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本發(fā)明涉及一種多視角地面激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)自動(dòng)化全局配準(zhǔn)方法。該方法分為兩個(gè)關(guān)鍵的模塊:語(yǔ)義 特征點(diǎn)的提取與特征匹配。第一步，進(jìn)行語(yǔ)義特征點(diǎn)的提取，通過(guò)數(shù)據(jù)切片、距離聚類(lèi)、幾何基元擬合 等一系列方式，獲得語(yǔ)義特征點(diǎn);第二步，進(jìn)行語(yǔ)義特征點(diǎn)的匹配，通過(guò)構(gòu)建三角幾何約束條件與語(yǔ)義 約束條件來(lái)匹配語(yǔ)義特征點(diǎn);并采用幾何一致性的聚類(lèi)方式剔除其中錯(cuò)誤的匹配;最后，以匹配的特征 點(diǎn)個(gè)數(shù)的倒數(shù)作為權(quán)值，構(gòu)建一個(gè)加權(quán)無(wú)向圖，以加權(quán)無(wú)向圖的最小生成樹(shù)作為配準(zhǔn)的路徑，最終得到 各個(gè)站的全局配準(zhǔn)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)全局最優(yōu)配準(zhǔn)。本發(fā)明構(gòu)筑了一種適用于多視角的自動(dòng)化地面站激光點(diǎn)云 配準(zhǔn)方法，該方法能夠有效抵抗噪聲、點(diǎn)密度與遮擋的影響，提高了激光掃描作業(yè)效率，具有很好的實(shí) 用價(jià)值。

A6智能教育級(jí)3D打印機(jī) 4.3英寸全彩觸控屏，清晰美觀(guān)，操作簡(jiǎn)單 FA特制平臺(tái)，打印完成可取下平臺(tái)，輕松取模 模塊化一體式封閉設(shè)計(jì)，提高模型打印成功率 內(nèi)置空氣過(guò)濾系統(tǒng)，有效濾除打印過(guò)程中產(chǎn)生的顆粒 具有暫停續(xù)打、斷電續(xù)打及斷料檢測(cè)等功能 高精度，大尺寸打印，可應(yīng)對(duì)各種結(jié)構(gòu)復(fù)雜的手板模型 產(chǎn)品型號(hào) A6 噴嘴直徑 0.4mm 打印速度 10~120mm/s(推薦30~50mm/s) 屏幕語(yǔ)言 簡(jiǎn)體中文/英文 打印層厚 0.05~0.3mm（推薦0.1mm) 耗材傾向 PLA/ABS/TPU 噴頭數(shù)量 1 支持文件格式 STL、OBJ、G-Code 材料直徑 1.75mm 平臺(tái)材質(zhì) FA特制平臺(tái) 平臺(tái)尺寸 320*220mm Wifi控制 無(wú) 成型尺寸 300*200*200mm（X*Y*Z） 暫停續(xù)打 支持 機(jī)器尺寸 520*405*472mm 斷電續(xù)打 支持 包裝尺寸 655*540*620mm 斷料檢測(cè) 支持 電源規(guī)格 AC 110/220V可選 空氣循環(huán) 支持 額定功率 320W 環(huán)境要求 溫度5~40℃，濕度20~50% 噴嘴溫度 室溫~250℃ 供料系統(tǒng) 單擠出 熱床溫度 室溫~110℃(推薦50℃） 語(yǔ)音提示 無(wú) 機(jī)器重量 22kg 支持切片軟件 Cura/JGcreat（64位） 包裝重量 29KG 操作系統(tǒng) Windows7 64位及以上（JGcreat） Windows/Linux/Mac OS（Cura） 調(diào)平方式 5點(diǎn)輔助調(diào)平 打印方式 SD卡/聯(lián)機(jī) 深圳市極光爾沃科技股份有限公司成立于2009年，是專(zhuān)業(yè)的3D打印機(jī)研發(fā)及制造商，專(zhuān)注于3D打印技術(shù)開(kāi)發(fā)及綜合應(yīng)用。2017年，極光尓沃成功躋身新三板上市公司（股票簡(jiǎn)稱(chēng)：極光科技 股票代碼：871953）并通過(guò)高新技術(shù)企業(yè)認(rèn)證；同年，極光爾沃北京分公司成立，標(biāo)志著極光爾沃分公司戰(zhàn)略正式啟動(dòng)，3D打印產(chǎn)業(yè)規(guī)模發(fā)展將駛?cè)肟燔?chē)道。

