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        LG-IRB01型工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)臺(tái)是專門針對(duì)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的一套實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)，按照模塊化結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要由ABB IRB120型六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、視覺(jué)系統(tǒng)、PLC模塊、電氣控制系統(tǒng)等組成，可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)開(kāi)發(fā)、維護(hù)維修、示教等方面專項(xiàng)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，能夠完成關(guān)鍵設(shè)備的特性和參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制及基本參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人IO通信及PLC信息交互、工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)與線性運(yùn)動(dòng)控制、工業(yè)機(jī)器人工具TCP參數(shù)標(biāo)定、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換、基于關(guān)鍵點(diǎn)的軌跡編程、模擬碼垛工藝應(yīng)用編程、工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊與聯(lián)調(diào)、觸摸屏控制應(yīng)用等實(shí)訓(xùn)任務(wù)。 一、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)要求 1、工業(yè)機(jī)器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機(jī)器人本體；最大負(fù)載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數(shù)：≥6軸；位置重復(fù)精度：≦0.01mm； 防護(hù)等級(jí)： ≥IP30； 軸運(yùn)動(dòng)范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機(jī)器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機(jī)器人控制器： （1）緊湊型工業(yè)機(jī)器人控制柜，與配套的工業(yè)機(jī)器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預(yù)裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護(hù)等級(jí)：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復(fù)程序，支持USB儲(chǔ)存器，帶時(shí)間標(biāo)記登錄，支持遠(yuǎn)程服務(wù)。 二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)及相關(guān)配件： （1）整個(gè)平臺(tái)為立式結(jié)構(gòu)，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機(jī)、IO口擴(kuò)展板電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預(yù)留擴(kuò)展區(qū)域，便于設(shè)備的擴(kuò)展。工作平臺(tái)為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥2100mm×1200mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺(tái)面板為多用途可擴(kuò)展設(shè) 計(jì)方式，擴(kuò)展靈活；采用氣動(dòng)夾具：最大負(fù)載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶安裝機(jī)架。 （2）觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機(jī)連接的端口線。 （3）物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金屬材質(zhì)；數(shù)量：≥10個(gè)。 （4）PLC：集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口；內(nèi)置≥64K大容量的RAM存儲(chǔ)；內(nèi)置高速處理≥0.065μS/基本指令；控制規(guī)模：≥32 I/O點(diǎn)；內(nèi)置獨(dú)立≥3軸100kHz定位功能：提供相關(guān)電氣連接線與附屬器件。 （5）氣源氣路：采用無(wú)油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調(diào)壓過(guò)濾器、氣路等氣動(dòng)元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。 三、主要功能板塊： 1、分揀搬運(yùn)： 配備圓形、三角形、方形等物料模板；機(jī)器人可精準(zhǔn)完成各種形狀物料分揀搬運(yùn)；可擴(kuò)充配置視覺(jué)組件，選配視覺(jué)條件下可完成全自動(dòng)分揀（含顏色、位置、坐標(biāo)、角度等識(shí)別）； 2、碼垛：碼垛是模擬工業(yè)場(chǎng)合的自動(dòng)搬運(yùn)碼垛功能設(shè)計(jì)，可以自動(dòng)記錄碼垛位置和高度，具有重復(fù)精度高，自動(dòng)計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度等功能；工業(yè)機(jī)器人工具盤上安裝了氣動(dòng)吸盤；包含一個(gè)輸送帶，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；電機(jī)速度可以進(jìn)行調(diào)節(jié)；可以實(shí)現(xiàn)將模擬物料送到輸送帶上進(jìn)行定向傳送；具有傳感器能夠檢測(cè)模擬物料是否到達(dá)指定位置。 3、運(yùn)動(dòng)軌跡模塊：TCP練習(xí)區(qū)主要作為工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)，能動(dòng)態(tài)直觀的體現(xiàn)出TCP示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實(shí)現(xiàn)TCP標(biāo)定練習(xí)，提供TCP標(biāo)定用錐形教學(xué)塊；可實(shí)現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡；可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡； 4、流水線模塊：流水線應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際物流情況相似，可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試，可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式，可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。 5、立體倉(cāng)庫(kù)：存儲(chǔ)自動(dòng)裝配工件；倉(cāng)位數(shù)量：≥3列3層9個(gè)；倉(cāng)位承重：≥2Kg；倉(cāng)位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個(gè)；工件模塊包括自動(dòng)裝配母件、子件等。 6、視覺(jué)智能檢測(cè)線：主要是配合工業(yè)機(jī)器人做智能檢測(cè)工件角度缺陷及自動(dòng)對(duì)位等以及工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)使用；工業(yè)相機(jī)，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬(wàn)像素相機(jī)； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機(jī)器視覺(jué)兼視覺(jué)開(kāi)發(fā)環(huán)境。 7、快換單元：由4種夾具組成，配合機(jī)器人使用作搬運(yùn)、涂膠、焊接、碼垛等用途。配置快換公頭1個(gè)、快換母頭4個(gè)、搬運(yùn)夾具2套、涂膠夾具1套、焊接工具1套、電磁閥3個(gè)，并標(biāo)準(zhǔn)固定機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式底板。 8、工業(yè)機(jī)器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時(shí)至少配備4種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個(gè)夾具的負(fù)重至少在3kg以上。按照實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的要求可分別配合工業(yè)機(jī)器人完成物料夾取、軌跡模擬、打磨拋光、寫字繪圖等工作。 9、云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng) 本平臺(tái)將無(wú)線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。 （1）電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示。 （2）輸入開(kāi)關(guān)監(jiān)控，輸出開(kāi)關(guān)等數(shù)字量控制。 （3）遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。 （4）顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù) （5）可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。 （6）報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過(guò)設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生（7）報(bào)警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過(guò)云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，（8）每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。 （9）通過(guò)手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。 （10）數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。 （11）聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)管理。 需提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查，并現(xiàn)場(chǎng)演示1-3項(xiàng)功能視頻。 10、實(shí)驗(yàn)室智能電源管理系統(tǒng) 實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測(cè)保護(hù)電路、顯示電路、語(yǔ)音報(bào)警電路等組成，整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)演示以下10.1-10.4項(xiàng)功能視頻。

