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本發(fā)明公開了一種雙加工點共軌運動控制方法、加工方法及其裝置，用于在數(shù)控機床加工輪廓軌跡時實現(xiàn)主加工點和副加工點同時位于該輪廓軌跡上，包括 S1 根據(jù)主加工點的坐標、行進方向以及與副加工點的距離，計算副加工點在輪廓軌跡上的位置以及弦線的方向；S2 計算弦線在下一時刻的方向；S3 計算該弦線旋轉(zhuǎn)的角度；S4 計算弦線旋轉(zhuǎn)需要加工點在工件坐標系下分別在 X 軸和 Y 軸方向的補償量；S5 結(jié)合工件坐標系和機床坐標系的換算關(guān)系，獲得主加工點和副加工點的絕對坐標，實現(xiàn)雙加工點共軌控制。本發(fā)明方法填補了實際加工

一、成果簡介 非熱加工具有殺菌溫度低、保持食品原有品質(zhì)好、對環(huán)境污染小、加工能耗與排放少等優(yōu)點，在食品加工產(chǎn)業(yè)的商業(yè)化應(yīng)用已成為國際食品加工業(yè)中新的增長點和新興產(chǎn)業(yè)。近年來，發(fā)達國家非常重視食品非熱加工技術(shù)的發(fā)展，紛紛投入大量的人力、物力和財力開展有 關(guān)的科學(xué)基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)應(yīng)用研究，目前，超高壓技術(shù)已經(jīng)分別在美國、加拿大、法國、德國、西班牙、日

本發(fā)明公開了一種五相逆變器脈寬調(diào)制方法，主要根據(jù)給定的參考電壓結(jié)合優(yōu)化的偏移量，控制逆變器五相橋臂上開關(guān)器件的開關(guān)狀態(tài)。本發(fā)明通過對偏移量的優(yōu)化，擴大了調(diào)制范圍，有效的提高了直流母線電壓的利用率。并且此調(diào)制方法是從能量傳遞的思想出發(fā)，沒有考慮負載是否對稱，易于推廣到驅(qū)動容錯運行電機的逆變器。

本項目的目標是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)（五軸），研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升南通市及我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式車銑復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。可達技術(shù)指標序號名稱規(guī)格1插補周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數(shù)10004聯(lián)動軸數(shù)五軸，三個直線軸、兩個旋轉(zhuǎn)軸5伺服驅(qū)動接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補Nurbs曲線插補7RTCP刀具中心點控制8空間刀具補償多種空間刀具補償模式，補償建立、取消9平面C型刀具補償256組10螺距誤差補償單向、雙向螺距誤差補償11反向間隙補償多種條件補償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標準兼容Fanuc標準14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標準，最大支持1024輸入/1024輸出點，128個定時器，128個計數(shù)器16現(xiàn)場總線接口CAN、RS485   一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 高速高精多軸運動控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡運動控制算法 基于超聲波加工運動特性及動力學(xué)特性分析，提出“速度規(guī)劃單元”和“速度等級”概念。實現(xiàn)了具有前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡速度規(guī)劃算法。該算法根據(jù)讀入軌跡段的幾何特性及動力學(xué)特性自適應(yīng)實現(xiàn)超聲波加工軌跡插補中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據(jù)微段速度規(guī)劃策略，實現(xiàn)了針對連續(xù)微小線段軌跡的插補算法。插補算法可正確確定微段插補過程中每一步的軌跡坐標，并解決插補過程中的終點判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實現(xiàn)了對插補軌跡進行精確控制以及對加速度和加加速進行控制。優(yōu)異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動，并在不增加系統(tǒng)運算量的情況下使得整個插補過程能夠平滑快速執(zhí)行。本部分工作實現(xiàn)了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補和速度規(guī)劃的離散性，重點實現(xiàn)了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個插補過程平滑進行。 (3) NURBS曲線插補及速度平滑控制 實現(xiàn)了具有軌跡預(yù)讀功能的NURBS曲線運動規(guī)劃算法。針對NURBS曲線的軌跡幾何特征，實現(xiàn)了基于“規(guī)劃單元”的速度規(guī)劃和參數(shù)插補算法。給出NURBS預(yù)讀策略和速度規(guī)劃算法，通過規(guī)劃單元的預(yù)讀、規(guī)劃單元間轉(zhuǎn)接速度的調(diào)整和規(guī)劃結(jié)果的及時輸出保證了插補的實時性；實現(xiàn)了NURBS曲線規(guī)劃單元的參數(shù)插補方法。為了適應(yīng)采用的軌跡預(yù)讀算法，提出“重疊拼接法，實現(xiàn)了相鄰兩個NURBS曲線的光滑轉(zhuǎn)接。 機床精度補償技術(shù)研究： (1) RTCP技術(shù) 實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)刀具中心點編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機床配置引起坐標變換移植到CNC控制器中在坐標插補之后進行的策略,即采用先插補后轉(zhuǎn)換的機制來徹底消除坐標旋轉(zhuǎn)而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補償技術(shù) 實現(xiàn)了空間刀具補償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補償參數(shù)”通過分析超聲波頭與零件之間關(guān)系，開發(fā)適應(yīng)不同情況的刀具補償矢量計算方法。根據(jù)補償指令方法的使用方式，實現(xiàn)了工具補償?shù)慕⑴c取消方法。實現(xiàn)了補償過程中由于補償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補償技術(shù) 除了RTCP和空間刀補外，實現(xiàn)了反向間隙補償、螺距誤差補償。控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)研究： (1) 運動控制總線 實現(xiàn)了與伺服驅(qū)動器的通信。運動控制總線的國際標準較多，在不開發(fā)伺服驅(qū)動器的條件下，只能采用某一國際標準。本系統(tǒng)實現(xiàn)了兩個標準：(1)基于以太網(wǎng)物理層的SERCOS III標準，該標準是歐系數(shù)控系統(tǒng)的主力標準，有大量的高性能伺服驅(qū)動器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標準，該標準由安川開發(fā)，伺服驅(qū)動器價格相對低，具有成本優(yōu)勢。 (2) 位置控制算法 實現(xiàn)了對電機的位置控制。本系統(tǒng)采用目前成熟穩(wěn)定的帶有前饋的PID控制實現(xiàn)位置環(huán)，閉環(huán)周期100ms。傳統(tǒng)的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩(wěn)定的優(yōu)點，但是需要誤差已經(jīng)產(chǎn)生后才能改變輸出，進而實現(xiàn)對目標值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標值處理后直接向前傳遞，達到系統(tǒng)快速響應(yīng)和跟蹤的目的，理論上可以實現(xiàn)對目標值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關(guān)技術(shù) 實現(xiàn)了梯形圖的編輯、編譯、運行、調(diào)試功能。同時提供PC Windowns環(huán)境下的梯形圖編輯、編譯環(huán)境。 二、對國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 通過本項目的實施，將極大促進我國自主高檔數(shù)控機床產(chǎn)業(yè)的整體進步，形成打破國外技術(shù)壟斷和產(chǎn)品封鎖的知識產(chǎn)權(quán)利器，使國產(chǎn)高檔數(shù)控機床及高檔數(shù)控系統(tǒng)在國內(nèi)外市場上具有核心競爭力和自主權(quán)。     應(yīng)用范圍：   本項目的目標是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)，研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。

