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一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法
本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。
一、項(xiàng)目分類
關(guān)鍵核心技術(shù)突破
二、成果簡介
航海實(shí)踐中路徑由系列轉(zhuǎn)向點(diǎn)連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。
同時，設(shè)計(jì)了配套的控制系統(tǒng)，可模塊化應(yīng)用到水面船舶，無需調(diào)整船舶現(xiàn)有布局，遷移靈活、成本低、適用性強(qiáng)。
存在如下技術(shù)效果：(1)不但能實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動無人水面艇直線路徑跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應(yīng)航海實(shí)踐中折線路徑跟蹤重大現(xiàn)實(shí)需求；(2)綜合考慮無人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點(diǎn)，集成制導(dǎo)、航行與控制來解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無人水面艇在轉(zhuǎn)向時及早合理地打舵，避免現(xiàn)有跟蹤方法轉(zhuǎn)向時出現(xiàn)大迂回現(xiàn)象，保障了船艇安全、經(jīng)濟(jì)、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時變干擾情況，增強(qiáng)了無人水面艇路徑跟蹤過程中的安全水平和抗干擾能力。
武漢理工大學(xué)
2022-08-12
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開關(guān)變換器雙緣恒定導(dǎo)通時間調(diào)制電壓型控制方法
本新技術(shù)成果來自國家科技計(jì)劃項(xiàng)目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國家發(fā)明專利授權(quán)（ZL201310005129.7），知識產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開了一種開關(guān)變換器雙緣恒定導(dǎo)通時間調(diào)制電壓型控制方法及其裝置，根據(jù)輸出電壓與電壓基準(zhǔn)值的關(guān)系，采用恒定導(dǎo)通、關(guān)斷、恒定導(dǎo)通組成的控制時序，或關(guān)斷、恒定導(dǎo)通、關(guān)斷組成的控制時序，控制開關(guān)變換器開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。該成果可用于控制Buck變換器、Buck2變換器、Cuk變換器、Zeta變換器等多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的開關(guān)變換器，其優(yōu)點(diǎn)是：無需補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，控制簡單，瞬態(tài)響應(yīng)速度快，穩(wěn)壓精度高。
西南交通大學(xué)
2016-06-27
開關(guān)變換器雙緣脈沖頻率調(diào)制C型控制方法及其裝置
本成果來自國家科技計(jì)劃項(xiàng)目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國家發(fā)明專利授權(quán)（ZL201310022501.5），知識產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開了一種開關(guān)變換器雙緣脈沖頻率調(diào)制C型控制方法及其裝置，根據(jù)基準(zhǔn)電壓Vref和輸出電壓Vos經(jīng)過誤差補(bǔ)償器后生成的控制電壓Vc與電感電流Is的關(guān)系，結(jié)合預(yù)設(shè)的恒定導(dǎo)通時間或恒定關(guān)斷時間，產(chǎn)生三段時間t1、t2和t3，每個周期依次采用t1、t2、t3組成的控制時序，控制開關(guān)變換器開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。本成果的優(yōu)點(diǎn)是：瞬態(tài)響應(yīng)速度快，穩(wěn)壓精度高，穩(wěn)定性能好，電磁噪聲小，抗干擾能力強(qiáng)，應(yīng)用范圍廣，且具有限流功能。
西南交通大學(xué)
2016-06-27
州大學(xué).jpg){kind=logo}
濕地稻漁共作及其安全優(yōu)質(zhì)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化控制 技術(shù)
本成果曾獲江蘇省科技進(jìn)步二等獎。在稻漁（蟹）共作生態(tài)系統(tǒng)下水稻的生態(tài)特點(diǎn)、產(chǎn)量品質(zhì)形成規(guī)律等方面填補(bǔ)了水稻耕作栽培學(xué)在這方面的空白。在共作水稻稻作方式、品種選用、播期確定、適期密度和病蟲草生態(tài)控制及無害化防治等關(guān)鍵性技術(shù)上有重要創(chuàng)新與發(fā)展。 由以上突破性成果為主體率先系統(tǒng)建成的“偏遲熟水稻+扣蟹（兼養(yǎng)青蝦） 放養(yǎng)”稻漁共作模式（制度） 與配套的安全優(yōu)質(zhì)高效生產(chǎn)技術(shù)體系。
揚(yáng)州大學(xué)
2021-04-14
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一種基于憶阻器實(shí)現(xiàn)多層識別的電路及其控制方法
本發(fā)明公開了一種基于憶阻器實(shí)現(xiàn)多層識別的電路及其控制方 法，來模擬生物大腦的多狀態(tài)(認(rèn)知、熟悉、陌生)認(rèn)知能力。通過分別 調(diào)節(jié)第二輸入端與第一輸入端信號脈沖的匹配數(shù)目和第二輸入端信號 脈沖幅值來實(shí)現(xiàn)多層次脈沖識別。第一輸入端輸入信號代表已存儲在 生物大腦中的樣本信號，第二輸入端輸入信號代表生物大腦接收到外 界環(huán)境的刺激信號，這種識別方法的原理是通過控制大腦存儲的樣本 信號和外界環(huán)境的刺激信號相互匹配，來調(diào)控大腦對于外
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種支持多種調(diào)制格式的光發(fā)射機(jī)及控制方法
