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智能焊接機器人：帶有視覺識別和激光掃描系統(tǒng)，能自動識別待焊接特征，通過視覺識別粗略判斷零部件特征，在此基礎(chǔ)上利用激光掃描精確確定焊接位置，對大型零部件進行自動特征識別和焊接，提高小批量產(chǎn)品的焊接速度和質(zhì)量。

長征五號氫氧發(fā)動機噴管延伸段由300多根變截面薄壁方管螺旋纏繞排布焊接而成，焊縫長度超過1700米。手工焊接存在的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性差、生產(chǎn)效率低的問題難以保證運載火箭密集發(fā)射、高可靠性提出的精細化高效焊接需求。 哈工大材料學院陳彥賓教授研究團隊開展了近10年的技術(shù)攻關(guān)，基于焊接結(jié)構(gòu)力學理論，提出了密排焊道錯位焊接控制變形的方法，有效地解決超薄異形管焊接變形的難題；采用三條紋結(jié)構(gòu)光識別技術(shù)，突破了帶羊角焊縫識別、大曲率軌跡的跟蹤瓶頸；開發(fā)出了九軸聯(lián)動機器人自動化集成技術(shù)及裝備，實現(xiàn)了過程參數(shù)及工藝裝備的精密控制。團隊先后研制出具有國際先進水平的機器人自動化焊接裝備，提供多臺設(shè)備完成了生產(chǎn)車間的技術(shù)升級和改造，實現(xiàn)了氫氧發(fā)動機管束式噴管延伸段的自動化生產(chǎn)，生產(chǎn)周期縮短一半以上。

本發(fā)明公開了一種煤瀝青球氧化不熔化的多級升溫差頻振動流化系統(tǒng)，包括多級流化床反應器和控溫供氣裝置；各級流化床反應器依次相連且呈階梯狀分布；每級流化床反應器分別包括殼體、多孔分布板和激振器，殼體上設(shè)置有進料口、出料口、進風口和出風口，進料口和出料口分別位于多孔分布板兩端，且多孔分布板從進料口端向出料口端傾斜；上級流化床反應器的出料口連接下級反應器的進料口。本發(fā)明的煤瀝青球氧化不熔化的多級升溫差頻振動流化系統(tǒng)能夠顯著提高煤瀝青球的氧化效率，降低煤瀝青球顆粒的破碎率。

01.  成果簡介 在鋼-混凝土連續(xù)組合梁橋以及鋼-混凝土組合框架，其中采用的鋼混凝土組合梁均由鋼梁和混凝土板組成，兩者通常采用栓釘連接件相連。栓釘連接件的主要作用包括：(1)抗剪：承擔鋼梁與混凝土板之間的界面縱向剪力，限制兩者之間的界面縱向自由滑動，從而保證鋼梁與混凝土板協(xié)同變形、共同工作，充分發(fā)揮組合作用，提高截面剛度和承載能力；(2)抗拔：抵抗混凝土板因整體縱向彎曲以及局部橫向彎曲導致的豎向分離和掀起。 鋼-混凝土連續(xù)組合梁橋以及鋼-混凝土組合框架結(jié)構(gòu)目前尚缺少一種用于負彎矩區(qū)只抗拔但縱向不抗剪的新型連接件，從而制約了這兩種結(jié)構(gòu)形式的推廣和應用。 本成果提出的縱向不抗剪螺桿式抗拔連接件（簡稱“抗拔不抗剪連接件”）及其施工方法于2012年提出，通過改進普通栓釘連接件在鋼混凝土組合結(jié)構(gòu)橋梁中的構(gòu)造方式，釋放鋼梁與混凝土板的組合作用，使得在負彎矩作用下，混凝土板不隨鋼梁發(fā)生變形，從而降低了混凝土板拉應力水平，防止了混凝土板的開裂，提升了橋梁結(jié)構(gòu)的耐久性能。 該連接件用于連接鋼梁和混凝土板，連接件包括螺桿和螺帽，螺桿與螺帽通過螺紋機械連接，螺桿周圍外包彈性材料管，并焊接于鋼梁的上翼緣板上，若鋼梁和混凝土相對滑移量需求較大，可進一步在螺帽周圍外包彈性材料管。在鋼-混凝土連續(xù)組合梁橋以及鋼-混凝土組合框架結(jié)構(gòu)的負彎矩區(qū)采用該連接件，能有效減小負彎矩區(qū)混凝土板的拉應力，提高混凝土板的縱向預應力導入度，改善混凝土板的長期性能和耐久性，同時該連接件具有可靠的抗拔能力，能抵抗混凝土板相對于鋼梁的掀起作用。 抗拔不抗剪連接件屬于一種橋梁結(jié)構(gòu)建設(shè)領(lǐng)域的混凝土防開裂技術(shù)，相比于傳統(tǒng)的混凝土防開裂技術(shù)（例如預應力技術(shù)、強配筋技術(shù)、非張拉預應力技術(shù)等），該技術(shù)無復雜的工藝流程，施工速度快，構(gòu)造簡單，材料成本更低，因此具有非常廣闊的應用前景和良好的經(jīng)濟效益。 抗拔不抗剪連接件目前在國內(nèi)部分鋼混凝土組合結(jié)構(gòu)橋梁中得到了應用，實踐表明，采用該連接件的橋梁結(jié)構(gòu)的混凝土板未發(fā)生開裂現(xiàn)象，運營良好，且建造成本更低。目前，鋼混組合結(jié)構(gòu)橋梁在全國的應用不斷增加，這種防開裂技術(shù)將會得到更多的認可。02.  應用前景 可用于橋梁結(jié)構(gòu)和建筑結(jié)構(gòu)，特別是鋼-混凝土連續(xù)組合梁橋以及鋼-混凝土組合框架結(jié)構(gòu)負彎矩區(qū)的連接件。   03. 知識產(chǎn)權(quán) 成果涉及1項授權(quán)專利。   04. 團隊介紹 團隊負責人現(xiàn)任清華大學土木工程安全與耐久教育部重點實驗室主任、清華大學未來城鎮(zhèn)與基礎(chǔ)設(shè)施研究院院長。長期從事鋼－混凝土組合結(jié)構(gòu)的研究與推廣應用工作，研發(fā)了一系列組合結(jié)構(gòu)新形式和新技術(shù)，發(fā)展了組合結(jié)構(gòu)設(shè)計計算理論和設(shè)計方法，解決了建筑、橋梁、特殊結(jié)構(gòu)和加固改造等領(lǐng)域的諸多難題，拓寬了組合結(jié)構(gòu)的工程應用領(lǐng)域。獲中國鋼結(jié)構(gòu)協(xié)會首屆鋼結(jié)構(gòu)杰出人才獎、光華工程科技獎、何梁何利科技進步獎。以第一完成人獲國家技術(shù)發(fā)明一等獎、國家科技進步獎(創(chuàng)新團隊)、國家科技進步二等獎各1項。   05. 合作方式 技術(shù)許可。   06. 聯(lián)系方式 電話：18811351491 郵箱：zhuangld12@126.com, zhysh@tsinghua.edu.cn

