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小試階段/n本發(fā)明采用無(wú)線(xiàn)傳輸模塊、ARM 系統(tǒng)模塊、陀螺儀模塊、氣壓計(jì)模塊、GPS 定位模塊和電機(jī)模塊與飛行器控制軟件共同作用，通過(guò)航點(diǎn)定向，讀取 GPS定位模塊、氣壓計(jì)模塊和陀螺儀模塊信息，使得航拍式旋翼飛行器的定點(diǎn)懸停、低空低速飛行、垂直起降和室內(nèi)飛行的動(dòng)作精度更高。采用的 ARM 系統(tǒng)模塊集成度高、精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、功耗低、主控體積小、重量輕、抗干擾能力強(qiáng)和成本低。其中的陀螺儀模塊采用整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，用于感測(cè)與維持方向，抗陀螺效應(yīng)好，使得航拍式旋翼飛行器動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏和飛行穩(wěn)

火電機(jī)組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動(dòng)控制的情況下將機(jī)組的負(fù)荷調(diào)節(jié)下限從原來(lái)的50%Pe下調(diào)至30%Pe，甚至更低。控制難點(diǎn)在于：當(dāng)機(jī)組處在低負(fù)荷工況時(shí)，機(jī)組被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。 本項(xiàng)成果采用多模型智能預(yù)測(cè)控制技術(shù)，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機(jī)組深度調(diào)峰的多模型智能預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了在低負(fù)荷或超低負(fù)荷工況下的平穩(wěn)控制。 本項(xiàng)成果已成功應(yīng)用于華能丹東、華能大連、華能營(yíng)口、華能井岡山、華能大壩、國(guó)投欽州、大唐當(dāng)途、中鋁銀星、國(guó)信射陽(yáng)港、國(guó)華籌光等電廠近30臺(tái)300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機(jī)組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營(yíng)口電廠#4 600MW超超臨界機(jī)組的負(fù)荷深調(diào)到15%Pe，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達(dá)到了國(guó)內(nèi)外最先進(jìn)的深調(diào)水平。目前，在國(guó)內(nèi)已完成的機(jī)組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術(shù)，得到了廣大用戶(hù)的一致好評(píng)。

汽車(chē)用合金鋼/中碳鋼大方坯高溫力學(xué)性能及斷裂機(jī)理研究：(1)進(jìn)行45、40Cr、40Mn2、42CrMo、20CrMnTi等5個(gè)鋼種連鑄坯的高溫?zé)嵫有约皬?qiáng)度性能實(shí)驗(yàn)及分析；(2)對(duì)5個(gè)鋼種連鑄坯試樣的斷口形貌進(jìn)行掃描電鏡分析；(3)研究5個(gè)鋼種連鑄坯在不同溫度區(qū)間的脆性斷裂機(jī)理。 汽車(chē)用合金鋼/中碳鋼大方連鑄坯凝固過(guò)程研究：(1)凝固過(guò)程數(shù)值模擬，(2)工藝參數(shù)對(duì)鑄坯凝固過(guò)程的影響：①鋼水過(guò)熱度、拉坯速度、比水量等對(duì)鑄坯凝固過(guò)程的影響。②過(guò)熱度與拉坯速度的匹配關(guān)系、比水量與拉坯速度關(guān)系。③鑄坯溫度場(chǎng)與凝固坯殼厚度的變化規(guī)律。 汽車(chē)用合金鋼/中碳鋼大方坯連鑄二冷系統(tǒng)優(yōu)化研究，結(jié)合二冷配水優(yōu)化計(jì)算結(jié)果與石鋼連鑄機(jī)的實(shí)際情況，按照均勻冷卻原則，進(jìn)行大方坯連鑄二冷系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。(1)建立二冷配水模型，得出5個(gè)鋼種、2種坯型（300mm×220mm和220mm×180mm）10種工況的二冷區(qū)最佳水量分布與最佳拉速的關(guān)系。結(jié)合過(guò)熱度變化對(duì)二冷水量影響，建立二冷配水模型：Qi=A×V2+B×V+C+D×(ΔT-25)；(2)優(yōu)化二冷配水制度；(3)設(shè)計(jì)合理的二冷系統(tǒng)。 汽車(chē)用合金鋼/中碳鋼大方連鑄坯冷卻控制軟件研制：(1)運(yùn)用射釘法測(cè)定連鑄坯凝固坯殼厚度，并結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量鑄坯表面溫度，對(duì)所建模型進(jìn)行了雙重驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明，所開(kāi)發(fā)模型具有良好的實(shí)用性和可靠性。(2)根據(jù)大方坯連鑄凝固傳熱數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用Borland Delphi 7.0 編程軟件開(kāi)發(fā)大方坯連鑄冷卻控制計(jì)算機(jī)模擬軟件。該軟件既可以在冷卻水量一定條件下計(jì)算鑄坯的溫度場(chǎng)分布，又可以在鑄坯目標(biāo)表面溫度條件下計(jì)算所需冷卻水量，為鑄坯質(zhì)量精確控制提供重要的依據(jù)。 項(xiàng)目實(shí)施后，鑄坯等軸晶率達(dá)30％以上的爐次比提高了36％；鋼材低倍合格率由90.07％提高到98.20%，鑄坯外觀合格率由99.7％提高至99.9％，3年的直接經(jīng)濟(jì)效益1954.73萬(wàn)元。 該項(xiàng)目獲得2006年獲得河北冶金科學(xué)技術(shù)一等獎(jiǎng)。相關(guān)研究?jī)?nèi)容登記計(jì)算機(jī)軟件：汽車(chē)用鋼大方坯連鑄二冷控制計(jì)算機(jī)模擬軟件（軟著登字第BJ7314）和大方坯結(jié)晶器溫度場(chǎng)模擬計(jì)算軟件（軟著登字第BJ7373）。 本項(xiàng)目對(duì)于國(guó)內(nèi)外鋼廠生產(chǎn)連鑄坯質(zhì)量的改善，具有廣泛的借鑒意義，已推廣至石鋼煉鋼廠轉(zhuǎn)爐車(chē)間的3臺(tái)方坯鑄機(jī)、萊鋼特鋼大方坯鑄機(jī)、興澄特鋼大方坯鑄機(jī)、邯鋼三煉鋼新板坯鑄機(jī)和新余鋼廠板坯連鑄機(jī)上，應(yīng)用前景廣闊，社會(huì)效益顯著。