本發(fā)明涉及含有雙齒配位基團(tuán)的氨基酸手性配體、手性催化劑及其對(duì)應(yīng)的制備方法和應(yīng)用。本發(fā)明的手性配體由廉價(jià)易得的氨基酸制備，該類(lèi)手性配體的發(fā)展可以提高手性配體的多樣性。該類(lèi)手性配體只需要一步反應(yīng)即可簡(jiǎn)單高效地制備手性Ir(III)催化劑。本發(fā)明的手性Ir(III)催化劑是在氨基酸骨架中引入雙齒導(dǎo)向基團(tuán)改變氨基酸與Ir的原有配位模式，增強(qiáng)氨基酸對(duì)Ir(III)催化劑手性控制能力。首次設(shè)計(jì)合成出了該類(lèi)手性Ir(Ⅲ)催化劑，并將該催化劑成功地應(yīng)用于手性γ?環(huán)內(nèi)酰胺的高效不對(duì)稱(chēng)合成中，選擇性高達(dá)99％ee，說(shuō)明該催化劑具有優(yōu)越的立體控制能力。

3D打印的種類(lèi)目前有熔融沉積成型、立體光固化印刷、選區(qū)激光燒結(jié)以及選擇性粉體粘結(jié)等。其中，熔融沉積成型的設(shè)備已逐漸由桌面級(jí)發(fā)展為工業(yè)級(jí)，打印耗材（線(xiàn)材）的市場(chǎng)巨大，當(dāng)前線(xiàn)材市場(chǎng)呈現(xiàn)價(jià)格而非性能的競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)。Market Research Reports.biz報(bào)告稱(chēng)，到2023年3D打印材料市場(chǎng)的容量將超過(guò)3D打印機(jī)市場(chǎng)，到2025年全球3D打印機(jī)市場(chǎng)銷(xiāo)售將到83億美元。BCC研究公司認(rèn)為，熱塑性塑料將成為發(fā)展最快的3D耗材，年增率將達(dá)20％。該公司預(yù)測(cè)，全球高級(jí)3D打印耗材市場(chǎng)到2019年的市值將達(dá)6.5億美元，復(fù)合年增長(zhǎng)率將達(dá)17.9%。熔融沉積成型所使用耗材優(yōu)點(diǎn)是材料利用率高、可選材料種類(lèi)豐富、工藝相對(duì)簡(jiǎn)單，而其缺點(diǎn)是材料缺乏功能性。 該課題組研發(fā)了一系列功能化3D打印耗材，進(jìn)行了3D打印生物可吸收顱骨材料開(kāi)發(fā)與制作。

采用MEMS加速度傳感器模塊、電子羅盤(pán)及單片機(jī)等，通過(guò)RS232串口將數(shù)據(jù)傳入電腦， 并用VC++編程進(jìn)行汽車(chē)姿態(tài)的3D模型還原，可以清楚的觀(guān)察到汽車(chē)在各個(gè)視圖中的傾斜角 度，并可實(shí)時(shí)觀(guān)察數(shù)據(jù)在圖表上的變化，同時(shí)記錄各個(gè)角的數(shù)據(jù)。 目前在已有的車(chē)輛姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)中，車(chē)輛姿態(tài)測(cè)量?jī)H僅以路面作為參考系，通過(guò)懸掛高度 來(lái)確定車(chē)姿，不能反應(yīng)車(chē)身實(shí)際的姿態(tài)，對(duì)提升駕駛舒適性的幫助有限。隨著傳感器技術(shù)及其 制造工藝的不斷發(fā)展和提升，在現(xiàn)有對(duì)這方面的研究中，更精確的汽車(chē)姿態(tài)的測(cè)量一般通過(guò)三 軸加速度傳感器以及三軸陀螺儀表示。但是陀螺儀由于存在測(cè)量過(guò)程中機(jī)械轉(zhuǎn)子容易漂移，系 統(tǒng)累積誤差難以消除的缺點(diǎn)，需要通過(guò)其他傳感器不斷作數(shù)值修正。另外還有采用六個(gè)或九個(gè) 單軸線(xiàn)加速度傳感器捷聯(lián)解算出姿態(tài)角的，同樣存在系統(tǒng)復(fù)雜、實(shí)時(shí)性差、成本高等缺點(diǎn)，其 應(yīng)用也受到了限制?？梢?jiàn)汽車(chē)姿態(tài)的測(cè)量不單關(guān)鍵，更是技術(shù)的難點(diǎn)所在。 因此，針對(duì)這一領(lǐng)域的市場(chǎng)需求，提出了一種基于MEMS加速度傳感器、電子羅盤(pán)的汽車(chē) 姿態(tài)即時(shí)還原系統(tǒng)的軟、硬件開(kāi)發(fā)方案。

