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本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測(cè)；將用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。

本發(fā)明公開了一種微米片稀土基脫硝脫氯苯催化劑及其制備方法和應(yīng)用，該催化劑以微米片還原氧化石墨烯為載體，氧化鈰和氧化釩的復(fù)合氧化物為活性組分，六氫三嗪基共價(jià)有機(jī)框架為活性位點(diǎn)保護(hù)劑；以載體質(zhì)量為基準(zhǔn)，活性組分的質(zhì)量百分含量為5～10％，活性位點(diǎn)保護(hù)劑的質(zhì)量百分含量為1～5％。本方法合成的催化劑具有比表面積高、硫酸氫銨難沉積、壽命長(zhǎng)且活性穩(wěn)定等優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崿F(xiàn)非電行業(yè)低溫脫硝脫氯苯的目標(biāo)。

本發(fā)明涉及一種用于白內(nèi)障手術(shù)的低溫等離子體組織消融系統(tǒng)及控制方法，包括：智能能量平臺(tái)；組織抽吸模塊；組織消融電極，用于將生成的等離子體直接作用于目標(biāo)組織，組織消融電極包括：由內(nèi)向外依次同軸布置的陰極、絕緣套管、陽極，絕緣套管與陽極之間存在的間隙構(gòu)成組織抽吸通道，組織抽吸通道與組織抽吸模塊連接；設(shè)在陽極外圍的持握手柄；設(shè)在持握手柄上的陰極長(zhǎng)度控制滑塊，以控制陰極伸出絕緣套管的長(zhǎng)度；設(shè)在持握手柄內(nèi)的溫度傳感器；以及設(shè)在智能能量平臺(tái)的阻抗傳感器，溫度傳感器對(duì)電極周圍的溫度進(jìn)行檢測(cè)，阻抗傳感器對(duì)陰極和陽極之間的阻抗進(jìn)行檢測(cè)。本發(fā)明提高白內(nèi)障手術(shù)的安全性和有效性，同時(shí)有效防止電極腐蝕現(xiàn)象的發(fā)生。

本發(fā)明公開了一種水下作業(yè)平臺(tái)壓載水艙進(jìn)排水控制系統(tǒng)，用于控制壓載水艙的自動(dòng)進(jìn)排水，壓載水艙由多個(gè)對(duì)稱分布的子水艙構(gòu)成，每個(gè)子水艙底部安裝有一個(gè)該通海閥、其艙內(nèi)布置有至少一個(gè)高壓氣閥、其頂部安裝有若干透氣閥、壓載水艙艏艉的側(cè)壁上還對(duì)稱安裝有深度計(jì)，還包括安裝在控制艙中驅(qū)動(dòng)閥箱，驅(qū)動(dòng)閥箱與高壓氣閥、通海閥以及透氣閥分別通過信號(hào)線連接，在控制艙中還安裝有進(jìn)排水PLC控制器，其對(duì)驅(qū)動(dòng)閥箱發(fā)出指令，使驅(qū)動(dòng)閥箱控制高壓氣閥、通海閥以及透氣閥以實(shí)現(xiàn)壓載水艙進(jìn)排水。本發(fā)明還公開了基于狀態(tài)反饋的多變量模糊解耦控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)壓載水艙進(jìn)排水的自動(dòng)控制。本發(fā)明系統(tǒng)自動(dòng)化程度高，控制準(zhǔn)確，操作方便，可靠性高。

本發(fā)明公開了一種基于有限元的鈦合金變齒距銑削三維建模方法，包括以下步驟：首先獲取刀具系統(tǒng)參數(shù)、工件與刀具的材料參數(shù)，并制定切削工藝參數(shù)；根據(jù)工藝參數(shù)，按照銑刀各刀齒與前一刀齒的徑向夾角之比等于對(duì)應(yīng)的每齒進(jìn)給量之比的原則進(jìn)行銑刀幾何建模；對(duì)銑刀與工件的物理模型、接觸關(guān)系與運(yùn)動(dòng)關(guān)系進(jìn)行建模；提交工作到ABAQUS/Explicit求解器進(jìn)行求解計(jì)算；得到求解結(jié)果后，繪制銑削力-時(shí)間曲線圖，銑削溫度-時(shí)間曲線圖，或某特定節(jié)點(diǎn)集合的應(yīng)力、應(yīng)變圖。由于本發(fā)明中考慮了銑刀的螺旋角，更加接近真實(shí)的加工狀況，而且采用變齒距的幾何建模，能夠一次性模擬不同每齒進(jìn)給量的工況，節(jié)省了建模與計(jì)算時(shí)間。

