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        LGH-DQ01A型 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要用于工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維護(hù)維修；工業(yè)機(jī)器人PLC編程；工業(yè)機(jī)器人變頻、伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整與編程控制；工業(yè)機(jī)器人傳感器的檢測(cè)與應(yīng)用；人機(jī)界面編程與應(yīng)用。         工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)為模塊化開(kāi)放式設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，主模塊可作為獨(dú)立的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)單獨(dú)使用，也可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)接口與電工實(shí)操、電氣控制、氣動(dòng)控制、伺服步進(jìn)、傳感檢測(cè)、機(jī)械拆裝等子模塊組合，構(gòu)成不同功能的自動(dòng)化控制實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。各種電氣元器件、機(jī)械構(gòu)部件、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)具有直觀(guān)性，功能具有可擴(kuò)展性，應(yīng)用具有安全性。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可用于自動(dòng)化電氣部件、氣動(dòng)部件、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻器、傳感器、可編程控制器、觸摸屏等工業(yè)控制系統(tǒng)中最常用的設(shè)備的安裝、接線(xiàn)、調(diào)試，可開(kāi)展自動(dòng)化相關(guān)控制技術(shù)的實(shí)訓(xùn)。 一、技術(shù)參數(shù) 1.單相 AC 220V±10% 50 Hz； 2.整機(jī)功耗：≤ 3kW； 3.環(huán)境溫度：-10～40 ℃； 4.環(huán)境濕度：≤90%（25℃）； 5.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)； 6.外形尺寸（長(zhǎng)寬高）：1800×1200×1500mm。 二、主要配置 序號(hào) 名稱(chēng) 主要技術(shù)指標(biāo) 數(shù)量 單位 1 主模塊（PLC、變頻、觸摸屏） 鈑金噴塑臺(tái)架，1600X800X1200配腳輪。 輸入電源:三相AC380V±10%； 整體功率：<0.6kVA； 氣源壓力：≥0.4MPa； 工作溫度：-5ºC～+40ºC； 工作濕度85%（25ºC）； 整機(jī)重量：≤120Kg 由三菱FX3U-48MT，三菱變頻器，三相異步電機(jī)，7寸觸摸屏，三菱cclink通訊模塊，臺(tái)式電腦（自配）、按鈕盒等組成 1 套 2 電氣控制模塊 由交流接觸器，繼電器，控制按鈕，網(wǎng)孔板等組成 1 套 3 氣動(dòng)模塊 由2只執(zhí)行氣缸，2個(gè)電磁閥，1個(gè)調(diào)壓表，磁開(kāi)關(guān)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 4 伺服步進(jìn)模塊 由伺服電機(jī)，絲桿，步進(jìn)電機(jī)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 5 傳感器模塊 由電感式接近、電容式接近、光電、光纖、溫度、霍爾、磁性、光幕等傳感器，網(wǎng)孔板等組成 1 套 6 機(jī)械拆裝模塊 上料模塊、下料模塊、輸送線(xiàn)模塊 1 套 7 常用工具 大小一字十字螺絲刀、電工刀、壓線(xiàn)鉗、剝線(xiàn)鉗、電烙鐵、焊錫絲、斜口鉗、電工膠布、試電筆等 1 套 8 信號(hào)線(xiàn) 編程線(xiàn)、觸摸屏下載線(xiàn)、觸摸屏與PLC通訊線(xiàn) 1 套 三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1、基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）低壓電器選型實(shí)訓(xùn) （2）配電工藝實(shí)訓(xùn) （3）點(diǎn)動(dòng)、長(zhǎng)動(dòng)等控制線(xiàn)路的安裝實(shí)訓(xùn) （4）正反轉(zhuǎn)控制線(xiàn)路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （5）順序控制線(xiàn)路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （6）降壓?jiǎn)?dòng)控制路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （7）自動(dòng)往返控制線(xiàn)路的安裝、調(diào)試實(shí)訓(xùn) （8）PLC編程方法訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （9）PLC指令訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （10）PLC控制電機(jī)訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （11）PLC控制變頻器訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （12）PLC采集傳感器信號(hào)訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （13）PLC控制氣動(dòng)裝置訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （14）PLC對(duì)電機(jī)速度控制訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （15）PLC 1:1通訊實(shí)訓(xùn) （16）PLC N:N通訊實(shí)訓(xùn) （17）觸摸屏頁(yè)面設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （18）觸摸屏參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （19）PLC與觸摸屏通訊實(shí)訓(xùn) （20）變頻器選型實(shí)訓(xùn) （21）變頻器控制線(xiàn)路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （22）變頻器參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （23）變頻器點(diǎn)動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制實(shí)訓(xùn) （24）變頻器7段數(shù)控制實(shí)訓(xùn) （25）變頻器15段數(shù)控制實(shí)訓(xùn) （26）變頻器與PLC通訊實(shí)訓(xùn) （27）變頻器與觸摸屏通訊實(shí)訓(xùn) 2、氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）PLC控制氣動(dòng)系統(tǒng)完成模擬鉆床上鉆孔動(dòng)作實(shí)訓(xùn) （2）氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中搭建自動(dòng)開(kāi)關(guān)門(mén)裝置時(shí)實(shí)訓(xùn) （3）氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中搭建氣缸給進(jìn)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn) （4）用PLC完成雙缸動(dòng)作回路控制實(shí)訓(xùn) （5）用PLC控制氣動(dòng)系統(tǒng)完成某家具試驗(yàn)機(jī)的設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) 3、傳感器模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）電感式接近傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （2）電容式接近傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （3）光電傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （4）光纖傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （5）溫度傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （6）霍爾傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （7）磁性傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （8）光幕傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) 4、伺服步進(jìn)模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： （1）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)選型實(shí)訓(xùn) （2）步進(jìn)參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （3）步進(jìn)電機(jī)控制線(xiàn)路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （4）步進(jìn)電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （5）伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)選型實(shí)訓(xùn) （6）伺服參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （7）伺服電機(jī)控制線(xiàn)路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （8）定位控制實(shí)訓(xùn) （9）轉(zhuǎn)矩控制實(shí)訓(xùn) （10）速度控制實(shí)訓(xùn) 5、機(jī)械拆裝模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 （1）上料模塊拆卸 （2）下料模塊拆卸 （3）輸送線(xiàn)模塊拆卸 （4）輸送線(xiàn)模塊裝配與調(diào)試 （5）下料模塊裝配 （6）上料模塊裝配