WRCAM焊接機(jī)器人編程與維護(hù)離線編程軟件是根據(jù)《焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)》開(kāi)發(fā)的一款焊接機(jī)器人離線編程軟件。軟件結(jié)合國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人編程方法和指令的共性特點(diǎn)，結(jié)合焊接機(jī)器人編程的要點(diǎn)，軟件采用通用性的離線編程操作界面與多品牌機(jī)器人數(shù)模導(dǎo)入，易學(xué)易懂易上手，是焊接機(jī)器人離線編程學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)。 焊接機(jī)器人編程與維護(hù)離線編程是專業(yè)的軟件，是利用CAD圖形建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，再利用一些規(guī)劃算法。通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維虛擬仿真，檢驗(yàn)編程的正確性，最后用后置處理器將生成的代碼傳到機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，完成計(jì)劃任務(wù)。WRCAM是完全自主可控的國(guó)產(chǎn)可擴(kuò)展的離線編程軟件平臺(tái)，軟件集成了大量全新的專利核心技術(shù)。軟件具有強(qiáng)大的圖形編輯環(huán)境，可對(duì)機(jī)器人單元進(jìn)行離線編程和軌跡驗(yàn)證，支持焊接、切割、融覆、3D打印等多種工藝。

依多訓(xùn)內(nèi)鏡手術(shù)培訓(xùn)機(jī)器人依托云平臺(tái)，將醫(yī)學(xué)病理，影像數(shù)據(jù)、手術(shù)培訓(xùn)智能分析引擎等絕密數(shù)據(jù)及算法存儲(chǔ)于云端。 打破傳統(tǒng)內(nèi)鏡手術(shù)培訓(xùn)的模式，為廣大用戶帶來(lái)系統(tǒng)化，精確化，數(shù)量化的手術(shù)仿真培訓(xùn)教學(xué)。系統(tǒng)集人機(jī)交互人工智能、VR、AR、醫(yī)療影像、機(jī)械電子等多個(gè)當(dāng)代學(xué)科最尖端技術(shù)于一體，可廣泛用于醫(yī)療行業(yè)的各個(gè)臨床手術(shù)培訓(xùn)。