酸菜魚獨(dú)特的口味受到廣大消費(fèi)者的青睞。目前在我國，酸菜魚主要以酒店、 餐廳中烹調(diào)后銷售為主，迫切需要一種方便即食的酸菜魚產(chǎn)品的工業(yè)化生產(chǎn)技術(shù)， 以滿足日益增長(zhǎng)的現(xiàn)代消費(fèi)者對(duì)食品方便快捷的需求。在我國熟制水產(chǎn)品的加工中目前主要是以休閑干制品、冷鮮冷凍熟制品以及水產(chǎn)罐頭產(chǎn)品為主，干制品不能保持水產(chǎn)品原有的風(fēng)味，冷鮮冷凍產(chǎn)品貨架期短而且貯藏成本高，常溫水產(chǎn)罐頭主要以馬口鐵罐頭為主，由于較高的熱加工強(qiáng)度往往導(dǎo)致產(chǎn)品風(fēng)味、質(zhì)構(gòu)品質(zhì)受到較大破壞，并且此類罐頭產(chǎn)品開罐困難，加熱不方便，而蒸煮袋軟包裝罐頭產(chǎn)品也因其在貯運(yùn)流通過程中由于擠壓等物理因素易造成產(chǎn)品質(zhì)構(gòu)品質(zhì)的破壞且難以實(shí)現(xiàn)菜肴的方便化。 本發(fā)明方法生產(chǎn)的菜肴式方便食品酸菜魚產(chǎn)品完全保持了酸菜魚菜肴原有的風(fēng)味、質(zhì)構(gòu)、色澤和營(yíng)養(yǎng)，在加工過程中不添加任何化學(xué)防腐劑，安全性高，保質(zhì)期長(zhǎng)，并且通過采用碗狀容器包裝，產(chǎn)品開啟簡(jiǎn)單并可微波加熱，食用方便，滿足了現(xiàn)代消費(fèi)者對(duì)食品營(yíng)養(yǎng)、美味及快節(jié)奏生活的需要，市場(chǎng)前景廣闊。 

利用硅基單分子器件研究了分子馬達(dá)水解的動(dòng)力學(xué)過程，發(fā)現(xiàn)了無標(biāo)記的電學(xué)檢測(cè)方法觀察到的分子馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度要比熒光標(biāo)記的方法快一個(gè)數(shù)量級(jí)（ACS Nano 2018, 11, 12789）以苯環(huán)為骨架、芴基為核心的共軛分子，并在末端修飾上氨基，通過穩(wěn)定的酰胺鍵將帶有羰基官能團(tuán)的功能分子連接在石墨烯電極之間，通過使用自主搭建的高速電學(xué)測(cè)試平臺(tái)對(duì)化學(xué)反應(yīng)進(jìn)行了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。大的共軛結(jié)構(gòu)以及酰胺共價(jià)鍵的強(qiáng)耦合保證了分子具有良好的導(dǎo)電性；在化學(xué)反應(yīng)進(jìn)行的過程中，分子結(jié)構(gòu)的變化將導(dǎo)致分子軌道發(fā)生改變，從而影響導(dǎo)電通道，影響器件的電導(dǎo)特性。