受農(nóng)村勞動力的轉(zhuǎn)移、勞動力成本的攀升、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)資料價格的上漲等因素的影響，農(nóng)民對輕簡化水稻種植方式的需求越來越強烈。水稻機械化精量穴直播是一種輕簡化種植方式，越來越受到農(nóng)民的歡迎。然而，江西水稻品種繁多，物理機械特性差異大，尤其是超長粒型的優(yōu)質(zhì)秈稻的推廣，現(xiàn)有直播機具難以滿足精量播種的農(nóng)藝要求。 針對上述問題，江西農(nóng)業(yè)大學工學院基于容積深度可調(diào)的技術(shù)思路，設(shè)計了一種播量無級可調(diào)型孔式排種器，實現(xiàn)了不同粒型稻種每穴3～8粒無級可調(diào)，并根據(jù)江西土地資源條件，研制了與高速乘坐式和手扶式插秧機動力底盤配套的水稻精量直播機。同時，在都昌、鄱陽、安遠、信豐、新建、萬安、高安、上高、修水等20余個縣（市、區(qū)）開展了早、中、晚稻機械化穴直播技術(shù)與機具的試驗示范與推廣應用。 實踐結(jié)果表明，相較于人工撒直播，畝均增產(chǎn)25-75公斤，抗倒伏能力顯著提高；相較于機插秧，畝產(chǎn)無顯著性差異，抗倒伏能力基本一致，畝均節(jié)本增效100多元。并初步形成了適宜江西區(qū)域早、中、晚稻機械化穴直播條件下的品種搭配、茬口安排、稻田耕整、種子處理、播種作業(yè)要求、鳥鼠害防治與雜草防除等生產(chǎn)技術(shù)措施，對提升我省水稻種植機械化水平及綜合效益具有重要意義。

本實用新型公開了一種基于植株形態(tài)的精量噴霧裝置。Γ形支架一邊的底面固定在底座上，其頂面安裝電機，Γ形支架另一邊的安裝慣性導航組件和工業(yè)相機，Γ形支架一邊的內(nèi)側(cè)面裝有螺桿，螺桿與電機軸連接，支架的一端與螺桿構(gòu)成螺旋副，其另一端與電磁閥連接，繞有電熱帶組的水管安裝在支架下面，水管的一端經(jīng)電磁閥后與噴頭連接；單片機分別與繼電器組的一端、工業(yè)相機、慣性導航組件、溫度傳感器和經(jīng)電機控制器與電機電連接，繼電器組另一端分別與電磁閥和電熱帶組電連接。本實用新型通過對植株的拍照及對其圖像序列處理獲得植株形態(tài)，從而得到有效的噴霧方法，提高霧滴的沉積率；采用分組加熱精確控制霧滴噴出前的溫度，增加霧滴的穿透性能。

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