第五代廢電池回收技術(shù)包括廢鉛酸電池、廢鋰離子電池、廢燃料電池等廢電池的污染防治、清潔資源化、先進制造技術(shù)。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 第五代廢電池回收技術(shù)包括廢鉛酸電池、廢鋰離子電池、廢燃料電池等廢電池的污染防治、清潔資源化、先進制造技術(shù)。各種廢電池含有重要的戰(zhàn)略資源，而目前廢電池回收市場缺口巨大，比如我國每年廢鉛酸電池500萬噸左右，而實際循環(huán)220萬噸左右；隨著新能源汽車保有量的快速增長，鋰離子電池理論回收量達到47.8萬噸，但是實際可統(tǒng)計的真實回收量僅為19.6萬噸，占比僅為41%；新興的鈉離子電池和燃料電池等暫時只有華中科技大學(xué)具備可產(chǎn)業(yè)化的再生技術(shù)。雖然電池在使用過程中不會產(chǎn)生有毒有害的物質(zhì)，但如果不能對廢電池進行正確、有效地處理，將會給環(huán)境帶來極大污染風(fēng)險隱患和資源浪費。對各種廢電池加以回收再生，不僅可以消除廢電池帶來的各種危害，還能通過資源循環(huán)和高端制造產(chǎn)生新的經(jīng)濟增長點。

※凳面（藍色或白色）采用高密度ABS材質(zhì)，直徑不小于300mm,底部為1.2mm鐵板托盤。凳腳（三足）采用1.2mm半圓形冷軋鋼管，腳墊采用外包注塑成型，能做到防滑、減震、防靜電。質(zhì)量穩(wěn)定，堅固耐用，美觀大方。制作工藝：1. 采用二氧化碳保護焊2. 涂層:環(huán)氧樹脂粉末噴塑,高溫凝固,表面磷化處理。 備注：以上是五腳升降凳（中管50帶托盤）的詳細信息，如果您對五腳升降凳（中管50帶托盤）的價格、型號、圖片有什么疑問，請聯(lián)系我們獲取五腳升降凳（中管50帶托盤）的最新信息。 咨詢電話：0577-67473999

XM-811五個月雙胞胎模型 ? XM-811五個月雙胞胎模型顯示五個月雙胞胎兒妊娠發(fā)育過程與子宮關(guān)系。 尺寸：自然大，20.5×15.5×8.5cm 材質(zhì)：PVC材料

五蓮巨國機械有限公司，總占地面積50萬平方米，員工2600人，其中：中級以上專業(yè)技術(shù)人員340 人。擁有專業(yè)生產(chǎn)設(shè)備800余臺（套），是集機械加工、沖壓、電詠、噴涂、電鍍、商貿(mào)于一體的公司，主要生產(chǎn)汽車鋼圈、汽車農(nóng)用車油箱、貨廂、駕駛室、重汽車架、汽車輪輞、消音器、水箱、工具箱、鋼廠用礦粉和建筑用多孔磚等系列產(chǎn)品200余種。 公司產(chǎn)品主要銷往山東五征集團、中國重汽集團、陜汽集團、福田雷沃國際重工公司、日照鋼廠、萊蕪鋼廠及其它國內(nèi)外公司等。 本公司自創(chuàng)業(yè)10年來跨越發(fā)展，各項經(jīng)濟指標翻倍增長。2005年5月順利通過ISO9000國際質(zhì)量體系認證。2006年10月油箱通過CCC認證。 2008年1月份開始TS16949汽車工業(yè)質(zhì)量管理體系的認證工作,2009年3月獲得TS16949汽車工業(yè)質(zhì)量管理體系證書。2010年我公司油箱被山東省工商行政管理局評為“山東省著名商標”。2010年被五蓮縣定為重點培養(yǎng)上市公司，并多次被授予《重合同守信用單位》、《誠信經(jīng)營單位》、《山東省誠信企業(yè)》、《消費者滿意單位》。本公司愿與各行業(yè)同仁攜手共進，再創(chuàng)輝煌，為創(chuàng)建和諧社會環(huán)境，促進地方經(jīng)濟發(fā)展做出新的更大的貢獻.