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由水下動(dòng)力系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動(dòng)力系統(tǒng)由四個(gè)水下推進(jìn)器模組、動(dòng)力電池模組、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等部分 構(gòu)成。視覺(jué)系統(tǒng)由直流無(wú)刷云臺(tái)、1080p 實(shí)時(shí)視頻模塊、可選高清運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)等 部分組成。

智能交互式上肢康復(fù)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上改進(jìn)了現(xiàn)有動(dòng)力型上肢康復(fù)機(jī)器人將電機(jī)放在運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)處造成的噪聲高、體積大等不足，將電機(jī)、減速箱、離合器等動(dòng)力器件放在底座內(nèi)，并采用基于齒輪的中央驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，在實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化機(jī)械臂的同時(shí)能完成肘關(guān)節(jié)曲/伸，肩關(guān)節(jié)曲/伸與內(nèi)收/外展的多自由度活動(dòng)。在系統(tǒng)控制上，設(shè)計(jì)了多模態(tài)控制（語(yǔ)音控制、觸摸控制、按鍵控制等）方式，使得控制更加符合人機(jī)交互控制需要，同時(shí)還設(shè)計(jì)了多種訓(xùn)練模式（被動(dòng)訓(xùn)練、助力訓(xùn)練、虛擬現(xiàn)實(shí)訓(xùn)練等），以適用不同階段患者的康復(fù)訓(xùn)練需求。針對(duì)該機(jī)器人設(shè)計(jì)的一款應(yīng)用于手機(jī)

本發(fā)明公開(kāi)了一種斜拉橋纜索檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)架，機(jī) 架上設(shè)置有多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)，該多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)周向分布，動(dòng)力 爬升機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)，該兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)上下設(shè)置且通過(guò)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，每個(gè)爬升機(jī)構(gòu)均包括能貼在纜索上滾動(dòng)的滾 輪，其中一個(gè)爬升機(jī)構(gòu)的滾輪通過(guò)動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，同步傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)能帶動(dòng)上下設(shè)置的兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)的所有滾輪同步旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)架包 括多個(gè)子支撐架，每個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過(guò)連接裝置連接，所述連接裝置能調(diào)節(jié)相鄰兩個(gè)子支撐架之 間的距離。本發(fā)明具有很高的適應(yīng)性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來(lái)連接子支撐架，便于調(diào)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的總體尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過(guò)穿刺手術(shù)將放射性藥物植入病灶，通過(guò)放射性藥物阻斷癌細(xì)胞增殖，達(dá)到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創(chuàng)放療手術(shù)機(jī)器人，圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺(tái)等技術(shù)；滿足三維精準(zhǔn)微創(chuàng)放療手術(shù)需求。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 1. 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及制造通過(guò)對(duì)圖像導(dǎo)航的近距離粒子植入引導(dǎo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制部分的研究，解決了核磁圖像導(dǎo)航機(jī)器人結(jié)構(gòu)兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導(dǎo)航機(jī)器人的自動(dòng)控制技術(shù)和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術(shù)。在穿刺針局部放入放射性粒子，經(jīng)微創(chuàng)進(jìn)入人體后，放射性粒子會(huì)留在體內(nèi)發(fā)生作用。目前已有成品，下一步開(kāi)發(fā)目標(biāo)是可以放入液體藥物，經(jīng)手術(shù)機(jī)器人直接注入病灶中。 2. 圖像導(dǎo)航系統(tǒng)平臺(tái) 自主研發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺(tái)軟件。能夠完成病人的數(shù)據(jù)管理，三維重建，三維劑量規(guī)劃，術(shù)中導(dǎo)航和術(shù)后驗(yàn)證等功能，是微創(chuàng)放療手術(shù)必不可少的部分。本軟件特點(diǎn)是能否針對(duì)用戶需求進(jìn)行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實(shí)現(xiàn)多種圖像模式融合，便于術(shù)前核磁、CT 檢查與術(shù)中超聲圖像導(dǎo)航的匹配。三維劑量規(guī)劃可以實(shí)現(xiàn)保護(hù)周邊健康器官，最大限度進(jìn)行放療的作用。 3. 力學(xué)機(jī)理及軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃是手術(shù)規(guī)劃的重要組成部分，在局部放療手術(shù)中，粒子的準(zhǔn)確植入，是躲避重要器官，準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置，獲得準(zhǔn)確劑量的關(guān)鍵技術(shù)。本技術(shù)通過(guò)對(duì)穿刺過(guò)程針與人體軟組織力學(xué)的研究，確定穿刺點(diǎn)及最優(yōu)手術(shù)軌跡。 應(yīng)用領(lǐng)域：醫(yī)院、醫(yī)療器械公司 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：大型醫(yī)療器械公司 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 對(duì)于機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護(hù)、容易擴(kuò)展到更多的自由度,并且希望其動(dòng)作具有較高的靈活性。在對(duì)機(jī)械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機(jī)械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時(shí)控制系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性?；炻?lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 五自由度機(jī)器人，包括固定架、第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第二長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、動(dòng)平臺(tái)和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的上部通過(guò)所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動(dòng)平臺(tái)固定安裝在第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的末端，可提供兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的定位頭安裝在所述動(dòng)平臺(tái)的底部，其特征在于：所述固定架兩側(cè)對(duì)稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過(guò)具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與構(gòu)成第一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過(guò)移動(dòng)副與之串接的主動(dòng)支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機(jī)器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊用于搭建不同形式和用途的自動(dòng)化裝備。Trivariant 系列機(jī)器人為三維空間內(nèi)的高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強(qiáng)、維護(hù)成本低等優(yōu)勢(shì)。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 五自由度機(jī)器人CN200510014459  應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 提出實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn) 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進(jìn)而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機(jī)器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽(yáng)光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效地解決節(jié)點(diǎn)制造成本高、工效低、周期長(zhǎng)的技術(shù)問(wèn)題，確保每個(gè)節(jié)點(diǎn)尺寸和角度毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運(yùn)、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機(jī)，定制開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)，并可開(kāi)放后臺(tái)接口，方便用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)和升級(jí)。 合作方式及條件：面議