本發(fā)明公開了一種支持多種調(diào)制格式的光發(fā)射機(jī)及控制方法， 發(fā)射機(jī)包括激光光源、雙平行光調(diào)制器、波形選擇模塊、驅(qū)動放大模 塊、偏壓控制模塊、主控制模塊、光放大器，主控制模塊與波形選擇 模塊、驅(qū)動放大模塊、偏壓控制模塊連接并傳遞控制信息。波形選擇 模塊根據(jù)輸入調(diào)制參數(shù)將待調(diào)制數(shù)據(jù)進(jìn)行串并轉(zhuǎn)換并產(chǎn)生時鐘信號經(jīng) 驅(qū)動放大后加載到光調(diào)制器，偏壓控制模塊根據(jù)指定的調(diào)制格式選擇 適當(dāng)?shù)钠珘汗ぷ鼽c(diǎn)；調(diào)制后的光信號經(jīng)光放大器放大后作為發(fā)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于本體模型的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)入侵檢測方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于本體模型的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)入侵檢測方法及系統(tǒng)。該方法構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)本體模型，基于該模型進(jìn)行入侵檢測，并權(quán)衡決策后得到最終檢測結(jié)果。系統(tǒng)包括主節(jié)點(diǎn)，多個從節(jié)點(diǎn)，和負(fù)責(zé)消息傳遞的工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)；主節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)完成自身的主機(jī)活動審計(jì)數(shù)據(jù)的收集、所有網(wǎng)絡(luò)報(bào)文的收集、主節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的控制閉環(huán)流的檢測、控制對象檢測、整個系統(tǒng)所有節(jié)點(diǎn)主機(jī)活動審計(jì)數(shù)據(jù)的檢測、網(wǎng)絡(luò)活動檢測以及檢測結(jié)果的協(xié)調(diào)；各從節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)完成該節(jié)點(diǎn)對
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于 SMD 可擴(kuò)展智能倉儲系統(tǒng)的控制方法
本發(fā)明公開了一種適用于 SMD 可擴(kuò)展智能倉儲系統(tǒng)的控制方 法，包括能實(shí)現(xiàn)多個 SMD 料盤同時存入、取出的功能；具有 RFID 讀 寫器及條碼掃描雙重管理識別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)料盤的識別、掃描、信息錄 入；全自動化管理、存取料，庫存信息自動化收集，有效降低庫存管 理的成本；提供存儲量大、密閉性好、存儲環(huán)境優(yōu)良的存儲空間；擴(kuò) 展性較強(qiáng)，每單元由多個料盤架組成，每單元都具有擴(kuò)展接口，以便 擴(kuò)充倉庫規(guī)模。通過本發(fā)明，能夠高效率地實(shí)現(xiàn) SMD 料盤的智能化存 儲和管理，極大地節(jié)約人力、物力成本。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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計(jì)算機(jī)控制中大口徑光學(xué)非球面精密加工中心
? 成果簡介：7軸5聯(lián)動，最大加工范圍1500mm，加工面形精度優(yōu)于10nmRMS。國家863計(jì)劃支持，獲得部級獎1項(xiàng)、中國發(fā)明專利2項(xiàng)。? 技術(shù)領(lǐng)域：裝備制造? 現(xiàn)狀特點(diǎn)：多自由度工具裝置，工藝數(shù)據(jù)庫, 預(yù)期前五年平均年銷售額達(dá)3000萬~5000萬。? 應(yīng)用范圍：新型光學(xué)元件先進(jìn)制造領(lǐng)域中，大口徑光學(xué)非球面元件的高質(zhì)量制造，即可服務(wù)于國防、航空航天等國家戰(zhàn)略
北京理工大學(xué)
2021-04-14
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基于虛實(shí)交互場景下的機(jī)器狗視覺控制系統(tǒng)研究
一、項(xiàng)目進(jìn)展
創(chuàng)意計(jì)劃階段
二、負(fù)責(zé)人及成員
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
入學(xué)/畢業(yè)時間
學(xué)號
史雨杰
電信院/自動化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀輝
電信院/機(jī)器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
劉忠躍
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073423
孟澤濤
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指導(dǎo)教師
姓名
學(xué)院/所學(xué)專業(yè)
職務(wù)/職稱
研究方向
李杰
電氣信息學(xué)院
講師
人工智能
四、項(xiàng)目簡介
本項(xiàng)目基于虛實(shí)交互技術(shù)、仿生機(jī)器狗運(yùn)動控制、機(jī)器視覺、機(jī)器算法等方面展開研究。其目的在于增強(qiáng)虛實(shí)場景下機(jī)器狗與現(xiàn)實(shí)環(huán)境的交互能力，使其更快速地適應(yīng)復(fù)雜地形，并借助機(jī)器視覺豐富其應(yīng)用性。機(jī)器狗采用Jetson-Nano為主控板，其上運(yùn)行ROS系統(tǒng)，采用分布式運(yùn)行rosserial_arduino、rosbridge實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗運(yùn)動控制和虛擬場景通信的環(huán)節(jié)；利用SLAM技術(shù)精確構(gòu)建地形圖樣，模擬人的真實(shí)視覺功能并通過圖像攝取裝置賦予機(jī)器狗，使機(jī)器狗能夠?qū)D像信號進(jìn)行獲取和識別，并通過數(shù)字化處理以實(shí)現(xiàn)其在多目標(biāo)環(huán)境下的個體追蹤功能以及對人體的姿態(tài)識別功能。
西南石油大學(xué)
2023-07-17