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生物融合式踝關節(jié)康復機器人
隨著社會老齡化、疾病、事故造成的人體肢體運動功能障礙的增加以及人們對身體健康、康復質(zhì)量的重視，可以有效提高患者康復效果和效率的康復機器人成為康復工程領域的重要研究內(nèi)容。踝關節(jié)是人體負重最大的屈戊關節(jié)，也是下肢運動損傷的高發(fā)部位，開展能夠實現(xiàn)人機交互、協(xié)調(diào)的踝關節(jié)康復機器人的設計研究具有重要現(xiàn)實意義。
結構特點：
機構的運動由機械與人體共同確定；
（2） 人體處于機械內(nèi)部，動平臺可實現(xiàn)繞踝關節(jié)中心轉動；
（3） 機構具有遠程運動中心， 動平臺可實現(xiàn)繞踝關節(jié)中心轉動；
機構可實現(xiàn)對踝關節(jié)的牽引治療；
（5）驅動軸上增加彈性儲能運動副，以 提高機構的安全、可靠性；
（6） 康復過程中，機械和人體可以進行 協(xié)調(diào)和交互
性能指標：
（1）運動范圍: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，內(nèi)收 25°-30°，外展 25°-30°，內(nèi)翻 25°-30°，外翻 15°；
（2）運動速度: 3-50°/min;
重量：20 kg；
I型尺寸：60×42×62 cm；
（5）II型尺寸：50×85×65 cm。
燕山大學
2021-05-04
坐臥式多關節(jié)康復機器人研發(fā)
本項目來源于國家科技支撐計劃。在國家863計劃的基礎上，由秦皇島市康泰醫(yī)學系統(tǒng)有限公司、國家康復輔具研究中心、燕山大學、國家康復輔具研究中心質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心共同研發(fā)。
根據(jù)流行病學數(shù)據(jù)統(tǒng)計，在中國腦卒中發(fā)病率達120/10萬，顱腦損傷發(fā)病率達783.3/10萬，脊髓損傷發(fā)病率達20/100萬，其中大約80%的幸存者遺留肢體運動功能障礙。這種障礙對患者生活質(zhì)量造成嚴重影響，同時也給患者、家庭及社會帶來沉重負擔。截癱患者用下肢康復醫(yī)療機器人，主要用于幫助患者在不同康復階段進行治療。
結構特點：
（1）驅動部置于大腿轉動關節(jié)后端，作為配重來平衡運動部分重量；
（2）腿部桿長自動調(diào)節(jié)和設定；
（3）左右機械臂之間的寬度自動調(diào)節(jié)；
（4）關節(jié)扭矩測量不通過中間傳動環(huán)節(jié)；
（5）驅動部分和導線完全封裝。
性能指標：
（1）單腿自由度：3；
（2）適應患者：155-190cm；
（3）腿部桿長調(diào)節(jié)范圍：90mm；
（4）轉動范圍：髖關節(jié)0～80°，膝關節(jié)0～120°，踝關節(jié)－20～30°；
（5）關節(jié)速度：髖膝踝關節(jié)（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；
（6）關節(jié)力矩：髖膝踝關節(jié)（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。
創(chuàng)新點：
（1）機械臂自平衡的輕量化設計；髖關節(jié)機械限位與座椅俯仰角聯(lián)動的創(chuàng)新性設計；可搬移患者移動式座椅的人性化設計。
（2）基于關節(jié)力矩傳感器、腿部傳感器，肌電信號采集系統(tǒng)的主動輔助訓練控制；基于主動力、電刺激、主動力與電刺激相結合的主動訓練柔順控制。
燕山大學
2021-05-04
空潛兩棲機器人及方法
本發(fā)明公開了一種空潛兩棲機器人，包括帶電子艙的機架；所述機架為三角翼機架；所述機架上分別設置有空中運動系統(tǒng)和水下運動系統(tǒng)。所述空中運動系統(tǒng)包括在機架三個頂點分別設置的空氣推進器；所述空氣推進器包括帶螺旋槳的電機，所述螺旋槳的外圍設置有空氣圈；所述空氣圈與機架的銜接處采用大圓弧過度；所述三個空氣圈所占面積總和不超過機架三角形面積的六分之五；所述電機的輸出軸上設置有防止高壓力水流的初級密封和防止低壓力水流的次級密封；所述初級密封為可控靜密封；次級密封為動密封。
浙江大學
2021-04-11
智能玩具—AP人性化機器人
項目的來源于國家863項目，并已經(jīng)申請專利。 本成果應用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術，將人類的情感、意識、智能賦予機器人。 AP人性化機器人具有以下功能：能聽會說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認識主人，識別同類，性格成長。 AP人性化機器人是一個系列產(chǎn)品，現(xiàn)有樣品： 1、智能爬蟲 2、走迷宮鼠 3、智能娃娃 4、智能表演團隊
北京科技大學
2021-04-11
8軸智能視覺焊接機器人