實(shí)現(xiàn)非特定人的自然流暢的對(duì)話(huà)，準(zhǔn)確率在99%以上，內(nèi)容在600句話(huà)以上，同時(shí)可以發(fā)出男聲、女聲、卡通聲等合成效果，具備5種語(yǔ)言以上的語(yǔ)音表達(dá)能力（漢語(yǔ)、英語(yǔ)、日語(yǔ)、韓語(yǔ)、阿拉伯語(yǔ)）；在此基礎(chǔ)上，完成10種以上不同情緒的語(yǔ)音表達(dá)。圖像處理方面，基于場(chǎng)館內(nèi)光線(xiàn)條件，實(shí)現(xiàn)非特定人的人臉識(shí)別，準(zhǔn)確率在95%以上，同時(shí)完成6種以上的典型表情識(shí)別，5種以上基于典型情緒的特定行為理解，準(zhǔn)確率93%以上。在臉部有17個(gè)自由度，與人工皮膚材料有機(jī)配合，完成10種以上的表情生成，軀干部分由高性能伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，完成21個(gè)自由度的靈活運(yùn)動(dòng)控制，過(guò)載能力（190%，1分鐘），調(diào)速范圍（0%-110%額定速度），恢復(fù)時(shí)間（300毫秒以?xún)?nèi)），速度超調(diào)（2%以?xún)?nèi)），電流超調(diào)（13%以?xún)?nèi)），加減速時(shí)間（6秒以?xún)?nèi)）。數(shù)據(jù)庫(kù)可以進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，數(shù)據(jù)信息內(nèi)容在10000條以上，通過(guò)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)完成，智能庫(kù)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)制訂規(guī)則，相應(yīng)的響應(yīng)時(shí)間在600毫秒以?xún)?nèi)。可以和展區(qū)內(nèi)全能機(jī)器人、變形金剛等設(shè)備進(jìn)行互聯(lián)，實(shí)時(shí)響應(yīng)時(shí)間小于500毫秒。該技術(shù)可應(yīng)用于煉鋼鐵水的脫硫和化鐵爐鑄造用鐵水的脫硫等領(lǐng)域。

? 簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種用于兩輪腿移動(dòng)機(jī)器人的懸架機(jī)構(gòu)，屬于移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該懸架機(jī)構(gòu)包括左輪腿安裝支架、左橡膠減震器、左扭簧、中間安裝支架板、右扭簧、右輪腿安裝支架、右橡膠減震器、球鉸、上輔助支撐桿、限位端蓋、彈簧壓桿、減震彈簧、彈簧套筒、下輔助支撐桿、左棘爪、左棘輪、右棘爪、右棘輪、輔助輪軸承、輔助輪軸及輔助輪。本發(fā)明的兩輪腿移動(dòng)機(jī)器人懸架機(jī)構(gòu)，主要用于傳遞作用在機(jī)器人輪腿機(jī)構(gòu)和車(chē)體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面?zhèn)鹘o車(chē)體的沖擊力，并減少由此引起的振動(dòng)，以保證移動(dòng)機(jī)器人具有良好的行駛平順性和安全性。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種帶溫度和觸覺(jué)力感知功能的仿人型機(jī)械手指。仿人機(jī)械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機(jī)及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開(kāi)有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開(kāi)有缺口，通過(guò)卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實(shí)用新型可以靈敏測(cè)量機(jī)械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實(shí)時(shí)傳輸給控制系統(tǒng)，通過(guò)三維力變化識(shí)別滑移、物體變形等，實(shí)現(xiàn)將人工觸覺(jué)集成于機(jī)械手指上，便于閉環(huán)控制機(jī)械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

項(xiàng)目概況 NGR01 型多關(guān)節(jié)教學(xué)工業(yè)兩用型機(jī)器人由五個(gè)自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個(gè)電動(dòng)手指組成。每個(gè)關(guān)節(jié)均采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(教學(xué)型)或交流伺服電動(dòng)機(jī)(工業(yè)型)通過(guò)諧波 齒輪減速器和齒形帶驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)構(gòu)采用鋁材加工而成。電氣控制系統(tǒng)采用三級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu) 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過(guò)控制器上的薄膜按鍵現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)示教獨(dú)立運(yùn)行，也能通過(guò) 上位機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)仿真軟件運(yùn)行于自動(dòng)方式，還設(shè)計(jì)有智能型遙控器接口。該產(chǎn)品是江蘇省高 校自然科學(xué)研究基金項(xiàng)目成果，已經(jīng)通過(guò)省級(jí)鑒定和驗(yàn)收，現(xiàn)制造出樣機(jī)，擁有自主知識(shí)產(chǎn) 權(quán)(實(shí)用新型專(zhuān)利“ZL200620125163.3：五自由度多關(guān)節(jié)機(jī)器人智能遙控器”和軟件著作權(quán) “2008SR03425：NGR01 型多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在