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鄰苯二甲酸酯污染土壤的修復方法
本發明涉及一種鄰苯二甲酸酯污染土壤的修復方法，具體為以下三種方式中的任一種：(1)在污染土壤中種植綠豆；(2)在污染土壤中施加綠木霉F7；(3)在污染土壤中種植綠豆，并聯合施加綠木霉F7；所述綠木霉F7的分類命名為Trichoderma virens，已保藏于中國微生物菌種保藏管理委員會普通微生物中心，保藏編號為CGMCC No.3.17613。綠木霉F7對PAEs有良好的利用
青島農業大學
2021-01-12
一種兩自由度機器人肩關節機構
本發明涉及一種兩自由度機器人肩關節機構，由基座、運動輸出座和聯接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結構相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節將基座和運動輸出座相聯接， 且萬向節的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉動副軸線相平行。本發明的運動輸出座 可與機械手臂相連，實現兩個轉動的運動輸出，機構關節少，運動副自由度總數只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度而導致的容易發生撓曲和扭轉變形 的問題。本發明具有結構簡單、承載能力強、響應速度快和工藝性好等優點，適合作人形機 器人的肩關節機構。
安徽理工大學
2021-04-13
高效的二氧化碳電催化劑
通過將酞菁銅（CuPc）分子與碳納米管復合，得到了高效的二氧化碳電催化劑。它可以在較低過電位下將二氧化碳高選擇性地還原為甲烷，其法拉第效率達到66%（圖3），是目前產甲烷的活性最高的電催化材料。不同于該課題組此前報道的單分散的CoPc/CNT催化劑（Nat. Commun. 2017,8,14675），CuPc分子晶體以堆積狀態分散于CNT之中（圖3b）。原位在線X射線吸收（XAS）研究發現，堆積狀態下的CuPc分子在催化工作電位下會自發轉變為尺寸為2nm左右的銅納米團簇，是高催化活性位點；當停止催化反應后，銅納米團簇又會可逆地回到CuPc分子結構（圖3c-e）。不同于CuPc，另外兩種銅配合物HKUST-1和[Cu(cyclam)]Cl2在催化反應電位下都不可逆地轉變為金屬銅微米枝晶，因此催化活性和選擇性遠低于CuPc/CNT
南方科技大學
2021-04-13
稀土永磁二次資源綠色再生技術及產業化
北京工業大學
2021-04-14
多響應宏觀軟體機器人的制備與功能化設計
單晶二氧化釩納米線在68攝氏度時發生金屬-絕緣相變，可產生約為~1%的軸向彈性應變，將其與高彈性的材料復合為雙層結構即可構成高性能的彎曲式微型驅動器。然而如何將二氧化釩納米線的優異驅動性能應用于宏觀器件一直是一個難題。課題組2018屆本科畢業生陳鵬程（現在華盛頓大學攻讀博士學位）與2016屆本科畢業生石潤（現為2017級南科大-港科大聯培博士）共同
南方科技大學
2021-04-14
一種基于視覺的機器人噴涂軌跡校準方法
本發明屬于機器人噴涂相關領域，其公開了一種基于視覺的機 器人噴涂軌跡校準方法，包括:對真實攝像機內參數的標定及噴涂機 器人與真實攝像機之間的手眼標定;采用所述真實攝像機獲取標定工 件位于理想位置時的參考圖像;采用所述真實攝像機獲取待噴涂工件 的目標圖像;設定虛擬攝像機及獲取所述真實攝像機在所述虛擬攝像 機的坐標系下的位置及姿態信息;對待噴涂工件的噴涂軌跡進行校準。 本發明的機器人噴涂軌跡校準方法利用視覺方法對待噴涂工件進行位 姿的標定，進而對噴涂軌跡進行校準，無需對待噴涂工件進行嚴格定 位及設計特定
華中科技大學
2021-04-14
基于并聯機器人的汽車道路模擬試驗系統
控制精度高， 采用姿態與伸縮桿雙閉環控制方法，進行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可滿足測試設備的試驗數據高精度采集的要求。
揚州大學
2021-04-14
一體化柔性關節及仿人柔性機械臂
成果簡介：本項目研制的柔性一體化關節采用機電一體的模塊化設計，具有高力矩穩定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機構、驅動電路和通信模塊集成于關節之中）、互換性好（肩、肘關節可直接替換）、可靠性高等特點，適合于大規模生產，可以降低機械臂成本，具有極大的市場推廣價值。關節內部含有彈性環節，存在內在柔性，當與環境或人接觸時，可以保證人不受傷害以及機械臂自身的安全性。同時，可以測量關節的輸出力矩，獲得比傳統關節更好的力控制精度與穩定性。 本項目在柔性一體化關節的基礎上研制了仿人柔性機械臂，該
北京理工大學
2021-04-14
二氯乙烷氯化生產氯代烯烴技術開發
本技術是以二氯乙烷為原料，經低溫氯化、分離，得到三氯、四氯、五氯和六氯乙烷。三氯、四氯、五氯乙烷再分別經脫氯化氫、脫水得到二氯乙烯、四氯乙烯。 低溫氯化溫度不高于 80℃，二氯乙烷轉化率不小于 98%，三氯乙烷、四氯乙烷和五氯乙烷的比例可根據需要在不同范圍內調整。
揚州大學
2021-04-14
甲醇直接法合成二甲醚新型反應工藝技術
成果與項目的背景及主要用途 二甲醚作為一種替代石油的新型綠色清潔能源，被一些專家評論為“解決中國能源與環境問題的關鍵”，產品前景被普遍看好。采用甲醇氣相一步法合成二甲醚工藝前景相當樂觀,發展二甲醚工業具有明顯的社會和經濟效益。南開大學通過“產學研”緊密合作攻關，已經完成了1000噸/年二甲醚中試生產裝置的建設并全面達到了預定的各項技術要求。 技術水平及專利 南開大學經多年研究，采用一種具有
南開大學
2021-04-14