型尺寸：60×42×62 cm； （5）II型尺寸：50×85×65 cm。 

本項目來源于國家科技支撐計劃。在國家863計劃的基礎(chǔ)上，由秦皇島市康泰醫(yī)學(xué)系統(tǒng)有限公司、國家康復(fù)輔具研究中心、燕山大學(xué)、國家康復(fù)輔具研究中心質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心共同研發(fā)。 根據(jù)流行病學(xué)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，在中國腦卒中發(fā)病率達(dá)120/10萬，顱腦損傷發(fā)病率達(dá)783.3/10萬，脊髓損傷發(fā)病率達(dá)20/100萬，其中大約80%的幸存者遺留肢體運動功能障礙。這種障礙對患者生活質(zhì)量造成嚴(yán)重影響，同時也給患者、家庭及社會帶來沉重負(fù)擔(dān)。截癱患者用下肢康復(fù)醫(yī)療機器人，主要用于幫助患者在不同康復(fù)階段進(jìn)行治療。 結(jié)構(gòu)特點： （1）驅(qū)動部置于大腿轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)后端，作為配重來平衡運動部分重量； （2）腿部桿長自動調(diào)節(jié)和設(shè)定；  （3）左右機械臂之間的寬度自動調(diào)節(jié)；  （4）關(guān)節(jié)扭矩測量不通過中間傳動環(huán)節(jié)；  （5）驅(qū)動部分和導(dǎo)線完全封裝。 性能指標(biāo)：  （1）單腿自由度：3；  （2）適應(yīng)患者：155-190cm；  （3）腿部桿長調(diào)節(jié)范圍：90mm；  （4）轉(zhuǎn)動范圍：髖關(guān)節(jié)0～80°，膝關(guān)節(jié)0～120°，踝關(guān)節(jié)－20～30°；  （5）關(guān)節(jié)速度：髖膝踝關(guān)節(jié)（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；  （6）關(guān)節(jié)力矩：髖膝踝關(guān)節(jié)（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。  創(chuàng)新點： （1）機械臂自平衡的輕量化設(shè)計；髖關(guān)節(jié)機械限位與座椅俯仰角聯(lián)動的創(chuàng)新性設(shè)計；可搬移患者移動式座椅的人性化設(shè)計。 （2）基于關(guān)節(jié)力矩傳感器、腿部傳感器，肌電信號采集系統(tǒng)的主動輔助訓(xùn)練控制；基于主動力、電刺激、主動力與電刺激相結(jié)合的主動訓(xùn)練柔順控制。

本發(fā)明公開了一種空潛兩棲機器人，包括帶電子艙的機架；所述機架為三角翼機架；所述機架上分別設(shè)置有空中運動系統(tǒng)和水下運動系統(tǒng)。所述空中運動系統(tǒng)包括在機架三個頂點分別設(shè)置的空氣推進(jìn)器；所述空氣推進(jìn)器包括帶螺旋槳的電機，所述螺旋槳的外圍設(shè)置有空氣圈；所述空氣圈與機架的銜接處采用大圓弧過度；所述三個空氣圈所占面積總和不超過機架三角形面積的六分之五；所述電機的輸出軸上設(shè)置有防止高壓力水流的初級密封和防止低壓力水流的次級密封；所述初級密封為可控靜密封；次級密封為動密封。

項目的來源于國家863項目，并已經(jīng)申請專利。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類的情感、意識、智能賦予機器人。 AP人性化機器人具有以下功能：能聽會說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認(rèn)識主人，識別同類，性格成長。 AP人性化機器人是一個系列產(chǎn)品，現(xiàn)有樣品： 1、智能爬蟲 2、走迷宮鼠 3、智能娃娃 4、智能表演團(tuán)隊

八軸智能視覺焊接機器人是一種八自由度專用機器人，中六軸屬于焊接機器人，另外二軸 屬于焊接變位機，使得系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)焊接機器人與變位機協(xié)調(diào)運動，其針對體系結(jié)構(gòu)、機械結(jié) 構(gòu)、示教再現(xiàn)理論、軌跡規(guī)劃和優(yōu)化方法、軌跡跟蹤控制策略等機器人關(guān)鍵共性理論和技術(shù)展 開研究，采用運動控制卡的方式來實現(xiàn)對機器人空間位置與速度的控制。焊接變位機同焊接機 器人配合，擴展了焊接機器人的工作空間，提高了焊接生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量。 本系統(tǒng)采用接觸式焊縫跟蹤與攝像機焊縫跟蹤系統(tǒng)相結(jié)合，焊前對焊縫進(jìn)行數(shù)據(jù)及圖像 采集，通過計算機軟件對焊縫數(shù)據(jù)及圖像進(jìn)行處理，生成虛擬焊縫。由虛擬焊縫識別系統(tǒng)控制 執(zhí)行機構(gòu)在焊接時進(jìn)行焊縫跟蹤，提高焊縫質(zhì)量。八軸智能視覺焊接機器人主要應(yīng)用于汽車及 其零部件行業(yè)和工程機械行業(yè)。機器人編程采用示教再現(xiàn)方式，可以通過示教盒直接編程也可 以進(jìn)行離線編程，實現(xiàn)點位和連續(xù)軌跡勻速控制；在焊槍部分安裝人體紅外感應(yīng)開關(guān)，保證工 作人員安全問題；將視覺傳感器作為測量工具來測量機器人末端或是目標(biāo)的位置，利用視覺信 息來控制機器人末端執(zhí)行器相對目標(biāo)或是目標(biāo)特征的相對位置和姿態(tài)，從而減少抓取錯誤及失 誤。

本系統(tǒng)將機器人模型簡化成一個一級二維的倒立擺，并抓住機器人步態(tài)規(guī)劃中的八個關(guān)鍵階段，結(jié)合ZMP穩(wěn)定性理論，設(shè)計了一個機器人行走平衡自調(diào)整的模糊控制器，使得控制算法大大簡化。大型智能交互機器人與場館內(nèi)其他小型雙足類人機器人Agent的通信研究采用TCP/IP和無線GPRS方式用于大型仿人機器人與場館內(nèi)其他小型仿人機器人Agent的通信，研究了幾種用于多Agent之間通信的算法，并將一種改進(jìn)的遺傳算法并將其應(yīng)用于多Agent通訊，結(jié)果表明此種算法可以提高多Agent之間的通信效率。完成基于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計，系統(tǒng)實現(xiàn)語音識別、人臉識別，嵌入式系統(tǒng)同時還完成和行走驅(qū)動系統(tǒng)、動作驅(qū)動系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)的通信，通信方式采用內(nèi)部總線；完成了基于DSP的直流電機驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計，實現(xiàn)無刷直流電機電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制；實現(xiàn)了完整的交互協(xié)議，保證數(shù)據(jù)可靠的傳遞。小型雙足類人機器人與小型雙足類人機器人之間的通信研究 將機器人團(tuán)隊中的每個機器人作為通用控制設(shè)備進(jìn)行互連，通過遵循自主開發(fā)的共同的資源描述及功能服務(wù)接口標(biāo)準(zhǔn)，使每個機器人能夠有效實現(xiàn)資源共享及協(xié)同服務(wù)，提高設(shè)備間功能的互操作性。互連的機器人相互認(rèn)識與理解，遵循我們自主開發(fā)的規(guī)范的設(shè)備資源描述標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)記錄機器人在互連網(wǎng)絡(luò)中的表現(xiàn)形式，以及設(shè)備所能提供的服務(wù)。使每臺機器人可以互聯(lián)互通、整體團(tuán)隊形成自組織網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行信息共享及協(xié)同工作。