依多訓(xùn)內(nèi)鏡手術(shù)培訓(xùn)機(jī)器人依托云平臺(tái)，將醫(yī)學(xué)病理，影像數(shù)據(jù)、手術(shù)培訓(xùn)智能分析引擎等絕密數(shù)據(jù)及算法存儲(chǔ)于云端。打破傳統(tǒng)內(nèi)鏡手術(shù)培訓(xùn)的模式，為廣大用戶帶來(lái)系統(tǒng)化，精確化，數(shù)量化的手術(shù)仿真培訓(xùn)教學(xué)。 系統(tǒng)集人機(jī)交互人工智能、VR、AR、醫(yī)療影像、機(jī)械電子等多個(gè)當(dāng)代學(xué)科最尖端技術(shù)于一體，可廣泛用于醫(yī)療行業(yè)的各個(gè)臨床手術(shù)培訓(xùn)。

項(xiàng)目獲國(guó)家“863”計(jì)劃資助。由上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院牽頭，與中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所，燕山大學(xué)、中國(guó)人民解放軍海軍總醫(yī)院、北京航空航天大學(xué)、北京理工大學(xué)和北京集翔多維信息技術(shù)有限公司共同完成。 心腦血管疾病是人類的第一殺手，目前的人工手術(shù)治療存在諸多弊端，手術(shù)機(jī)器人的研究已逐步展開(kāi)。本課題基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念，從人的因素、人機(jī)一體化設(shè)計(jì)、智能控制三個(gè)方面對(duì)微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行研究。研究?jī)?nèi)容包括定位機(jī)器人、介入裝置、介入操作裝置。建立我國(guó)微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人示范系統(tǒng)，為手術(shù)機(jī)器人的推廣應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。 技術(shù)參數(shù)： 定位機(jī)械臂：5自由度；運(yùn)動(dòng)部分重20kg；承重6kg； 介入裝置：2自由度；重量小于4kg；軸向進(jìn)給誤差小于1%；定位精度1mm；軸向轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)任意； 介入操作裝置：2自由度；重量小于4kg。 技術(shù)創(chuàng)新性： 定位機(jī)器人采用單報(bào)閘鎖死多個(gè)關(guān)節(jié)的被動(dòng)操作方式，符合手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)需要； 介入裝置能夠檢測(cè)導(dǎo)管/導(dǎo)絲與血管壁之間的阻力，具有獨(dú)創(chuàng)性； 介入裝置能夠完成導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架的遞送，是介入裝置研究的一個(gè)突破； 介入操作裝置能夠根據(jù)導(dǎo)管介入裝置檢測(cè)到的導(dǎo)管/導(dǎo)絲與血管壁之間的阻力產(chǎn)生力反饋，操作醫(yī)生具有力場(chǎng)感覺(jué)。

本實(shí)用新型提供一種可語(yǔ)音提醒的老年人智能手表.所述可語(yǔ)音提醒的老年人智能手表,包括:手表本體;第一支撐塊,所述第一支撐塊固定于所述手表本體的右側(cè)的底部;調(diào)節(jié)裝置,所述調(diào)節(jié)裝置設(shè)置于所述手表本體的右側(cè)的頂部,所述調(diào)節(jié)裝置包括第二支撐塊和第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸;第一固定帶.本實(shí)用新型提供的可語(yǔ)音提醒的老年人智能手表具有手表的表帶在佩戴時(shí)松緊可以調(diào)節(jié)的與手腕更加的適合,不會(huì)出現(xiàn)太松或者太緊的情況,且佩戴操作簡(jiǎn)單方便,且該智能手表設(shè)置有電子顯示屏可以顯示時(shí)間,字體大,老人便于觀看,家屬可將手表和手機(jī)相連,錄制語(yǔ)音提醒并按時(shí)在手表上播放,可以插電話卡,可以聯(lián)網(wǎng),自動(dòng)更新時(shí)間,可以一鍵緊急呼叫聯(lián)系人.