八軸智能視覺焊接機器人是一種八自由度專用機器人，中六軸屬于焊接機器人，另外二軸 屬于焊接變位機，使得系統(tǒng)能夠實現(xiàn)焊接機器人與變位機協(xié)調(diào)運動，其針對體系結構、機械結 構、示教再現(xiàn)理論、軌跡規(guī)劃和優(yōu)化方法、軌跡跟蹤控制策略等機器人關鍵共性理論和技術展 開研究，采用運動控制卡的方式來實現(xiàn)對機器人空間位置與速度的控制。焊接變位機同焊接機 器人配合，擴展了焊接機器人的工作空間，提高了焊接生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量。 本系統(tǒng)采用接觸式焊縫跟蹤與攝像機焊縫跟蹤系統(tǒng)相結合，焊前對焊縫進行數(shù)據(jù)及圖像 采集，通過計算機軟件對焊縫數(shù)據(jù)及圖像進行處理，生成虛擬焊縫。由虛擬焊縫識別系統(tǒng)控制 執(zhí)行機構在焊接時進行焊縫跟蹤，提高焊縫質(zhì)量。八軸智能視覺焊接機器人主要應用于汽車及 其零部件行業(yè)和工程機械行業(yè)。機器人編程采用示教再現(xiàn)方式，可以通過示教盒直接編程也可 以進行離線編程，實現(xiàn)點位和連續(xù)軌跡勻速控制；在焊槍部分安裝人體紅外感應開關，保證工 作人員安全問題；將視覺傳感器作為測量工具來測量機器人末端或是目標的位置，利用視覺信 息來控制機器人末端執(zhí)行器相對目標或是目標特征的相對位置和姿態(tài)，從而減少抓取錯誤及失 誤。
華東理工大學
2021-04-11
科技場館智能機器人團隊應用技術
本系統(tǒng)將機器人模型簡化成一個一級二維的倒立擺，并抓住機器人步態(tài)規(guī)劃中的八個關鍵階段，結合ZMP穩(wěn)定性理論，設計了一個機器人行走平衡自調(diào)整的模糊控制器，使得控制算法大大簡化。大型智能交互機器人與場館內(nèi)其他小型雙足類人機器人Agent的通信研究采用TCP/IP和無線GPRS方式用于大型仿人機器人與場館內(nèi)其他小型仿人機器人Agent的通信，研究了幾種用于多Agent之間通信的算法，并將一種改進的遺傳算法并將其應用于多Agent通訊，結果表明此種算法可以提高多Agent之間的通信效率。完成基于嵌入式系統(tǒng)設計，系統(tǒng)實現(xiàn)語音識別、人臉識別，嵌入式系統(tǒng)同時還完成和行走驅動系統(tǒng)、動作驅動系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)的通信，通信方式采用內(nèi)部總線；完成了基于DSP的直流電機驅動系統(tǒng)設計，實現(xiàn)無刷直流電機電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制；實現(xiàn)了完整的交互協(xié)議，保證數(shù)據(jù)可靠的傳遞。小型雙足類人機器人與小型雙足類人機器人之間的通信研究 將機器人團隊中的每個機器人作為通用控制設備進行互連，通過遵循自主開發(fā)的共同的資源描述及功能服務接口標準，使每個機器人能夠有效實現(xiàn)資源共享及協(xié)同服務，提高設備間功能的互操作性。互連的機器人相互認識與理解，遵循我們自主開發(fā)的規(guī)范的設備資源描述標準，該標準詳細記錄機器人在互連網(wǎng)絡中的表現(xiàn)形式，以及設備所能提供的服務。使每臺機器人可以互聯(lián)互通、整體團隊形成自組織網(wǎng)絡，進行信息共享及協(xié)同工作。
北京科技大學
2021-04-11
輕量化6自由度工業(yè)機器人
項目成果/簡介: 該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關鍵部件相關專利授權20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結構與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術；具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機核心零部件自主設計并組裝的輕量化機器人整機知識產(chǎn)權類型:發(fā)明專利技術先進程度:達到國內(nèi)領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無
華南理工大學
2021-04-10
室內(nèi)變電站智能巡檢機器人
面向室內(nèi)變電站無人值守與智能巡檢的生產(chǎn)需求，結合攝影測量與移動機器人專業(yè)方面的優(yōu)勢，首創(chuàng)性將自主測圖與導航等機器人技術、人工智能技術與移動測量技術引入室內(nèi)變電站巡檢領域，研發(fā)了面向無人化、高精度、適應性強以及集成度高的室內(nèi)變電站智能巡檢機器人。實現(xiàn)了可視化建模、全天無人化巡檢、儀表讀數(shù)自動識別、機械臂輔助讀表、異常檢測和自主充電等功能，滿足了室內(nèi)變電站巡檢的各方面需求
武漢大學
2021-04-10
人手自然抓握功能的機器人擬人手
如何用工程科學的方法復現(xiàn)人手日常的抓握功能是一項挑戰(zhàn)性的難題。我們發(fā)明了一種能復現(xiàn)人手自然抓握功能的機器人擬人手。它的獨特之處在于它僅需四個電機就可驅動5指16關節(jié)的擬人手展現(xiàn)出卓越的抓握操作能力。由于獨特的設計技術，使用者能夠通過有限表面肌電信號（一種非侵入式的手段）隨意地控制該手執(zhí)行他們的運動意圖，完成豐富的抓取功能。
華中科技大學
2021-04-10
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三自由度翻轉機器人
（專利號：ZL 201510908980.X） 簡介：本發(fā)明公開一種三xz由度翻轉機器人，屬于工業(yè)機器人應用技術領域。該機器人包括氣動抓手機構、翻轉機構、升降及伸縮機構；其中氣動抓手機構包括抓手及氣動手指；翻轉機構包括三個傳動板及氣缸；升降機構包括升降板及氣缸；伸縮機構包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機構，將翻轉部分放在連桿上，當氣缸推動滑桿移動，曲柄轉動帶動連桿翻轉，實現(xiàn)氣動抓手的180度翻轉，同時抓手部分的氣動手指可以帶動抓手實現(xiàn)抓取和放下的動作。本發(fā)明具有機構制作簡單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點。
安徽工業(yè)大學
2021-04-11