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項目概況 目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺 寸的要求是體現了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。 技術指標 國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低， 焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。 首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發展需求。 按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010 年產量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產 5.68 萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特 材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國8 內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

XM-116-1? 22部件頭顱骨模型 ? XM-116-1頭顱骨模型（22部件）可拆分為22部件，由各部分顱骨組合而成，顯示可分解、可組合的22部件顱骨形態結構，用于說明22部分顱骨的名稱。 ■ 左、右頂骨 ■ 枕骨 ■ 額骨 ■ 左、右顳骨 ■ 蝶骨 ■ 篩骨 ■ 犁骨 ■ 左、右顴骨 ■ 左、右帶齒的上頜骨 ■ 左、右腭骨 ■ 左、右鼻甲 ■ 左、右淚骨 ■ 左、右鼻骨 ■ 帶齒的下頜骨 尺寸：自然大 材質：PVC材料

北京交通大學超大城市軌道交通網絡集約維護新模式研究競爭性磋商采購

本發明公開了一種雙控制器同步輪廓控制方法，包括:將給定 的圖形輪廓加載到第一控制器和第二控制器里;第一控制器按照給定 圖形輪廓進行運動軌跡控制，將軌跡位置點進行基于行程的編碼，并 將包含上述基于行程編碼信息的同步控制信號發送給第二控制器;第 二控制器接受同步控制信號并解析得到軌跡位置點，從而與第一控制 器達到同步，根據軌跡位置點處的圖形輪廓控制光斑形狀。該方法可 以應用于裂紋控制法的玻璃激光切割加工中，使得數控系統控制器(第 一控制器)與可變光斑控制器(第二控制器)基于圖形輪廓同步。該雙控 制器同步

本發明公開了一種電機驅動控制系統，該系統包括直流-直流變 換器控制部以及逆變器控制部，逆變器控制部包括順序相連的速度控 制器、電流控制器以及逆變器 PWM，逆變器控制部還包括開關頻率計 算模塊，開關頻率計算模塊計算出開關頻率信息傳輸于逆變器 PWM， 逆變器 PWM 輸出 PWM 信號用于控制逆變器，直流-直流變換器部包 括順序相連的直流電壓計算模塊及直流電壓控制器。按照本發明實現 的電機驅動控制系統，低速下開關損耗為傳統系統的 1/4，而系統的其 他功率損耗基本維持不變，相加之后，系統總損耗能減小

隨著物聯網技術與智能交通技術的發展，用于高速公路或城市內普通公路的道路護欄，作為“智慧城市”的一個重要組成部分，正受到越來越多的關注與重視。通過在護欄上安裝低功耗的傳感器芯片以及無線信號收發芯片，并配合相關服務器軟件，護欄具備了一定的外部事件感知能力、處理能力、無線通信與組網能力，從而實現護欄的智能化。

本發明公開了一種軌道交通列車整車移動荷載模擬加載方法及裝置。多個作動器在軌枕沿軌道方向上方布置，每個作動器頂部連接在反力橫梁跨中處，每根反力橫梁兩端固定在兩根反力縱梁上，每根反力縱梁的兩端連接在兩根支撐柱上，每根支撐柱底部固定在地面上。根據列車-軌道-路基理論模型計算擬合確定在不同車型和不同列車速度的單個扣件系統的受力荷載時程曲線，作為作動器的荷載激勵曲線，將鋼軌在軌枕正上方處分段為離散獨立的分段鋼軌，相鄰作動器沿列車移動方向以相同時間間隔連續激振，從而實現不同車型在不同速度下列車整車移動荷載的模擬加載。本發明為開展鐵路、地鐵等軌道交通線下基礎設施的研究提供了一種可靠便捷的試驗加載方法及裝置。

本發明提供一種基于出行者預算限制的交通分配方法，包括步驟：S1：獲取一目標交通網絡的網絡結構數據和相關參數信息，并建立一抽象交通網絡；S2：利用所述抽象交通網絡確定所述目標交通網絡的交通需求；S3：根據所述交通需求建立所述目標交通網絡的一預算限制約束模型；S4：根據所述預算限制約束模型建立一交通分配模型；S5：對所述交通分配模型求解計算獲得所述目標交通網絡的分配結果。

我國高速公路建設已歷 20 年。目前的設計理論借鑒了國外的思想，其實質是輕交 通路面設計思想的簡單外延。我國道路的特點是交通量大，重車比例高，如外環線的重 車高達 65%，遠遠大于國外約 10%；超載嚴重，載重車超限比例達 51%。這導致路面壽命 僅 5-8 年，許多公路通車 1-2 年即大量損壞，遠小于國外 20 年以上的壽命。 本研究集 17 年研究積累，創建了重交通瀝青路面的完整設計理論。首先，通過實 地調研，發現了路面損壞的新類型；首次測定了動水壓力，發現了瀝青的遷移現象；首 次揭示了非均布重載下的路面力學響應和 Top-Down 損壞的必然性；系統闡明了路面損 壞的新機理和新模式，提出了設計新指標，為新理論構建打下了基礎。其次，根據 17 年來積累的海量數據，創建了路面全壽命結構行為方程；提出了等效結構變換法，統一 了國際路面核心設計理論；發現了影響路面溫度的新因素，建立了實用預測方法；首次 考慮了剪切疲勞效應，建立了永久變形預估模型；建立了材料 5 面體控制標準；提出了 "按性能設計，按力學驗算"的設計思想，實現了使用性能與力學性能、結構設計與材料 設計的并軌。其三，發明了普適改性瀝青系列技術，綜合性能優于國際產品，打破了壟 斷；提出了技術標準，研制了生產設備，實現了國產化和產業化。最后，研發了系列實 驗設備，為結構和材料評價提供了新手段。 成果在瀝青路面的損壞機理、溫度場預估、抗剪試驗以及設計思想、方法方面具有 突破和原始創新，核心設計理論的統一和"按性能設計、按力學驗算"的提出，是路面領 域的重大理論突破。申請專利 14 項，出版專著 2 部，論文 177 篇，EI 檢索 65 篇，部分 被引 749 次。近 5 年應邀在全國講座 45 次。成果在國際最繁重的深港西部通道等 20 條 重交道路上直接使用，最長已用 13 年依然完好，節約路面建設資金 15-30%；已在北京、 廣東、山東、江蘇等省市全面使用，其他省市間接使用，部分成果已被 2007 年規范所 采納，累計節約投資 2 億 8 千多萬元。