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本發(fā)明公開了一種近紅外響應(yīng)主鏈型液晶彈性體及其制備方法，該近紅外響應(yīng)主鏈型液晶彈性體是通過化學(xué)交聯(lián)的方法制備出來的，而不是傳統(tǒng)的物理摻雜，從而大大提高了光熱轉(zhuǎn)換效率，幫助形狀記憶材料在近紅外光刺激下做出快速的響應(yīng)。制備方法是結(jié)合了傳統(tǒng)的兩步交聯(lián)法和非環(huán)烯烴易位聚合(ADMET)方法，獲得了具有單疇取向的液晶彈性體薄膜，并能對近紅外光源做出快速的響應(yīng)。該復(fù)合薄膜是將液晶單體、近紅外響應(yīng)的交聯(lián)劑、釕催化劑部分聚合，拉伸取向，二次交聯(lián)后制備形成的。本發(fā)明材料可用于幫助光熱治療器材和設(shè)備快速地將光能轉(zhuǎn)換成熱能，可以對近紅外光做出快速的響應(yīng)，此外該材料還具有較好的重物承受能力，能模擬手臂提舉重物的行為。

本發(fā)明公開一種基于中位數(shù)準(zhǔn)則的主系統(tǒng)收發(fā)機(jī)間信道增益估計方法，CT能在不存在主系統(tǒng)到自身之間反饋鏈路的條件下估計出信道增益，本發(fā)明的方法主要通過監(jiān)聽多個獨立SNR，得到多個獨立SNR的中位數(shù)，并且利用該中位數(shù)與CG之間的數(shù)學(xué)關(guān)系估計CG；本發(fā)明的方法具有較低的估計誤差，因此與傳統(tǒng)的CG估計方法相比，本發(fā)明具有更低的復(fù)雜度和更好的估計性能。

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎(chǔ)平臺(3)和負(fù)載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機(jī)構(gòu)和次級隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

受體-受體型高分子半導(dǎo)體相對于給體-受體型高分子在實現(xiàn)n型器件性能上具有更優(yōu)異的電子結(jié)構(gòu)，但由于受體-受體型高分子半導(dǎo)體通常難以合成，因此高性能的n型高分子半導(dǎo)體通常具有交替的給體-受體主鏈結(jié)構(gòu)。而給體單元的引入使得給體-受體型高分子同時呈現(xiàn)p型性能，因此這類聚合物難以實現(xiàn)單一n型性能而具有雙極性性能。郭旭崗課題組通過對高對缺電子的雙噻吩酰亞胺單體進(jìn)行錫化，得到了單體BTI-Tin, 該單體具有很高的純度、很小的空間位阻、很高的聚合活性。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本成果屬于能源與動力工程技術(shù)領(lǐng)域，涉及節(jié)能、燃燒、傳熱學(xué)、熱力 學(xué)、環(huán)境保護(hù)等等多個相關(guān)學(xué)科。 成果針對醇基燃料工業(yè)燃燒過程中存在積碳堵塞氣化管道、燃燒效率 低、燃燒穩(wěn)定性差、醇基燃料工業(yè)燃燒技術(shù)及裝置不成熟等問題，創(chuàng)新研發(fā)了 60-350kW額定功率下負(fù)荷大范圍變動（25%-120%）醇基燃料引射式自適應(yīng)配風(fēng) 燃燒技術(shù)： ①  首次開發(fā)了醇基燃料引射式自適應(yīng)配風(fēng)技術(shù)，獲得了負(fù)荷大范圍變動下引 射式自適應(yīng)配風(fēng)技術(shù)、關(guān)鍵工藝參數(shù)，燃燒中能根據(jù)熱負(fù)荷大小自動調(diào)節(jié)燃燒所 需的配風(fēng)量，實現(xiàn)燃料完全燃燒； ②  成功首創(chuàng)了低于醇基燃料析碳溫度條件下促使其氣化的恒溫實時預(yù)氣化 技術(shù)，能夠在燃燒器的功率調(diào)節(jié)范圍內(nèi)，實現(xiàn)醇基燃料完全氣化，且未見過熱積 '③基于自主研發(fā)的醇基燃料引射式自適應(yīng)配風(fēng)技術(shù)、液體燃料無析碳恒溫氣 化技術(shù)，首創(chuàng)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的醇基燃料高性能引射式自適應(yīng)配風(fēng)燃燒技術(shù), 解決了負(fù)荷大范圍變化（25%-120%）時的自適應(yīng)配風(fēng)、無析碳實時氣化、氣化管 道堵塞、燃燒效率低、燃燒穩(wěn)定性差、污染物排放較高等難題，燃燒效率達(dá)99. 9% 以上，且完全燃燒后，無粉塵排放，主要污染物排放（CxHy<lppm, C0<lppm, N0x<10ppm）遠(yuǎn)低于國家標(biāo)準(zhǔn)； ④應(yīng)用本研究成果提出了適合于中小型燃煤、燃油工業(yè)爐的燃燒系統(tǒng)與裝置, 并進(jìn)行了工業(yè)應(yīng)用，可將現(xiàn)有燃煤熔煉爐等中小型工業(yè)爐的熱效率由25%-30%提 高至80%以上。

本實用新型提供一種多級液控式防氣蝕抗沖擊配流盤。本實用新型包括配流盤、多級液控閥組；液控閥組包括閥芯、調(diào)節(jié)彈簧、緩沖彈簧和堵頭。本實用新型能夠根據(jù)柱塞泵的運(yùn)行工況，自適應(yīng)地調(diào)整各級閥芯的位置，調(diào)節(jié)柱塞腔中液體與殼體中液體和柱塞泵出口液體的連通情況，避免柱塞腔中壓力負(fù)超調(diào)和正超調(diào)，有效防止氣穴和柱塞腔壓力沖擊的發(fā)生，從而有效提高柱塞泵的可靠性、壽命、減小軸向柱塞泵的振動和噪聲，具有結(jié)構(gòu)簡單、防氣蝕性和抗沖擊性良好、大范圍工況適應(yīng)性強(qiáng)的特點。