XM-60人體針灸模型（男性60cm） ? XM-60人體經(jīng)絡(luò)腧穴模型顯示了14條經(jīng)絡(luò)線，標(biāo)明了經(jīng)絡(luò)線上的361個(gè)經(jīng)絡(luò)穴位和48個(gè)經(jīng)絡(luò)外穴位，模型左邊用中文標(biāo)記相關(guān)穴位。 尺寸：高60cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-5新型基礎(chǔ)護(hù)理操作實(shí)習(xí)模型 ? XM-5新型基礎(chǔ)護(hù)理操作實(shí)習(xí)模型共有5個(gè)部件組成，分別為：透明洗胃訓(xùn)練模型、靜脈輸液手臂模型、男性導(dǎo)尿模型、臀部肌肉注射模型、女性外生殖器模型，能按操作規(guī)程進(jìn)行21項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作。 ? 部件1：男性上半身，該部件為透明洗胃訓(xùn)練模型，可作如下操作： ■ 口腔護(hù)理 ■ 氧氣吸入法 ■ 鼻飼法 ■ 經(jīng)口經(jīng)鼻吸痰術(shù) ■ 氣管切開(kāi)術(shù)后護(hù)理 ■ 洗胃法 ■ 十二脂腸引流術(shù)（用四個(gè)燈泡示意膽汁排出的部位） ? 部件2：靜脈輸液手臂模型，可作如下操作： ■ 肌肉注射 ■ 皮下注射 ■ 靜脈輸液（血） ? 部件3：男性導(dǎo)尿模型，可作如下操作： ■ 男性導(dǎo)尿術(shù) ■ 膀胱沖洗術(shù) ■ 股外側(cè)肌肉注射 ■ 臀部肌肉注射 ■ 外陰護(hù)理 ■ 造瘺引流術(shù) ? 部件4：臀部肌肉注射模型，可作如下操作： ■ 肌肉注射 ■ 灌腸法 ? 部件5：女性外生殖器模型，可與部件3進(jìn)行互換，可作如下操作： ■ 女性導(dǎo)尿術(shù) ■ 膀胱沖洗術(shù) ■ 外陰護(hù)理

XM-203無(wú)性軀干模型15件26CM ? XM-203人體半身軀干模型可拆分為15部件，顯示無(wú)性人體內(nèi)臟器官的位置及頭部解剖的形態(tài)和構(gòu)造，表現(xiàn)呼吸、消化、泌尿、生殖等主要人體解剖系統(tǒng)，頭頸半側(cè)顯示顱骨、咬肌、顳肌等結(jié)構(gòu)，眼眶內(nèi)有眼球，胸腔內(nèi)的兩肺額狀切面，顯示肺內(nèi)結(jié)構(gòu)，同時(shí)顯示頭顱蓋、腦2件、食管氣管和主動(dòng)脈、心、肺4件、胃、橫膈膜、肝、胰和脾、腸等。 尺寸：高26cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-PH新型多功能護(hù)理人實(shí)習(xí)模型 ? XM-PH新型多功能護(hù)理人實(shí)習(xí)模型由塑膠材料經(jīng)不銹鋼模具澆注制成，具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)、經(jīng)久耐用等特點(diǎn)，還具有整體護(hù)理與拆裝分部件進(jìn)行技能訓(xùn)練教學(xué)的特點(diǎn)。 一、模型功能： ■ 洗頭、洗臉和床上擦浴 ■ 口腔護(hù)理 ■ 氣管切開(kāi)護(hù)理 ■ 氧氣吸入療法（鼻塞法、鼻導(dǎo)管法） ■ 鼻飼法 ■ 洗胃法 ■ 胸外心臟復(fù)蘇急救法 ■ 氣胸穿刺 ■ 胸腔穿刺 ■ 乳房護(hù)理 ■ 腰椎穿刺 ■ 三角肌注射 ■ 靜脈注射 ■ 靜脈穿刺 ■ 靜脈輸液 ■ 靜脈輸血 ■ 女性導(dǎo)尿 ■ 女性灌腸 ■ 女性膀胱沖洗 ■ 臀部肌肉注射 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 多功能護(hù)理人模型：1臺(tái) ■ 鼻飼管：1根 ■ 說(shuō)明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-60人體針灸模型（男性60cm） ? XM-60人體經(jīng)絡(luò)腧穴模型顯示了14條經(jīng)絡(luò)線，標(biāo)明了經(jīng)絡(luò)線上的361個(gè)經(jīng)絡(luò)穴位和48個(gè)經(jīng)絡(luò)外穴位，模型左邊用中文標(biāo)記相關(guān)穴位。 尺寸：高60cm 材質(zhì)：PVC材料