成果描述：本發(fā)明申請(qǐng)要解決的問題是，服務(wù)器在兩個(gè)服務(wù)速率的模式下，等待服務(wù)的數(shù)據(jù)包有一定的耐心時(shí)間，在此情況下給出吞吐率，平均隊(duì)長(zhǎng)，平均等待時(shí)間段的計(jì)算方法。市場(chǎng)前景分析：本專利考慮以下問題一個(gè)光纖局域網(wǎng)，如圖1所示. 此光纖網(wǎng)絡(luò)連接著n個(gè)分布式網(wǎng)絡(luò)。第i（i=1,2…,n）個(gè)分布式網(wǎng)絡(luò)通過接入路由器 i 和對(duì)應(yīng)的端口 連接到光纖局域網(wǎng)。光纖局域網(wǎng)通過網(wǎng)關(guān)路由器連接到主干網(wǎng)。端口 （i=1,2…,n）有一個(gè)可調(diào)的光發(fā)射器和接收器，并且可以通過一定的帶寬來傳送數(shù)據(jù)。對(duì)于光纖網(wǎng)絡(luò)的帶寬的分配問題，最簡(jiǎn)單的解決方法是當(dāng)?shù)趇個(gè)接入路由器向網(wǎng)關(guān)路由傳送數(shù)據(jù)時(shí)，其余 個(gè)接入路由停止向網(wǎng)關(guān)路由傳送數(shù)據(jù)（也就是說第i個(gè)接入路由器占用所有的帶寬）；當(dāng)?shù)趇個(gè)接入路由傳送完畢時(shí)，第i+1個(gè)接入路由開始傳送數(shù)據(jù)。Servi和Finn[1]提出了另一種新的光纖網(wǎng)絡(luò)帶寬分配方法，即將光纖網(wǎng)絡(luò)的帶寬分成兩部分，一部分帶寬按照前述簡(jiǎn)單的方法，接入路由依次向網(wǎng)關(guān)路由傳送數(shù)據(jù)，而另一部分帶寬則是被所有接入路由器均分，故每個(gè)接入路由器傳送數(shù)據(jù)的速率為這兩部分之和。這樣的傳送方式設(shè)置了低速運(yùn)行期，在一定程度上減小了成本，節(jié)約了能源，而且在多重工作假期的基礎(chǔ)上，縮短了休假時(shí)間，增加了系統(tǒng)閑期。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：針對(duì)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器在兩個(gè)不同工作模式-工作期與工作假期下服務(wù)。工作期與工作假期分別對(duì)應(yīng)一個(gè)快，一個(gè)慢的服務(wù)速率。到達(dá)的請(qǐng)求有一定耐心時(shí)間。到目前為止針對(duì)以上系統(tǒng)尙沒有合適的理論計(jì)算模型和方法。 本專利用泊松過程擬合到達(dá)過程，用不同參數(shù)的指數(shù)分布擬合服務(wù)時(shí)間，工作假期時(shí)間，和請(qǐng)求的耐心時(shí)間。利用上述擬合參數(shù)，本專利給出了請(qǐng)求的到達(dá)率 ，工作期服務(wù)率 ，工作假期服務(wù)率 ，工作假期時(shí)長(zhǎng)參數(shù) ，顧客的耐心時(shí)間時(shí)長(zhǎng)參數(shù) 與平均的隊(duì)長(zhǎng) 和平均系統(tǒng)逗留時(shí)間 相互之間的關(guān)系。提供了一種計(jì)算出平均的隊(duì)長(zhǎng)和系統(tǒng)逗留時(shí)間。從而為網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的各項(xiàng)性能指標(biāo)的設(shè)計(jì)提出指導(dǎo)。

成果描述：本發(fā)明公開了一種基于運(yùn)行數(shù)據(jù)對(duì)中央空調(diào)系統(tǒng)節(jié)能診斷及節(jié)能潛力分析的方法，基于中央空調(diào)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)，經(jīng)對(duì)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理后，再經(jīng)數(shù)據(jù)分析步驟對(duì)已進(jìn)行預(yù)處理的數(shù)據(jù)進(jìn)行系統(tǒng)工況模式識(shí)別、系統(tǒng)設(shè)備運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與均等運(yùn)行策略分析、系統(tǒng)設(shè)備運(yùn)行次序分析、系統(tǒng)設(shè)備變頻特性分析、系統(tǒng)設(shè)備出力與能耗特性分析、系統(tǒng)及設(shè)備運(yùn)行約束條件分析，基于此再經(jīng)節(jié)能潛力計(jì)算步驟對(duì)系統(tǒng)最小運(yùn)行能耗(或費(fèi)用)進(jìn)行計(jì)算，得到系統(tǒng)節(jié)能診斷結(jié)果及節(jié)能潛力情況。本發(fā)明方法通過對(duì)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)的分析，給使用者提供更全面、更符合實(shí)際的節(jié)能診斷和節(jié)能潛力結(jié)果，為系統(tǒng)節(jié)能優(yōu)化運(yùn)行和節(jié)能改造等提供重要決策依據(jù)。市場(chǎng)前景分析：暖通工程領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角