國(guó)內(nèi)首次提出利用圖像重構(gòu)技術(shù)結(jié)合3D打印技術(shù)進(jìn)行結(jié)合的構(gòu)想。依靠自 主研發(fā)超聲影像圖像分割與三維重構(gòu)技術(shù)、數(shù)字化測(cè)量技術(shù)、3D打印等技術(shù)， 進(jìn)而豐富醫(yī)療服務(wù)內(nèi)容。本項(xiàng)目最突出的特點(diǎn)不僅是一項(xiàng)新技術(shù)在市場(chǎng)的嘗試， 更是將科技元素包裹在文化藝術(shù)當(dāng)中，讓科學(xué)體現(xiàn)出親情的溫度，將人文化的情 感關(guān)懷融入其中。

根據(jù)骨組織工程模型，設(shè)計(jì)和優(yōu)化骨支架結(jié)構(gòu)，提高骨在支架內(nèi)的長(zhǎng)入效果，加快骨支架的結(jié)合速度；根據(jù)數(shù)學(xué)模型優(yōu)化骨支架結(jié)構(gòu)，減少骨支架對(duì)骨內(nèi)力學(xué)環(huán)境干擾，提高骨和支架的結(jié)合壽命，解決或延遲骨支架松動(dòng)問(wèn)題。

D-精氨酸(D-Arg)是重要的手性試劑和醫(yī)藥中間體。可抑制癌癥擴(kuò)散，治療生長(zhǎng)激素過(guò)多釋放造成的紊亂，具有抑制DNA合成、前列腺癌細(xì)胞增殖的功能。本方法以L(fǎng)-Arg為原料經(jīng)過(guò)化學(xué)消旋，獲得DL-Arg。而后利用基因工程技術(shù)構(gòu)建重組菌株，對(duì)DL-Arg進(jìn)行酶法轉(zhuǎn)化，獲得高收率及高光學(xué)純的D-Arg。同時(shí)副產(chǎn)物L(fēng)-瓜氨酸Cit是人體尿素循環(huán)的一個(gè)重要中間代謝物，用于男性性功能障礙、高血壓和冠心病等多種疾病的治療，有助于提高機(jī)體免疫能力，且在腦血流的調(diào)節(jié)中發(fā)揮重要作用。該方法利用了化學(xué)反應(yīng)的效率高、成本低的特點(diǎn)，又利用精氨酸脫亞胺酶對(duì)DL-Arg進(jìn)行生物轉(zhuǎn)化，充分利用生物酶所具有的催化專(zhuān)一性的優(yōu)點(diǎn)，使D-Arg制備路線(xiàn)達(dá)到高效、立體專(zhuān)一的特點(diǎn)，該方法優(yōu)于國(guó)內(nèi)外相應(yīng)報(bào)道，具有工業(yè)化優(yōu)勢(shì)，可以提高資源的利用率、減少工業(yè)廢物的產(chǎn)生與排放。

本發(fā)明公開(kāi)了一種 3D 打印裝置和方法。該裝置包括打印室、送 料裝置、運(yùn)動(dòng)支架、打印噴頭、加熱體、氣壓控制器、打印平臺(tái)、機(jī) 械臂和修復(fù)刀頭。采用熔融擠出冷凝的方式進(jìn)行 3D 打印，嚴(yán)格控制打 印噴頭噴出的材料和工件的溫差，保證了打印出來(lái)冷凝的材料的一致 性和質(zhì)量，對(duì)材料的要求較低，大部分材料均能實(shí)現(xiàn) 3D 打??；此外， 本發(fā)明還在打印室設(shè)置機(jī)械臂和修復(fù)刀頭對(duì)工件進(jìn)行邊打印邊修復(fù)， 最終實(shí)現(xiàn) 3D 打印工藝，具有精度高、可被加工材料廣泛等優(yōu)勢(shì)。