專(zhuān)利名稱(chēng)：

  橋式吊車(chē)是一種十分常見(jiàn)的裝配運(yùn)輸工具,在港口、倉(cāng)庫(kù)、建筑工地等場(chǎng)所得到了廣泛的應(yīng)用,當(dāng)前,對(duì)于橋式吊車(chē)主要還是通過(guò)有經(jīng)驗(yàn)的工人來(lái)進(jìn)行操縱的,存在著培訓(xùn)周期長(zhǎng),勞動(dòng)強(qiáng)度大,工作效率低,安全性不高等缺點(diǎn)。為此,設(shè)計(jì)一套操作方便的吊車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng),可以提高吊車(chē)系統(tǒng)的工作效率與安全性能并將工作人員從當(dāng)前這種艱苦的工作環(huán)境中解放出來(lái)。    技木原理與工藝流程    1)橋式吊車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)    橋式吊車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括三個(gè)部分:吊車(chē)控制單元,工作空間監(jiān)控單元,和操作單元。控制單元是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分,它主要負(fù)責(zé)吊車(chē)的作業(yè)控制。該單元接收來(lái)自操作員的命令還接收來(lái)自工作環(huán)境監(jiān)測(cè)單元的環(huán)境信息,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障或緊急制動(dòng)監(jiān)測(cè)單元主要由多個(gè)CCD攝像頭和圖像處理器構(gòu)成,主要包括兩方面功能:將采集到的環(huán)境圖像實(shí)時(shí)地傳輸?shù)讲僮鲉卧?對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行處理,得到障礙位置信息傳輸給控制單元以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。操作單元是橋式吊車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)的人機(jī)接口。    2)橋式吊車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)    橋式吊車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要由機(jī)械主體,驅(qū)動(dòng)裝置,測(cè)量裝置和控制系統(tǒng)四部分組成。機(jī)械主體是指橋式吊車(chē)的機(jī)械部分。驅(qū)動(dòng)部分根據(jù)控制量來(lái)為機(jī)械部分提供相應(yīng)的力/力矩,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的安全、平穩(wěn)運(yùn)送。控制系統(tǒng)的控制命令是跟據(jù)吊車(chē)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型以及實(shí)時(shí)狀態(tài)反饋來(lái)在線(xiàn)計(jì)算的,而實(shí)時(shí)狀態(tài)的反饋則通過(guò)測(cè)量部分(主要包括編碼器等傳感元件)來(lái)完成。    主要指標(biāo):    橋式吊車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)橋式吊車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要技術(shù)指標(biāo)負(fù)載定位精度:5mm。       負(fù)載擺角抑制:-10度~10度       具有負(fù)載緊急制動(dòng)能力。       友好的人機(jī)界面       橋式吊車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要技術(shù)指標(biāo)       外形尺寸:2m×1.2m×0.5m。       控制周期:<1ms       控制方式:力控制。    應(yīng)用領(lǐng)域:1運(yùn)輸2工業(yè)3建設(shè)。本項(xiàng)目的研究成果,可以有效地提高橋式吊車(chē)系統(tǒng)的裝運(yùn)效率,減小系統(tǒng)操作復(fù)雜度,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,增加系統(tǒng)的安全可靠性。從而將科學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力,創(chuàng)造出良好的經(jīng)濟(jì)效益。項(xiàng)目組所設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的橋式吊車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)在教學(xué)、科研上也有廣闊的應(yīng)用前景。