本發(fā)明涉及波浪滑翔機(jī)領(lǐng)域，旨在提供一種利用波浪能驅(qū)動(dòng)的大洋探測(cè)機(jī)器人。該種利用波浪能驅(qū)動(dòng)的大洋探測(cè)機(jī)器人包括機(jī)械動(dòng)力部分和探測(cè)裝置部分，所述機(jī)械動(dòng)力部分包括浮子基體、舵片、翼片、柔性纜索、重塊、機(jī)器人機(jī)架、蓄電池、單片機(jī)、舵機(jī)，所述探測(cè)裝置部分采用浮子載體實(shí)現(xiàn)，浮子載體與浮子基體連接，用于安裝固定太陽(yáng)能電池板、PH傳感器、溫度傳感器、GPS模塊、無(wú)線通信模塊。本發(fā)明完全依靠機(jī)械結(jié)構(gòu)將波浪能轉(zhuǎn)換為向前的推力，并利用太陽(yáng)能電池板為加裝的多種傳感器供電，不需要提供額外的能量，從而通過(guò)簡(jiǎn)單的改變搭載儀器完成不同的功能需要，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的多功能利用和拓展化利用。

1.開(kāi)發(fā)背景 隨著去年新型冠狀病毒的爆發(fā)，全國(guó)各地各個(gè)場(chǎng)所的消毒任務(wù)顯得尤為必要，現(xiàn)在在醫(yī)院等場(chǎng)所，依舊是采用背負(fù)式噴霧機(jī)進(jìn)行噴霧消毒，人力消耗大、效率慢且很辛苦，因此需要解決噴霧的效率問(wèn)題。 2.開(kāi)發(fā)思路 立式雙筒噴霧機(jī)器人，包括底座，固定支架，兩個(gè)噴霧設(shè)備，中間裝有雙目攝像頭，底座上分離式安裝有立體式水箱，水箱頂部周邊的支架上固定安裝有水泵，電氣箱。應(yīng)用了5G通信技術(shù)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)傳輸，應(yīng)用QT實(shí)現(xiàn)遙控界面的開(kāi)發(fā)，通過(guò)機(jī)器人上方的高清攝像頭采集到的視頻，然后轉(zhuǎn)換、壓縮反饋到遙控界面，由反饋得到的視頻信息，通過(guò)遙控遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、噴霧等功能。 3.主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) （1）立式機(jī)器人創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) （2）基于雙目測(cè)距的智能噴霧設(shè)計(jì) （3）基于5G通信模塊的遠(yuǎn)程操控 4.市場(chǎng)應(yīng)用 （1）江蘇淮安賓館有限公司 （2）江蘇臻隆生態(tài)農(nóng)業(yè)科技有限公司

成果描述：本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于多段復(fù)合導(dǎo)航的機(jī)器人自主無(wú)線充電系統(tǒng)。其包括機(jī)器人端導(dǎo)航子系統(tǒng)、機(jī)器人端充電子系統(tǒng)及無(wú)線充電樁端子系統(tǒng),所述機(jī)器人端導(dǎo)航子系統(tǒng)包括導(dǎo)航模塊及分別與所述導(dǎo)航模塊連接的攝像頭處理模塊、WIFI處理模塊,所述機(jī)器人端充電子系統(tǒng)包括無(wú)線充電接收端,所述無(wú)線充電樁端子系統(tǒng)包括微控制模塊及分別與所述微控制模塊連接的WIFI管理模塊、LED信標(biāo)燈控制模塊、無(wú)線充電管理模塊。本實(shí)用新型具有無(wú)需額外添加傳感器,安裝維護(hù)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn),極大的提高了室內(nèi)機(jī)器人的充電環(huán)境適應(yīng)能力。市場(chǎng)前景分析：本實(shí)用新型具有無(wú)需額外添加傳感器,安裝維護(hù)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn),極大的提高了室內(nèi)機(jī)器人的充電環(huán)境適應(yīng)能力。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先