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TIG填絲機器人焊接工作站是智能焊接技術中TIG焊接應用型實訓工作站。工作站采用數字化逆變TIG焊接電源、智能焊接機器人專用機器人TIG脈動填絲機、機器人TIG焊槍、柔性焊接工作臺、焊接任務包、教學資源等組成。設備可進行TIG工藝論證、工藝調試、以及TIG機器人使用技巧。根據教學要求，開發不同的實訓學習模塊和應用模塊，即可滿足智能程接技術相關學習，也能滿足企業測試打樣及工藝論證。 TIG填絲機器人焊接工作站按照全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統搭建，主要用智能焊接技術、TIG焊接工藝、工業機器人基礎培訓、應用培訓、技能訓練、技能競賽等適合中職、高職、應用型本科院校相關專業課程的實訓教學適合社培機構技能人才培養培訓。

MK-XR007協作機器人智能基礎實訓工作站憑借協作機器人的安全性高，柔性靈活、與人協作等特性，工作站采用先進的視覺系統，簡易的編程軟件，輕松實現視覺檢測、機床上下料、裝配、擰螺絲等應用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協作機器人模塊、視覺模塊、物料模塊、料庫模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發功能，生態互通三大功能模塊組成，亦可根據需要擴展，適用于職業院校，本科院校的機器人，智能制造，智能焊接等相關專業實訓、研發、測試以及1+X證書考證，與職業技能鑒定。同時也可做為培訓機構、科技館等相關機構的培訓，教學、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點。

串聯機器人基礎實訓工作站由六自由度串聯關節式工業機器人，智能視覺檢測系統，編程學習板，PLC控制系統以及一套供料，輸送、裝配、倉儲機構，可實現對工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件、教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金刑材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立，通過此平臺可進行串聯關節機器人結構，運動軌跡，算法分析與設計，控制原理，機器人視覺原理，PLC控制原理與編程，以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、1/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視覺系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業院校、本科院校相關專業等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。

并聯機器人基礎實訓站由六自由度并聯工業機器人，智能視覺系統，編程學習板，PLC控制系統以及一套實訓工作臺，供料機構、輸送流水線機構、檢測機構、料倉機構、可實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立。通過此平臺可進行并聯關節機器人結構、運動軌跡、算法分析與設計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、I/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業院校機器人基礎實訓操作和本科院校的二次開發和深度學習。

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

相比于傳統的飛行機器人，跨介質仿生吸附機器人可長時間工作，并同時覆蓋水下和空中的運動范圍，這在探索基礎科學問題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發明公開了一種用于金屬面爬壁機器人的磁吸附提升系統，包括四組提升子機構，兩組提升子機構位于機器人對稱兩側，每個提升子機構包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉架、固定在所述磁鐵旋轉架上的旋轉架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉架上的磁鐵、與旋轉架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機器人的磁吸附穩定性，保證了連桿之間的旋轉平穩性和快速性，實現了金屬面爬壁機器人的磁吸附狀態和磁力脫離狀態的快速切換，在吸附狀態時實現了吸附的穩定性，在釋放狀態時實現了磁吸附的消除。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規?？梢暺髽I的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本 項 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產 權 的 膀 胱 腔 內 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預防腫瘤復發、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。