本實(shí)驗(yàn)儀將ATMEL的RISC微控制器、開(kāi)發(fā)模塊和醫(yī)用電子電路有效地結(jié)合到一起，可方便地搭建一些基礎(chǔ)的醫(yī)用電子電路，并通過(guò)程序設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)多種醫(yī)學(xué)測(cè)試功能和輔助控制功能。實(shí)驗(yàn)儀由差分放大器、濾波器、數(shù)據(jù)采集模塊、微控制器單元、接口擴(kuò)展模塊、顯示模塊、通訊模塊以及電源模塊構(gòu)成。每個(gè)模塊內(nèi)部按功能塊已建立電路連接，模塊之間和需要測(cè)試的連接點(diǎn)采用端子引出。 本實(shí)驗(yàn)儀強(qiáng)調(diào)微控制器與醫(yī)用電子電路的結(jié)合，重點(diǎn)突出設(shè)備的智能特性以及通訊功能。借助該實(shí)驗(yàn)儀可進(jìn)行驗(yàn)證性的實(shí)驗(yàn)，更方便開(kāi)放性醫(yī)電實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)，或使用該裝置縮短設(shè)備開(kāi)發(fā)周期。考慮當(dāng)前遠(yuǎn)程醫(yī)療應(yīng)用系統(tǒng)的不斷發(fā)展以及社會(huì)的高度重視，該實(shí)驗(yàn)儀提供了多種通訊連接端口，以方便進(jìn)行遠(yuǎn)程醫(yī)療系統(tǒng)和在聯(lián)網(wǎng)中勝任數(shù)據(jù)前端的工作。

本發(fā)明公開(kāi)了一種控制藥物釋放速率的生物玻璃的制備方法。該方法制備得到的生物玻璃隨著去離子水的加入量依次增加，生物玻璃納米顆粒的尺寸基本保持不變，然而其藥物的釋放曲線(xiàn)隨著加水量不同表現(xiàn)出不同速率與釋放量。隨著加水量增加，釋放速率依次減小。本發(fā)明制備方法簡(jiǎn)單，原料成本低廉，整個(gè)制備過(guò)程在空氣氣氛中進(jìn)行，無(wú)需特殊裝置。

本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法首先通過(guò)實(shí)時(shí)控制器檢測(cè)到腳底壓力傳感器信號(hào)，并判斷助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)是處于擺動(dòng)還是支撐狀態(tài)，根據(jù)所處的狀態(tài)選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過(guò)采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問(wèn)題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。

本項(xiàng)目科技成果可以有效解決大跨度或多高層民用、商用或工業(yè)用途筑結(jié)構(gòu)物中的振動(dòng)問(wèn)題，振動(dòng)類(lèi)型可以是由地震和風(fēng)等環(huán)境荷載誘發(fā)的結(jié)構(gòu)振動(dòng)，也可以是由電機(jī)和旋轉(zhuǎn)機(jī)械等工業(yè)設(shè)備引起的建筑物振動(dòng)反應(yīng)。 科研項(xiàng)目“多高層建筑地震反應(yīng)的消能與控制”系國(guó)家重點(diǎn)科技項(xiàng)目（攻關(guān)）計(jì)劃專(zhuān)題，課題編號(hào)101-9914006-3，由國(guó)家計(jì)委下達(dá)。本項(xiàng)目是在日本、美國(guó)和新西蘭等地震多發(fā)國(guó)家近十年來(lái)廣泛關(guān)注的技術(shù)，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展在我國(guó)也備受重視。其基本思想是使被設(shè)計(jì)的建筑物在使用期間符合基于三個(gè)水準(zhǔn)即“小震不壞，中震可修，大震不倒”的抗震設(shè)防目標(biāo)的要求，實(shí)質(zhì)是強(qiáng)調(diào)滿(mǎn)足生命安全和損壞控制這樣兩個(gè)設(shè)計(jì)目標(biāo)，但是解決的手段依靠的是包括消能減震技術(shù)在內(nèi)結(jié)構(gòu)控制技術(shù)。 本項(xiàng)目的研究?jī)?nèi)容以被動(dòng)控制技術(shù)為主，開(kāi)發(fā)了包括擠壓型鉛合金阻尼器和彎剪型鉛合金阻尼器在內(nèi)的各種工程實(shí)用的阻尼器。項(xiàng)目研究成果2007年獲華夏建設(shè)科學(xué)技術(shù)一等獎(jiǎng)（建設(shè)部，獲獎(jiǎng)年度為2006年），其中的彎剪型鉛合金阻尼器獲國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利。